一种基于路径锁的场内车辆调度方法、设备及介质技术

本申请公开了一种基于路径锁的场内车辆调度方法、设备及介质，涉及车辆导航领域，方法包括：确定当前所处的场内区域，以及场内区域中存在的长时路径锁；确定本次调度对应的指定车辆；对指定车辆进行路径规划，确定命中的长时路径锁；根据除命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，为指定车辆的本次调度生成导航路径；在本次调度的过程中，确定导航路径上存在短时路径锁；控制指定车辆基于单辆通行规则通过第二指定路径。在路径规划导航时，能够规避部分不想让车辆随意通行的特殊路径，实现了车辆调度过程中的更加自由可控的路径规划。在不改变车辆路径规划的前提下，要求车辆单辆通行，保证通行安全。保证通行安全。保证通行安全。

【技术实现步骤摘要】
一种基于路径锁的场内车辆调度方法、设备及介质


[0001]本申请涉及无人驾驶车辆调度领域，具体涉及一种基于路径锁的场内车辆调度方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，越来越多的场内配置有无人驾驶自动导航车辆，来执行相应的任务，比如，场内可以包括机场、火车站、园区等场景，执行的任务可以包括载人、载货等。
[0003]现有的场内车辆调度系统中，在规划车辆行驶路径时，通常采用的原则是最短路径原则，即在路径规划过程中，尽量使得车辆行驶的路径为最短路径。然而，在实际执行业务时，可能存在一些客观原因，使得部分特殊路径不想让车辆随意通行，通过现有的场内车辆调度系统则难以实现该功能。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本申请提出了一种基于路径锁的场内车辆调度方法，包括：确定当前所处的场内区域，以及所述场内区域中存在的长时路径锁，所述长时路径锁能够基于设置的车辆禁行规则，对所述场内区域中包括的第一指定路径进行长时锁定，以使长时锁定后的第一指定路径禁止至少部分车辆通行；确定本次调度对应的指定车辆，并获取所述指定车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于路径锁的场内车辆调度方法，其特征在于，包括：确定当前所处的场内区域，以及所述场内区域中存在的长时路径锁，所述长时路径锁能够基于设置的车辆禁行规则，对所述场内区域中包括的第一指定路径进行长时锁定，以使长时锁定后的第一指定路径禁止至少部分车辆通行；确定本次调度对应的指定车辆，并获取所述指定车辆对应的车辆信息，以及本次调度对应的起点、终点、调度任务；根据所述起点和所述终点，对所述指定车辆进行路径规划，并在所述路径规划的过程中，根据所述车辆信息和/或所述调度任务，以及当前扫描周期内设置有车辆禁行规则的长时路径锁，确定命中的长时路径锁；根据除所述命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，为所述指定车辆的本次调度生成导航路径；控制所述指定车辆沿所述导航路径进行本次调度，并在本次调度的过程中，确定所述导航路径上存在短时路径锁，所述短时路径锁基于在当前扫描周期内设置的单辆通行规则，对相应的第二指定路径进行短时锁定；控制所述指定车辆基于所述单辆通行规则通过所述第二指定路径，直至所述指定车辆到达所述终点，完成本次调度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆信息和/或所述调度任务，以及当前扫描周期内设置有车辆禁行规则的长时路径锁，确定命中的长时路径锁，具体包括：获取所述场内区域当前对应的区域状态，所述区域状态基于所处时间、人流量得到；根据所述区域状态，为所述场内区域中存在的至少部分长时路径锁添加相应的车辆禁行规则；根据所述调度任务，确定对应的任务优先级，所述任务优先级为针对各调度任务预先设置的；若所述任务优先级高于预设阈值，则确定本次调度未命中所有长时路径锁；否则，根据所述车辆禁行规则中包含的车辆信息和/或调度任务，确定是否命中对应的长时路径锁，其中，针对位于所述场内区域中的充电区域的第一长时路径锁，若根据所述调度任务确定本次调度过程中所述指定车辆无需充电，和/或，所述调度任务为货运任务时，则确定命中所述第一长时路径锁。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在本次调度的过程中，确定所述导航路径上存在短时路径锁，具体包括：确定所述场内区域中预先设置的第二指定路径，所述第二指定路径中包括单条路径，或，多条具有关联关系的路径；为所述场内区域的所有路径增加锁定属性，并为所有所述第二指定路径的锁定属性赋予相同的键值；检测到除所述指定车辆以外的其他车辆驶入所述第二指定路径时，为该车辆分发令牌，并在所述第二指定路径中添加短时路径锁，以仅允许携带有所述令牌的该车辆通过所述第二指定路径，并在该车辆驶出所述第二指定路径后，收回所述令牌。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述场内区域中预先设置的第二指定路径，具体包括：
确定所述场内区域中预先划分得到的所有路径，并确定每条路径对应的路径类型以及所在位置；针对每条路径，根据所述路径类型，确定该路径属于两车道的路径，并在该路径中驶入的车辆的调度任务，为优先级高于第一预设等级的预设调度任务时，将该路径作为第二指定路径；根据所述路径类型，确定该路径属于环形道路，并确定所述环形道路对应的出入口的数量；当所述出入口的数量为1个时，将该路径与所述出入口连接的路径作为第二指定路径；当所述出入口的数量为多个时，将该路径与所述出入口连接的，且属于单车道的路径作为第二指定路径；与出入口连接的路径通过所述所在位置确定；根据所述路径类型，确定该路径属于潮汐路径，将所述潮汐路径，以及与所述潮汐路径相连，且处于所述潮汐路径的上游路径，作为第二指定路径；根据所述路径类型，确定该路径属于单车道的路径，则将该路径，以及与该路径两端相邻的多车道的路径，作为第二指定路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在本次调度的过程中，确定所述导航路径上存在短时路径锁之后，所述方法还包括：确定所述短时路径锁对应的原因，是否属于两车道的路径中驶入预设调度任务的车辆引起的；若不...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：九曜智能科技浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：