多杆融合方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种多杆融合方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：分别获取路口中每个单杆上的第一感知融合结果；按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，得到多杆上的第二感知融合结果，其中所述第二感知融合结果包括多个所述第一感知融合结果在预设维度融合后的结果。通过本申请解决了单杆感知融合由于遮挡导致的漏检问题，同时多杆融合资源占用低，实时性强。实时性强。实时性强。

【技术实现步骤摘要】
多杆融合方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及路侧多杆融合
，尤其涉及一种多杆融合方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]在交通路口场景中，如果仅采用单杆上的各传感器的感知融合结果，由于多车相互遮挡，或者行人和车辆的混行，容易造成目标物的漏检，无法较好地对车辆或行人等目标物进行准确地跟踪定位。
[0003]相关技术中，较常出现上述遮挡的场景，如果采用单杆融合感知结果无法较好地解决。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了多杆融合方法、装置及电子设备、存储介质，以解决单杆感知融合时的遮挡。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种多杆融合方法，所述方法包括：
[0007]分别获取路口中每个单杆上的第一感知融合结果；
[0008]按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，得到多杆上的第二感知融合结果，其中所述第二感知融合结果包括多个所述第一感知融合结果在预设维度融合后的结果。
[0009]第二方面，本申请实施例还提供一种多杆融合装置，所述装置包括：
[0010]第一融合模块，用于分别获取路口中每个单杆上的第一感知融合结果；
[0011]第二融合模块，用于按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，得到多杆上的第二感知融合结果，其中所述第二感知融合结果包括多个所述第一感知融合结果在预设维度融合后的结果。
[0012]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0013]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0014]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：在分别获取路口中每个单杆上的第一感知融合结果之后，基于所述路侧边缘云按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，得到多杆上的第二感知融合结果。通过对单杠融合结果进行逻辑层面的融合，解决了单杆感知融合由于遮挡导致的漏检问题，同时资源占用低，实时性强。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0016]图1为相关技术中路口遮挡场景示意图；
[0017]图2为相关技术中另一种路口遮挡场景示意图；
[0018]图3为本申请实施例中多杆融合方法的流程示意图；
[0019]图4为本申请实施例中对侧融合范围示意图；
[0020]图5为本申请实施例中交叉融合范围示意图；
[0021]图6为本申请实施例中四杆示意图；
[0022]图7为本申请实施例中一种三杆示意图；
[0023]图8为本申请实施例中另一种三杆示意图；
[0024]图9为本申请实施例中三杆融合方式示意图；
[0025]图10为本申请实施例中四杆融合方式示意图；
[0026]图11为本申请实施例中多杆融合架构示意图；
[0027]图12为本申请实施例中多杆融合装置结构示意图；
[0028]图13为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0030]如图1所示当由南向北方向行驶经过路口的目标车辆行进到路口中央前，会受到车辆3和车辆4的遮挡，在当前时刻的主侧杆、左侧杆和对侧杆上的感知设备均拍不到该车，这样主侧杆、左侧杆和对侧杆的单杆融合感知结果中是不包含目标车辆的，即对目标车辆发生了漏检。如图2所示当由南向北方向行驶经过路口的目标车辆行进到路口中央时，会受到车辆1和车辆2的遮挡，这种情况下，左侧和右侧的单杆融合感知结果没有绿色车的存在，发生漏检。
[0031]结合图1和图2所示的两种遮挡情况的示意，单杆融合感知在路口环境下存在漏检的风险。而上述遮挡情况总会有一个杆感知到车(如图1中的右侧杆，图2的主侧和对侧杆)，故如果采用多杆融合方法能够解决单杆感知融合遇到的遮挡问题。
[0032]请继续参考图1以及图2，主侧杆是指监控区域下方为目标车辆行驶车道的路侧杆，左侧杆是指位于路口左侧的路侧杆，对侧杆是指与主侧杆相对的路侧杆。对于上述主侧杆、左侧杆以及对侧杆均作为路侧杆且在路侧杆上部署了视觉传感器以及激光雷达、毫米波雷达等感知设备。视觉传感器包括远、中景、近景的具有不同焦距的相机，可以采集不同位置的车辆。
[0033]通过上述感知设备可以得到每个路侧杆上的感知结果，所述感知结果需要经过融合去重等处理。
[0034]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0035]本申请实施例提供了一种多杆融合方法，如图3所示，提供了本申请实施例中多杆融合方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S310至步骤S320：
