盘装置制造方法及图纸

提供在具备两级致动器的盘装置中也能实现与致动器的性能、外部振动的方向的变动等相适应的外部振动抑制功能的盘装置。盘装置检测来自外部的振动，生成基于了该振动和系数的第1致动器修正量。另外，盘装置算出基于了致动器(3)的操作量和第1致动器修正量的第1操作量，算出基于了微型致动器(16)的操作量的第2致动器操作量。盘装置算出基于了第1操作量和第2致动器操作量的当前位置。盘装置根据位置误差和基于了振动及学习滤波器(36)的振动值来对滤波器的系数进行更新。波器的系数进行更新。波器的系数进行更新。

【技术实现步骤摘要】
盘装置
[0001]本申请享有以日本特许申请2022
‑
049161号(申请日：2022年3月24日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。


[0002]本专利技术的实施方式涉及盘装置。

技术介绍

[0003]一般而言，在以硬盘装置为代表的盘存储装置(以下称为“盘装置”)中，装入有用于将例如磁头等的头定位于作为记录介质的盘介质上的目标位置、即访问对象的磁道的头定位控制系统。头对盘介质上的所定位的目标位置执行数据的读/写动作。
[0004]有时通过用自适应FIR滤波器从所观测到的外部振动生成对头位置误差进行修正的前馈输入，从而在装入到盘装置的头定位控制系统中，尤其能实现与致动器的性能、外部振动的方向的变动等相适应的外部振动抑制功能。
[0005]近年来的磁盘装置实现了在VCM之外还在臂的前端具备微型致动器(MA)而微小地对头进行驱动的两级致动器。另外，控制器也被区分为VCM用、MA用。于是，在具备两级致动器的盘装置中，也希望实现与致动器的性能、外部振动的方向的变动等相适应的外部振动抑制功能。

