一种港口物流车的制动方法及系统技术方案

本申请公开了一种港口物流车的制动方法及系统；制动方法包括：当港口物流车处于自动驾驶模式且车载车身控制器未接收到自动驾驶控制器的制动指令时，EBS控制器接收车载车身控制器转发的自动驾驶状态信号；当自动驾驶状态信号丢失超过第一预设时间，EBS控制器控制港口物流车制动；当港口物流车处于远程遥控模式且EBS控制器未接收到远程遥控控制器的制动指令时，EBS控制器接收远程遥控控制器的远程遥控状态信号；当远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，EBS控制器控制港口物流车制动。避免了车辆非预期退出其中一种模式，或者模式对应的控制器故障等原因导致港口物流车无法及时制动，提高港口物流车的安全性。提高港口物流车的安全性。提高港口物流车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种港口物流车的制动方法及系统


[0001]本申请涉及汽车控制
，具体涉及一种港口物流车的制动方法及系统。

技术介绍

[0002]港口物流是指港口城市突出港口集货、存货、配货特长，发展的具有物流产业链环节特点的港口综合服务体系。
[0003]港口物流在配货等环节，通常会采用车辆进行货物运输。为了减少车身体积，减少人力使用，港口物流车逐渐采用无人驾驶相关的技术完成港口内的运输。但是，港口物流车由于需要运输货物，自重较大，一旦行驶过程中出现控制器失效，无法及时制动，且无人驾驶，会带来较严重的安全问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种港口物流车的制动方法及装置，能够避免非预期下无人驾驶失控导致的整车失控，提高港口物流车的安全性。
[0005]为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：
[0006]本申请第一方面提供一种港口物流车的制动方法，港口物流车包括：电子制动EBS控制器、车载车身控制器、自动驾驶控制器和远程遥控控制器；
[0007]制动方法包括：
[0008]当港口物流车处于自动驾驶模式且车载车身控制器未接收到自动驾驶控制器的制动指令时，EBS控制器接收车载车身控制器转发的自动驾驶状态信号；
[0009]当自动驾驶状态信号丢失超过第一预设时间，EBS控制器控制港口物流车制动；
[0010]当港口物流车处于远程遥控模式且EBS控制器未接收到远程遥控控制器的制动指令时，EBS控制器接收远程遥控控制器的远程遥控状态信号；/>[0011]当远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，EBS控制器控制港口物流车制动。
[0012]优选地，当远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，EBS控制器控制港口物流车制动，具体包括：
[0013]当远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，EBS控制器控制港口物流车按照制动减速度进行制动；制动减速度为遥控端根据车速和载重选择的。
[0014]优选地，还包括：
[0015]当港口物流车处于自动驾驶模式且车载车身控制器接收到自动驾驶控制器的制动指令时，车载车身控制器将制动指令转发给EBS控制器，EBS控制器按照制动指令控制港口物流车制动。
[0016]优选地，还包括：
[0017]车载车身控制器对自动驾驶控制器的自动驾驶状态信号进行信号校验；
[0018]当信号校验通过，向EBS控制器转发自动驾驶状态信号。
[0019]优选地，在港口物流车处于自动驾驶模式且自动驾驶状态信号丢失超过第一预设
时间，EBS控制器控制港口物流车制动之后，还包括：
[0020]控制港口物流车结束自动驾驶模式，转为远程遥控模式；
[0021]向远程遥控控制器发送警告，以提示遥控端。
[0022]本申请第二方面提供一种港口物流车的制动系统，包括：电子制动EBS控制器、车载车身控制器、自动驾驶控制器和远程遥控控制器；
[0023]自动驾驶控制器，用于当港口物流车处于自动驾驶模式时，向车载车身控制器发送控制信号；
[0024]车载车身控制器，用于接收自动驾驶控制器的控制信号，当控制信号不包括制动指令时，向EBS控制器发送自动驾驶状态信号；
[0025]EBS控制器，用于当港口物流车处于自动驾驶模式、控制信号不包括制动指令且自动驾驶状态信号丢失超过第一预设时间，控制港口物流车制动；
[0026]远程遥控控制器，用于当港口物流车处于远程遥控模式时，向EBS控制器发送控制信号；
[0027]EBS控制器，还用于接收远程遥控控制器的控制信号，当控制信号不包括制动指令，港口物流车处于远程遥控模式且远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，控制港口物流车制动。
[0028]优选地，EBS控制器，具体用于当远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，EBS控制器控制港口物流车按照制动减速度进行制动；制动减速度为遥控端根据车速和载重选择的。
[0029]优选地，车载车身控制器，还用于在接收自动驾驶控制器的制动指令时，将制动指令转发给EBS控制器，使EBS控制器按照制动指令控制港口物流车制动。
