遥控物料搬运系统和物料搬运车技术方案

本申请提供一种遥控物料搬运系统和物料搬运车，所述系统(100)包括用于收集来自远程操作员的机械输入并将其转换为操作命令的远程操作终端(10)、具有负载接合装置(21)的物料处理车(20)、用于捕捉所述物料处理车前方的视频图像的视像捕捉模组(22)，用于与所述远程操作终端建立通信链路的通信模组(30)，其用于将所述视频图像传输到所述远端操作终端并接收操作命令，以及用于控制操作物料处理车和负载接合装置的控制模组(40)。所述系统还包括辅助模组(50)，其通过所述远程终端向远端操作员提供辅助指示(51)，所述辅助指示相对于所述操作命令的变化是动态的，并为所述远程操作员提供视频图像引导以操动所述负载接合装置。视频图像引导以操动所述负载接合装置。视频图像引导以操动所述负载接合装置。

【技术实现步骤摘要】
遥控物料搬运系统和物料搬运车


[0001]本专利技术涉及一种物料处理系统。具体地，本专利技术涉及一种提供远程操作功能和各种辅助功能的遥控物料搬运系统，以及一种结合了该辅助功能的物料搬运车。

技术介绍

[0002]在仓库中，物料搬运车与仓库人员协同工作，无论是在拣选期间移动库存、取回补货还是转移散装库存。他们将批次运送到下一个处理阶段，让工人继续他们的下一个任务。与移动相关的功能包括托盘移动、推车、货架移动以及仓库内的许多其他材料移动任务。
[0003]一般而言，接收、存储、执行库存审计以及货物或产品的取回需要体力劳动来进行。管理仓库的运营并最大限度地降低运营和运输成本通常是一个挑战。通常，仓库运营商使用叉车或托盘堆垛机等物料搬运车来减少对仓库中劳动密集型任务的依赖。然而，这些机器需要专门和熟练的操作员或驾驶员，以便安全有效地执行其预期功能。因此，在现今仓库劳动力短缺的情况下，需要一种与物料搬运车一起使用的远程操作系统，以提高仓库的运营生产率。
[0004]物料搬运车辆的远程操作操作是指远程驱动或辅助自操作物料搬运车辆的能力。业内大多数领先公司认为，为了弥合当前自动驾驶能力与广泛采用自动物料搬运车所需的要求之间的差距，需要远程操作能力来协助这些自动驾驶车辆，在以下情况下自主软件堆栈对其执行正确操作的能力或当物料搬运车需要在其标准操作参数之外运行时的置信度较低。如果没有远程操作的能力，在这种情况下，自动驾驶汽车将过渡到最小风险机动(MRM)，这将不希望地停止其操作。即使可以远程操作物料搬运车，对于大多数仓库操作员来说，仅通过视频源远程控制可远程操作的车辆已被证明是极具挑战性的。在许多情况下，远程操作操作员在操纵物料搬运车时会遇到困难，因为他们无法感知微小的运动、速度变化或考虑转弯的曲率等。此外，由于不同的照明条件在仓库和显示器缺乏清晰的深度感知，可能无法为远程操作操作员提供令人满意的视觉反馈，以将负载接合装置(例如起重叉)与要提升或运输的物体准确对齐。所有这些缺点都会阻碍远程操作材料处理系统的性能和效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术提出通过提供改进的远程操作材料搬运系统和物料搬运车辆来减轻或至少减轻上述缺点中的一些。根据本专利技术的第一方面，提供了一种远程操作操作的物料搬运系统，包括：
[0006]远程操作终端，用于收集来自远程操作员的机械输入并转换为操作命令；
[0007]其具有装载接合装置的物料搬运车；
[0008]视觉捕捉模块，用于捕捉物料搬运车前方的视频图像；
[0009]通信模块，用于与远程操作终端建立通信链路，用于将视频图像传输到远程操作终端，并从远程操作终端接收操作命令，用于控制物料搬运车和负载接合装置；和
[0010]控制模块，用于根据操作指令控制物料搬运车的操作；
[0011]其中，所述系统包括辅助模块，所述辅助模块被配置为通过所述远程操作终端向所述远程操作操作员提供一个或多个辅助指示，所述一个或多个辅助指示相对于操作命令的变化是动态的，所述一个或多个辅助指示通过以下方式提供视觉引导用于远程操作操作员操纵负载接合装置的远程操作终端，以便于与物体的底部对齐。
[0012]根据一个实施例，一个或多个辅助指示叠加在远程操作终端的显示器上的视频图像上。
[0013]根据一个实施例，一个或多个辅助指示包括一个或多个轨迹线，该轨迹线表示物料搬运车的预期运动轨迹。
[0014]根据一个实施例，一条或多条轨迹线根据阿克曼转向几何结构相对于远程操作操作员的转向输入的改变而改变。
[0015]根据一个实施例，一条或多条轨迹线相对于方向盘的转向角的变化而变化。
[0016]根据一个实施例，一条或多条轨迹线相对于物料搬运车的行驶速度的变化而变化。
[0017]根据一个实施例，根据视频图像中固有的透视角对一条或多条轨迹线执行透视校正。
[0018]根据一个实施例，一个或多个辅助指示通过从负载接合装置投射一个或多个激光束以在表面上形成一个或多个标记来形成。
[0019]根据一个实施例，一个或多个辅助指示在视频图像中是可捕捉的和可见的。
[0020]根据一个实施例，从安装在负载接合装置的一个或多个负载接合部分上的一个或多个激光标记器投射的一个或多个激光束。
[0021]根据一个实施例，一个或多个激光标记投射一条或多条与负载接合部分对齐的纵向线。
[0022]根据一个实施例，该系统包括用于为物料搬运车提供跟踪功能的信标设备。
[0023]根据一个实施例，信标设备包括适于由现场操作员佩戴的可佩戴载体。
[0024]根据一个实施例，信标装置发射由物料搬运车上的控制模块接收的信标信号，控制模块适于确定物料搬运车相对于信标信号的行进路径。
[0025]根据一个实施例，物料搬运车提供前方跟踪模式，使得物料搬运车沿着行进路径行进，其中物料搬运车尾随携带信标装置的现场操作员。
[0026]根据一个实施例，物料搬运车提供后跟踪模式，使得物料搬运车沿着携带信标装置的现场操作员前面的行进路径行进。
[0027]根据一个实施例，系统利用超宽带信号定位来定位信标设备以确定行进路径。