技术实现思路

[0006]一个实施方式在于提供在具备两级致动器的盘装置中也能实现与致动器的性能、外部振动的方向的变动等相适应的外部振动抑制功能的盘装置。
[0007]根据一个实施方式，盘装置具备：振动检测部，其检测来自外部的振动；FIR滤波器部，其生成基于了由振动检测部检测到的振动和滤波器的系数的滤波器值；第1操作量算出部，其算出将第1致动器操作量和基于了滤波器值的第1致动器修正量相加而得到的第1操作量，该第1致动器操作量是基于当前位置与目标位置的位置误差来算出的；位置检测部，其算出基于了第1操作量和第2致动器操作量的当前位置，该第2致动器操作量是基于位置误差来算出的；以及系数更新部，其对基于了位置误差和振动值的滤波器的系数进行更新，该振动值是基于了振动和学习滤波器的振动值，学习滤波器是基于了第1致动器的特性Pv/(1+第1致动器的控制器的特性Cv＊第1致动器的特性Pv+第2致动器的控制器的特性Cm＊第2致动器的特性Pm)的值。
附图说明
[0008]图1是表示第1实施方式涉及的盘装置的构成的一个例子的示意图。
[0009]图2是表示第1实施方式涉及的头定位控制系统的构成的示意图。
[0010]图3是表示第1实施方式涉及的两级致动器的位置调整处理的步骤的流程图。
[0011]图4A是示出对比较例的位置误差变化进行表示的曲线的图。
[0012]图4B是示出对应用了第1实施方式涉及的自适应滤波器的情况下的位置误差变化进行表示的曲线的图。
[0013]图5是表示第2实施方式涉及的头定位控制系统的构成的示意图。
[0014]图6A是表示FIR滤波器的增益传递特性的图。
[0015]图6B是表示FIR滤波器的相位传递特性的图。
[0016]标号说明
[0017]1盘；2头；3致动器；4VCM；9信号处理电路；10位置检测电路；11CPU；12ROM；13微型控制器；14VCM驱动电路；15MA驱动电路；17振动传感器；18A/D变换电路。
具体实施方式
[0018]以下，参照附图，对实施方式涉及的磁盘装置进行详细的说明。此外，并不是通过这些实施方式来限定本专利技术。
[0019](第1实施方式)
[0020]图1是表示与本实施方式有关的盘装置的主要部分的框图。
[0021](盘装置的构成)
[0022]如图1所示，第1实施方式的盘装置具有作为记录介质的盘1、执行数据的读/写动作的头2以及致动器3(第1致动器)。
[0023]盘1通过主轴马达进行旋转。盘1在表面上设置有同心圆状的大量的磁道5。各磁道5包含伺服扇区6。该伺服扇区6包含伺服区域7和数据区域8。各磁道5包含在周向上以预定间隔配置的预定数量的伺服区域7。在伺服区域7中记录有在通常的读/写动作时在头定位控制系统中为了检测头2的位置而使用的伺服信息(位置信息)。另外，伺服区域7之间是数据区域8，记录用户数据。
[0024]通常，头2是在滑块上分离地安装有读取头和写入头的构造。读取头读出记录在盘1上的伺服信息和用户数据。在头定位控制时，读取头与盘1的转速相应地以一定间隔读出伺服信息。写入头向盘1上写入用户数据。
[0025]致动器3搭载头2，通过音圈马达(VCM)4的驱动力使该头2在盘1的半径方向上移动。VCM4是头定位控制系统中的狭义的控制对象，是致动器机构的主要要素。另外，在致动器3的臂前端具备微型致动器16。微型致动器16使头2微小地移动。
[0026]进一步，盘装置具有读/写通道(信号处理电路9和位置检测电路10)、微型控制器13、VCM驱动电路14、MA驱动电路15以及振动传感器17。
[0027]信号处理电路9对与由头2所包含的读取头读出的伺服信息或者用户数据对应的读取信号、写入信号进行处理。另外，位置检测电路10从读取信号提取伺服信息，生成用于检测头2的位置的位置检测信号。
[0028]微型控制器13具有成为头定位控制系统的主要要素的微处理器(CPU)11和保存着其程序(固件)以及各种控制参数的ROM12。CPU11如后述的那样实现构成头定位控制系统的反馈控制系统和前馈控制系统。CPU11算出控制值(包括后述的操作量)，对经由VCM驱动电路14和MA驱动电路15向VCM4和微型致动器16供给的驱动电流进行控制，执行头定位动作。
[0029]振动传感器17检测(观测)与施加于盘装置的振动或者冲击相当的干扰(外部振动或者激振外力)的加速度，向A/D变换电路18输出该检测信号(模拟信号)。A/D变换电路18将
振动传感器17的检测信号(加速度信号)变换为数字值并输出至CPU11。振动传感器17例如为冲击传感器、RV传感器。振动传感器17是振动检测部的一个例子。
[0030]如上述的那样，本实施方式涉及的盘装置具备两级致动器，能实现与致动器的性能、外部振动的方向的变动等相适应的外部振动抑制功能。
[0031](头定位控制系统)
[0032]接着，参照图2，对在第1实施方式涉及的盘装置中装入的头定位控制系统的构成以及动作进行说明。
[0033]头定位系统是使用由振动传感器17检测到的振动值来执行头位置的运算的系统。头定位系统具有FIR滤波器31、VCM控制器32、VCM控制对象33、MA控制器34、MA控制对象35、学习滤波器36以及FIR系数调整机构37。
[0034]该系统由CPU11实现。CPU11与盘1的旋转角同步地从位置检测电路10取得头2的当前位置。另外，CPU11构成以一定时间间隔(伺服周期)算出向控制对象(VCM控制对象和MA控制对象)输入的控制值的采样值控制系统。本实施方式的盘装置中的VCM4和微型致动器16通过以头位置观测周期的1/N周期(N为2以上的整数)进行驱动的多采样本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盘装置，具备：振动检测部，其检测来自外部的振动；FIR滤波器部，其生成基于了由所述振动检测部检测到的振动和滤波器的系数的滤波器值；第1操作量算出部，其算出将第1致动器操作量和基于了所述滤波器值的第1致动器修正量相加而得到的第1操作量，所述第1致动器操作量是基于当前位置与目标位置的位置误差来算出的；位置检测部，其算出基于了所述第1操作量和第2致动器操作量的所述当前位置，所述第2致动器操作量是基于所述位置误差来算出的；以及系数更新部，其对基于了所述位置误差和振动值的所述滤波器的系数进行更新，所述振动值是基于了所述振动和学习滤波器的振动值，所述学习滤波器是基于了第1致动器的特性Pv/(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩代雅文，
申请(专利权)人：东芝电子元件及存储装置株式会社，
类型：发明
国别省市：