自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，涉及无人车技术领域领域，尤其涉及自动驾驶车辆的控制装置、电子设备及存储介质。具体实现方案为：确定目标车辆当前的运动状态参数是否满足预设的制动约束条件；在满足制动约束条件的情况下，获取目标车辆当前的速度值和与速度值对应的第一制动控制值；根据速度值，确定相匹配的制动控制值约束参数；根据制动控制值约束参数和第一制动控制值，得到第二制动控制值；其中，第二制动控制值用于控制目标车辆行驶。本公开提供的方法能够在检测到车辆需要制动约束时，对车辆当前输出的第一制动控制值进行约束，得到第二制动控制值，从而能够有效对制动控制值的波动进行约束，抑制车辆震荡。抑制车辆震荡。抑制车辆震荡。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及无人车
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶车辆的控制方式主要是由上层规划控制模块根据车辆的执行状态计算出一个制动控制值，再发给底盘的制动执行机构去执行制动控制值以实现自动驾驶。但车辆底盘是一个复杂的非线性耦合系统，且不同制动执行机构的制动性能不同，从而在执行过程中会存在执行的延迟、超调等问题，导致根据底盘的执行反馈计算出的制动控制值产生波动，进一步导致车辆震荡。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于解决上述技术问题中的至少一项的自动驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：
[0005]确定目标车辆当前的运动状态参数是否满足预设的制动约束条件；
[0006]在满足所述制动约束条件的情况下，获取所述目标车辆当前的速度值和与所述速度值对应的第一制动控制值；
[0007]根据所述速度值，确定相匹配的制动控制值约束参数；
[0008]根据所述制动控制值约束参数和所述第一制动控制值，得到第二制动控制值；
[0009]其中，所述第二制动控制值用于控制所述目标车辆的制动执行机构。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：
[0011]条件判断模块，用于确定目标车辆当前的运动状态参数是否满足预设的制动约束条件；
[0012]获取模块，用于在满足所述制动约束条件的情况下，获取所述目标车辆当前的速度值和与所述速度值对应的第一制动控制值；
[0013]约束参数模块，用于根据所述速度值，确定相匹配的制动控制值约束参数；
[0014]制动值确定模块，用于根据所述制动控制值约束参数和所述第一制动控制值，得到第二制动控制值；
[0015]其中，所述第二制动控制值用于控制所述目标车辆行驶。
[0016]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执上述方法。
[0020]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储
介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述方法。
[0021]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述方法。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0024]图1是本公开第一实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；
[0025]图2是本公开第二实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；
[0026]图3是本公开第三实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；
[0027]图4是用来实现本公开实施例的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0029]在不冲突的情况下，本公开各实施例及实施例中的各特征可相互组合。
[0030]如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。
[0031]本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。
[0032]除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。
[0033]根据本公开的车辆安全资产的文件夹的复制方法可以由终端设备或服务器等电子设备执行，终端设备可以为车载设备、用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等，方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读程序指令的方式来实现。或者，可通过服务器执行本公开提供的自动驾驶车辆的控制方法。
[0034]相关技术中，自动驾驶车辆的控制大多是由上层规划控制模块根据车辆的执行状态(位置，速度，加速度误差)计算出一个制动控制值，将制动控制值下发至底层的电子控制(Electronic Control Unit，ECU)模块，由ECU模块进行处理，将制动控制值发送给底盘执行。车辆底盘是一个复杂的非线性耦合系统，并且，具有不同类型的制动执行机构，在制动过程中会存在纯电制动、电液混合制动、单纯液压制动等不同的执行过程，而各个制动执行机构的特性不同，从而导致底盘的制动执行性能会随着控制执行机构的切换而发生波动。在常规的控制方式中，由于上层控制模块较为依赖整车的加速度控制误差，并且，车辆的控
