一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质，至少两个角度编码器同轴安装于目标卡车的车头；至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；至少两个角度编码器分别用于测量至少两个预设测量点相对于车头的至少两个转向角，以使处理器基于至少两个角度编码器测量的至少两个转向角以及至少两个角度编码器的安装位置与至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定车挂相对于车头旋转时车挂与车头之间的目标旋转角。通过至少两个角度编码器分别通过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。的角度。的角度。

【技术实现步骤摘要】
一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其是涉及一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的蓬勃发展，商用卡车自动驾驶被应用在各个领域。不同于乘用车，拖挂卡车的自动驾驶技术需要考虑挂的运动学/动力学特性，为此需要精确测量挂的姿态，即挂中心线相对于车头中心线的夹角。现有方案大体分两类：(1)通过感知模块获取，即由激光雷达或者视觉系统测量得到；(2)在挂与车头铰接处安装旋转编码器，直接测量得到。现有方案中，通过感知模块获取的方法，由于需要处理激光点云或视觉图像，会带来较大的延迟，另外，点云或图像的分辨率也给测量带来较大的误差，误差通常有0.5～1
°
。通过在铰接处安装传感器，由于铰接处具有较大间隙，无法精确测量挂与车头的旋转中心，传感器安装位置不好确定，测量误差也无法保证。所以，如何准确地确定出旋转夹角的角度成为了不容小觑的技术问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种角度测量装置、方法、电子设备及存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角度测量装置，其特征在于，所述角度测量装置包括至少两个角度编码器，其中：所述至少两个角度编码器同轴安装于所述目标卡车的车头；所述至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与所述目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；所述至少两个角度编码器分别用于测量所述至少两个预设测量点相对于所述车头的至少两个转向角，以使处理器基于所述至少两个角度编码器测量的所述至少两个转向角以及所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定所述车挂相对于所述车头旋转时所述车挂与所述车头之间的目标旋转角。2.根据权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述至少两个角度编码器安装于所述车头与所述车挂的铰接点中心线上。3.根据权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述至少两个预设测量点位于所述车挂长度方向的中线位置处。4.一种角度测量方法，其特征在于，所述角度测量方法应用于权利要求1
‑
3任一所述的处理器，所述角度测量方法包括：当所述车挂相对于所述车头转向时，获取所述角度测量装置的所述至少两个角度编码器采集的至少两个转向角；获取所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离；基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角。5.根据权利要求4所述的角度测量方法，其特征在于，所述基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：在所述至少两个转向角中选择第一转向角和第二转向角；在所述至少两个距离中确定所述第一转向角相对应的第一距离以及所述第二转向角相对应的第二距离；基于所述第一转向角、所述第一距离、所述第二转向角以及所述第二距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈冉，吴延俊，刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：