一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法技术

本发明专利技术公开了一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法，收集各车的行驶轨迹及当前路面上实时车辆的位置信息，判断车辆是否停驶，将停驶车辆存入集合，有车辆停驶，统计停驶车辆周围车辆的数量，若符合车多约束条件，则继续判断周边车辆的平均速度，依据速度判断是否为拥堵状态，进入步骤步骤4；若不符合车多约束条件，进入步骤5；采用对减速度分级的方式，提高各事件的区别度；对各事件采用车流量、减速度、距离、停车时长、减速时长、航向角、行人等因素多维度分析判别的方式，采用分级分析的方法，更全面细致的判别拥堵、车车事故、车路事故、违停，实现低成本、高可靠性、高精度、全天候、全覆盖判别易混淆事件的目的。全覆盖判别易混淆事件的目的。全覆盖判别易混淆事件的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法


[0001]本专利技术属于公路事件检测
，更具体地说，尤其涉及一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法。

技术介绍

[0002]近年来随着视频及AI神经网络技术的发展，道路上一般大量使用摄像机感知方案。但也存在较多的问题，一是高清像机价格昂贵，且易受照明、天气等影响，容易出现数据丢失、检测错误等异常；二是一般道路都会存在大量普通像机，如果大量使用高清像机，没有充分利用现有的感知系统，容易造成浪费。而雷达刚好可以克服照明、天气的影响，并且可以利用现有的感知系统。目前，单台雷达的检测距离大概250m左右，通过多台雷达的轨迹拼接可以实现全天候、全覆盖检测车辆位置。
[0003]在高速公路上发生交通事故的车辆一般表现为碰撞、急减速、车头偏离正常行驶方向、停止、司机下车，但这些现象并不是同时出现，往往表现为几种现象的组合，且往往与其他的交通事件存在现象相似的情况。如：车车事故可能表现为轻微碰撞后车头轻微偏离正常行驶方向后靠边停车及司机下车，这与占用应急车道违停现象类似；而拥堵情况也会本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：收集各车的行驶轨迹及当前路面上实时车辆的位置信息；步骤2：判断车辆是否停驶，将停驶车辆存入集合A；步骤3：有车辆停驶，统计停驶车辆周围车辆的数量，若符合车多约束条件，则继续判断周边车辆的平均速度，依据速度判断是否为拥堵状态，进入步骤步骤4；若不符合车多约束条件，进入步骤5；步骤4：若非拥堵状态，则进入步骤5；若是拥堵状态，判断拥堵车队中停驶车辆停驶时间是否符合阈值β(可结合感知区域范围大小及平均速度确定β，β默认设置为60s；平均速度接近于0km/h时不用与β比较，判定为拥堵，流程结束)约束，若停留时长小于β则剔除相应停驶车辆，更新集合A，进入步骤步骤6；步骤5：从集合A中取出存在急减速大于阈值γ(γ默认设置为8m/s2)的车辆，若存在符合条件的车辆，进入步骤7；否则进入步骤8；步骤6：若集合A为空，则结束流程；否则进入步骤5；步骤7：找到与当前车在停驶前某个时刻距离小于阈值d(d默认设置为7m)的停驶车辆，确定为相关车辆,并确定事件为车车事故。若相关车辆存在，则剔除当前车辆及相关车辆，更新集合A。若未找到与当前车辆较近的停驶车辆，则剔除当前停驶车辆，当前车辆判定为车路事故，更新集合A。进入步骤6；步骤8：从集合A中取出存在急减速大于阈值δ(δ默认设置为5m/s2)的车辆，若不存在符合条件的车辆，进入步骤9；否则判断车辆维持急减速状态的时间，若时间符合阈值μ(μ默认设置为500ms)，进入步骤7，否则回到步骤8；步骤9：从集合A中取出存在急减速大于阈值θ(θ默认设置为2m/s2)的车辆，若不存在符合条件的车辆，进入步骤10；否则进入步骤11；步骤10：判断当前车的航向角是否偏离正常方向，若是进入步骤7；否则进入步骤14；步骤11：判断车辆维持急减速状态的时间，若时间不符合阈值μ，进入步骤10；若时间符合阈值μ，进入步骤12；步骤12：判断车辆在停驶前是否存在航向角偏离正常方向的情况，若存在偏离角度大于τ(τ默认设置为60
°
)的情况，进入步骤7；若不存在航向角偏离正常方向的情况，进入步骤13；步骤13：查看车辆周围是否有行人，若存在则进入步骤7；否则进入步骤14；步骤14：剔除当前停驶车辆，当前车辆判定为违停，更新集合A，进入步骤6。2.根据权利要求1所述的一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法，其特征在于：所述在步骤1中，交通拥堵的特征为：车多缓行。国标中采用速度对拥堵进行等级划分，但并没有对车的数量进行明确要求，如果只有少量车在道路上缓行甚至停驶，是不能真正说明道路是拥堵的，因此需要对缓行增加车多的限制。3.根据权利要求1所述的一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法，其特征在于：所述在步骤2中，判断车辆是否停驶(至少满足速度为0km/h保持500ms)，将停驶车辆存入集合A，计算集合A中车辆在进入停驶状态前的减速度值，用于减速度分级讨论；若没有车辆停驶，则判断流程结束。
4.根据权利要求1所述的一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法，其特征在于：所述在步骤3中，道路能够容纳的最多车辆数与评估区域的大小及安全距离有关。安全距离的影响因素较多，且不易求得精确值，作为拥堵判定时的车辆数并不需要一个非常准确的值，当达到一定的数量即可说明缓行结果的有效性。车多约束如下：Veh
num
>αLane
num
Veh
num
为车多最少需要满足的车辆数，α可根据实际情况进行设置，Lane
num
为车道数。拥堵速度等级可参考国标进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海峰，刘云鹏，陈胜华，骆仁理，姜鑫，
申请(专利权)人：浙江海康智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：