制过程本身存在一定的延迟，这会导致上层控制模块输出的制动控制值也会随之波动，最终导致实际的自动驾驶过程中，自动驾驶车辆呈现出发散的加速度震荡行为，非常影响乘坐体验以及乘坐安全性。
[0035]进一步地，相关技术中主要根据车辆的执行状态采用闭环控制的方法确定制动控制值，闭环控制特性的制动控制值会随着底盘的执行反馈快速响应，计算出新的制动控制值，而底盘的制动执行机构在不同类型的切换过程中(例如纯电制动切换到电液混合制动)具有一定的响应延迟和超调，这就导致底盘的制动执行性能会随着制动执行机构的切换而波动，造成制动控制值的波动。而上层的控制模块为了保证实时的加速度跟踪效果，会输出相应的制动控制值来抑制这种波动，然而这种波动是制动执行机构本身的物理特性所导致的，这种波动无法提前预测，制动执行机构反馈到控制器会有一定延迟，这时闭环控制器响应于反馈得到的制动控制值再下发到制动执行机构时，会进一步加剧震荡。
[0036]为了解决上述问题，本公开提供一种自动驾驶车辆的控制方法，能够在检测到车辆需要制动约本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：确定目标车辆当前的运动状态参数是否满足预设的制动约束条件；在满足所述制动约束条件的情况下，获取所述目标车辆当前的速度值和与所述速度值对应的第一制动控制值；根据所述速度值，确定相匹配的制动控制值约束参数；根据所述制动控制值约束参数和所述第一制动控制值，得到第二制动控制值；其中，所述第二制动控制值用于控制所述目标车辆的制动执行机构。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动状态参数包括以下至少一项：加速度值、减速度值；所述预设的制动约束条件，包括：所述运动状态参数小于或等于预设的参数上限值，并且，所述运动状态参数大于或等于预设的参数下限值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述运动状态参数还包括以下至少一项：加速度变化率、减速度变化率；所述预设的制动约束条件，还包括：所述运动状态参数的变化率小于或等于预设的变化率上限值，并且，所述运动状态参数的变化率大于或等于预设的变化率下限值。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的方法，其中，所述根据所述速度值，确定相匹配的制动控制值约束参数，包括：根据预设的多个速度区间，确定所述速度值所属的目标速度区间；确定与所述目标速度区间相匹配的制动控制值约束参数。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定与所述目标速度区间相匹配的制动控制值约束参数，包括：确定预设的、与所述目标速度区间相匹配的参考制动控制值约束参数；通过插值的方式，根据所述相匹配的参考制动控制值约束参数，确定所述相匹配的制动控制值约束参数；其中，所述制动控制值约束参数包括：制动控制值上边界阈值和制动控制值下边界阈值，所述制动控制值上边界阈值大于所述制动控制值下边界阈值；所述参考制动控制值约束参数包括：参考制动控制值上边界阈值和参考制动控制值下边界阈值，所述参考制动控制值上边界阈值大于所述参考制动控制值下边界阈值。6.根据权利要求1
‑
5任一所述的方法，其中，所述根据所述制动控制值约束参数和所述第一制动控制值，得到第二制动控制值，包括：根据所述制动控制值约束参数确定第一制动控制值范围；根据所述第一制动控制值和所述第一制动控制值范围，确定所述第二制动控制值。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述制动控制值约束参数包括：制动控制值上边界阈值和制动控制值下边界阈值，所述制动控制值上边界阈值大于所述制动控制值下边界阈值；所述根据所述制动控制值约束参数确定第一制动控制值范围，包括：确定预设的、与目标速度区间相匹配的基准制动控制值；
根据所述基准制动控制值和所述制动控制值上边界阈值确定范围上边界值；根据所述基准制动控制值和所述制动控制值下边界阈值确定范围下边界值；根据所述范围上边值和所述范围下边界值确定所述第一制动控制值范围；其中，所述目标速度区间根据权利要求4所述的方法确定。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述第一制动控制值和所述第一制动控制值范围，确定所述第二制动控制值，包括：若所述第一制动控制值在所述第一制动控制值范围内，则将所述第一制动控制值确定为所述第二制动控制值；若所述第一制动控制值未在所述第一制动控制值范围内，则将所述范围上边值或所述范围下边界值确定为所述第二制动控制值。9.根据权利要求1
‑
8任一所述的方法，其中，所述第一制动控制值为通过闭环控制器输出的。10.一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：条件判断模块，用于确定目标车辆当前的运动状态参数是否满足预设的制动约束条件；获取模块，用于在满足所述制动约束条件的情况下，获取所述目标车辆当前的速度值和与所述速度值对应的第一制...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝晨希，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：