[0030]优选地，车载车身控制器，还用于对自动驾驶控制器的自动驾驶状态信号进行信号校验；当信号校验通过，向EBS控制器转发自动驾驶状态信号。
[0031]优选地，EBS控制器，还用于在港口物流车处于自动驾驶模式且自动驾驶状态信号丢失超过第一预设时间后，控制港口物流车结束自动驾驶模式，转为远程遥控模式；向远程遥控控制器发送警告，以提示遥控端。
[0032]由此可见，本申请具有如下有益效果：
[0033]本申请提供的港口物流车的制动方法，港口物流车包括：电子制动EBS控制器、车载车身控制器、自动驾驶控制器和远程遥控控制器；方法包括：当港口物流车处于自动驾驶模式且车载车身控制器未接收到自动驾驶控制器的制动指令时，EBS控制器接收车载车身控制器转发的自动驾驶状态信号；当自动驾驶状态信号丢失超过第一预设时间，EBS控制器控制港口物流车制动。在未收到制动指令时，车载车身控制器将自动驾驶状态信号转发给EBS，从而保证未收到制动指令时自动驾驶控制器状态正常，排除自动驾驶控制器状态异常导致的问题；自动驾驶状态信号丢失超过第一预设时间，表示车辆大概率出现故障，例如自动驾驶控制器故障或非预期退出自动驾驶状态，此时EBS控制器控制港口物流车制动，避免可能存在的故障导致的安全性隐患。当港口物流车处于远程遥控模式且EBS控制器未接收到远程遥控控制器的制动指令时，EBS控制器接收远程遥控控制器的远程遥控状态信号；当远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，EBS控制器控制港口物流车制动。同理，本申请实施例也及时检测远程遥控控制器的状态，并在远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间
时及时控制港口物流车制动，减少隐患。本申请提供的港口物流车的制动方法，针对港口物流车的自动驾驶模式与远程遥控模式，分别在未接收到制动信号时进行状态信号检测，若状态信号丢失则及时制动；避免了车辆非预期退出其中一种模式，或者模式对应的控制器故障等原因导致港口物流车无法及时制动，提高港口物流车的安全性。
附图说明
[0034]图1为本申请实施例提供的一种港口物流车的制动方法的流程图；
[0035]图2为本申请实施例提供的另一种港口物流车的制动方法的流程图；
[0036]图3为本申请实施例提供的一种港口物流车的制动系统的示意图。
具体实施方式
[0037]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。
[0038]参见图1，该图为本申请实施例提供的一种港口物流车的制动方法的流程图。
[0039]本申请实施例提供的港口物流车的制动方法，应用于港口物流车。
[0040]具体地，港口物流车包括：电子制动(Electronic Brake System，E本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种港口物流车的制动方法，其特征在于，港口物流车包括：电子制动EBS控制器、车载车身控制器、自动驾驶控制器和远程遥控控制器；所述制动方法包括：当所述港口物流车处于自动驾驶模式且所述车载车身控制器未接收到所述自动驾驶控制器的制动指令时，所述EBS控制器接收所述车载车身控制器转发的自动驾驶状态信号；当所述自动驾驶状态信号丢失超过第一预设时间，所述EBS控制器控制所述港口物流车制动；当所述港口物流车处于远程遥控模式且所述EBS控制器未接收到所述远程遥控控制器的制动指令时，所述EBS控制器接收所述远程遥控控制器的远程遥控状态信号；当所述远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，所述EBS控制器控制所述港口物流车制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，所述EBS控制器控制所述港口物流车制动，具体包括：当所述远程遥控状态信号丢失超过第二预设时间，所述EBS控制器控制所述港口物流车按照制动减速度进行制动；所述制动减速度为遥控端根据车速和载重选择的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述港口物流车处于自动驾驶模式且所述车载车身控制器接收到所述自动驾驶控制器的制动指令时，所述车载车身控制器将所述制动指令转发给所述EBS控制器，所述EBS控制器按照所述制动指令控制所述港口物流车制动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述车载车身控制器对所述自动驾驶控制器的自动驾驶状态信号进行信号校验；当所述信号校验通过，向所述EBS控制器转发所述自动驾驶状态信号。5.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，在所述港口物流车处于自动驾驶模式且所述自动驾驶状态信号丢失超过第一预设时间，所述EBS控制器控制所述港口物流车制动之后，还包括：控制所述港口物流车结束自动驾驶模式，转为远程遥控模式；向所述远程遥控控制器发送警告，以提示遥控端。6.一种港口物流车...

【专利技术属性】
技术研发人员：张力凡，李争鹏，勾兆丁，霍梦梦，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：