【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达领域，尤其涉及一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法、设备及介质。
技术介绍
1、在长走廊等退化环境、场景变动过大以及激光雷达被遮挡严重的环境下，经常采用反光柱或者反光贴来增强定位的精度与稳定性。定位算法流程是在通过反光率识别到反光靶点相对于激光雷达的坐标后，需要确定该靶点的标记号以确定预先标记靶点的全局坐标，才可以反推出当前激光雷达的位置，靶点的匹配查询以及通过靶点坐标是其中比较关键的一部分。
2、目前主流方案是预先预设靶点位置，在卡尔曼滤波系统中不断将识别靶点与假设靶点的偏差作为估计量，当系统稳定后可识别出对应靶点的标记号，进而从预设数据库中查找对应靶点坐标作为观测量。即完成了一次靶点的匹配查询过程，并且从系统中得到了当前位姿作为姿态估计。
3、在传统的靶点匹配查询过程中，首先是需要预设一个初始位置，并通过该位置与靶点识别的相对坐标相叠加，才能找到对应的靶点标签号，对靶点的限制条件较高。同时，还需要额外维护一个卡尔曼系统，当这个系统中间失效时导致系统不稳定，会使整个系统崩溃进行错误初始位置估计...
【技术保护点】
1.一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征在于，通过预设的激光雷达，对激光靶点进行多线识别，确定出靶点标定坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征在于，对所述靶点标定坐标进行三角形组编码，构建出可碰撞的哈希表数据库，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征在于，通过卡尔曼滤波系统，获取当前时刻下的靶点相对坐标，并根据所述靶点相对坐标的数据特征，构建出相对...
【技术特征摘要】
1.一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征在于，通过预设的激光雷达，对激光靶点进行多线识别，确定出靶点标定坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征在于，对所述靶点标定坐标进行三角形组编码，构建出可碰撞的哈希表数据库，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征在于，通过卡尔曼滤波系统，获取当前时刻下的靶点相对坐标，并根据所述靶点相对坐标的数据特征，构建出相对特征数据，具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征在于，所述预设初始值为预设时间变量所对应的时间数值，所述时间数值包括：当前时刻以及下一时刻。
6.根据权利要求1所述的一种激光靶点的匹配查询与位姿估计方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：九曜智能科技浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。