[0028]根据一个实施例，物料搬运车可在不同的操作模式之间切换，包括手动操作模式、远程操作操作模式和自主操作模式。
[0029]根据一个实施例，物料搬运车可在不同的操作模式之间切换，包括手动操作模式、远程操作操作模式、自主操作模式、前跟踪模式和后跟踪模式。
[0030]根据一个实施例，通信链路利用根据5G移动通信标准的无线通信协议。
[0031]根据一个实施例，通信链路利用根据Wi
‑
Fi标准的无线通信协议。
[0032]根据一个实施例，物料搬运车被配置为基于同时定位和映射(SLAM)以实行自动导
航。
[0033]根据一个实施例，物料搬运车配备有多个传感器，包括光探测和测距(LiDAR)、惯性导航系统(INS)、全球定位系统(GPS)和高清地图(HD Map)。
[0034]根据本专利技术的第二方面，提供了一种物料搬运车，包括：
[0035]负载接合装置；
[0036]控制模块，用于控制物料搬运车的运动；
[0037]辅助模块，被配置为向操作者提供一个或多个辅助指示，该一个或多个辅助指示相对于负载接合装置的位置变化是动态的；
[0038]其中一个或多个辅助指示通过从负载接合装置投射一个或多个激光束以在物体上形成一个或多个标记以指示负载接合装置相对于物体的对准而形成。
[0039]根据一个实施例，从安装在负载接合装置的一个或多个负载接合部分上的一个或多个激光标记器投射的一个或多个激光束。
[0040]根据一个实施例，一个或多个激光标记投射与负载接合部分对齐的一个或多个纵向线。
[0041]根据一个实施例，控制模块被配置用于接收由操作者携带的信标装置发出的信标信号，控制模块被配置用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥控物料搬运系统，其特征在于，包括：远程操作终端，用于收集来自远程操作员的机械输入并转换为操作命令；具有用于接合物体的负载接合装置的物料搬运车；视觉捕捉模块，用于捕捉物料搬运车前方的视频图像；通信模块，用于与远程操作终端建立通信链路，用于将视频图像传输到远程操作终端并接收来自远程操作终端的操作命令；以及控制模块，用于根据操作指令控制物料搬运车和负载接合装置的操作；其中，所述系统包括辅助模块，所述辅助模块被配置为通过所述远程操作终端向所述远程操作员提供一个或多个辅助指示，所述一个或多个辅助指示相对于操作命令的变化是动态的，所述一个或多个辅助指示通过以下方式提供视觉引导用于远程操作员操纵负载接合装置的远程操作终端，以便于与物体的底部对齐。2.根据权利要求1所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个辅助指示被叠加在所述远程操作终端的显示器上的视频图像上。3.根据权利要求2所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个辅助指示包括代表所述物料搬运车的预期运动轨迹的一条或多条轨迹线。4.根据权利要求3所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一条或多条轨迹线根据阿克曼转向几何形状相对于远程操作员的转向输入的改变而改变。5.根据权利要求3所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一条或多条轨迹线相对于所述物料搬运车上的至少一个可转向轮的转向角的改变而改变。6.根据权利要求5所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一条或多条轨迹线相对于所述物料搬运车的行驶速度的变化而变化。7.根据权利要求3所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，根据所述视频图像中固有的透视角对所述一条或多条轨迹线执行透视校正。8.根据权利要求1所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个辅助指示通过从所述负载接合装置投射一个或多个激光束以在表面上形成一个或多个标记而形成。9.根据权利要求8所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个辅助指示在所述视频图像中是可捕捉的和可见的。10.根据权利要求9所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，从安装在负载接合装置的一个或多个负载接合部分上的一个或多个激光标记器投射的一个或多个激光束。11.根据权利要求9所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个激光标记投射与所述一个或多个负载接合部分对齐的一条或多条纵向线。12.根据权利要求1所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述系统包括信标装置，用于为所述物料搬运车提供跟踪功能。13.根据权利要求12所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述信标装置包括适于由现场操作员佩戴的可佩戴载体。14.根据权利要求13所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述信标装置发射由所述物料搬运车上的控制模块接收的信标信号，所述控制模块适于确定所述物料搬运车的行进路径关于信标信号。
15.根据权利要求14所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述物料搬运车提供前方跟踪模式，使...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵梁，郭志辉，李健强，樊家伦，
申请(专利权)人：物流及供应链多元技术研发中心有限公司，
类型：发明
国别省市：