[0036]步骤S310，分别获取路口中每个单杆上的第一感知融合结果。
[0037]根据路口中部署的不同单杆，分别获得这些单杆上的至少一个/一种感知设备的第一感知融合结果，在第一感知融合结果中包括了路口多个单杆时的情况。并且每个单杆上的第一感知融合结果都是独立获取的，相互之间并不影响。
[0038]可以理解，第一感知融合结果中包括了单杆上的相机采集到的感知结果，以及还包括单杆上的激光雷达或毫米波雷达采集到的感知结果，同时还可以根据上述两种感知结果进行匹配后的融合结果。也就是说在单杆上已经完成单杆融合，且输出格式化感知数据。
[0039]需要注意的是，第一感知融合结果中包括但不限于每个单杆上的目标类别、目标形状、目标运动状态以及目标是否存在等。
[0040]步骤S320，按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，得到多杆上的第二感知融合结果，其中所述第二感知融合结果包括多个所述第一感知融合结果在预设维度融合后的结果。
[0041]对于每个路口，可以设置路侧边缘云，所有单杆融合数据也可发送至该边缘云进行融合处理。路侧边缘云会按照预设融合策略对多个单杆上的第一感知结果进行不同维度的融合，从而得到多杆上的第二感知融合结果。如图11所示。可以理解，也可以将所有单杆融合数据发送至云端等进行融合处理。
[0042]边缘云是分布在网络边缘侧，提供实时数处理、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多杆融合方法，所述方法包括：分别获取路口中每个单杆上的第一感知融合结果；按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，得到多杆上的第二感知融合结果，其中所述第二感知融合结果包括多个所述第一感知融合结果在预设维度融合后的结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，包括：按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行对侧融合，将所述路口中任意侧的单杆作为基准坐标，将所述任意侧的对侧的单杆上的感知融合结果映射到所述基准坐标并按照第一预设融合策略进行融合；在经过所述对侧融合之后，按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行交叉融合，将所述对侧融合的结果映射到所述路口中作为主侧的单杆并按照第二预设融合策略进行融合。3.如权利要求2所述方法，其中，所述对侧融合的覆盖区域包括：任意两个对侧的所述单杆的路口覆盖区域；任意两个对侧的所述单杆的杆后的预设距离的覆盖区域。4.如权利要求2所述方法，其中：在所述单杆数量为三个的情况下，将所述路口中相互对侧的两个单杆进行对侧融合，再与剩下的单杆进行交叉融合；在所述单杆数量为四个的情况下，将所述路口中相互对侧的两组单杆分别进行对侧融合，再将经过对侧融合后的两组单杆进行交叉融合。5.如权利要求1所述方法，其中，所述按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，得到多杆上的第二感知融合结果，其中所述第二感知融合结果包括多个所述第一感知融合结果在预设维度融合后的结果，包括：按照预设路口覆盖区域的融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合；当所述预设维度包括存在性融合时，如果两侧的单杆上的第一感知融合结果中均存在目标，则根据任意一侧存在概率确定融合存在概率；如果两侧的单杆上的第一感知融合结果中仅有一侧存在所述目标，则根据一侧存在的概率确定融合存在概率。6.如权利要求5所述方法，其中，所述按照预设路口覆盖区域的融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，还包括：当所述预设维度包括运动状态融合时，如果两侧的单杆上的第一感知融合结果一致，则将所述第一感知融合结果中的运动状态均值作为运动状态融合的结果；如果两侧的单杆上的第一感知融合结果不一致，则将作为主侧的单杆上的运动状态融合的结果作为所述第一感知融合结果。7.如权利要求5所述方法，其中，所述按照预设路口覆盖区域的融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，还包括：当所述预设维度包括形状融合时，如果两侧的单杆上的第一感知融合结果一致，则将任意一侧的单杆上的所述第一感知融合结果作为所述形状融合的结果；
如果两侧的单杆上的第一感知融合结果不一致，则将作为主侧的单杆上的形状融合结果作为所述第一感知融合结果。8.如权利要求5所述方法，其中，所述按照预设路口覆盖区域的融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，还包括：当所述预设维度包括类别融合时，如果两侧的单杆上的第一感知融合结果一致，则将任意一侧的单杆上的所述第一感知融合结果作为所述类别融合的结果；如果两侧的单杆上的第一感知融合结果不一致，则将作为主侧的单杆上的类别融合结果作为所述第一感知融合结果。9.如权利要求1所述方法，其中，所述按照预设融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，得到多杆上的第二感知融合结果，其中所述第二感知融合结果包括多个所述第一感知融合结果在预设维度融合后的结果，包括：按照预设杆后覆盖区域的融合策略将多个所述单杆上的第一感知融合结果进行融合，当所述预设维度包括存在性融合时，如果两侧的单杆上的第一感知融合结果中均存在目标，则根据任意一侧的单杆上的感知结果确定融合存在概率；如果两侧的单杆上的第一感知融合结果中仅有远端或近端存在所述目标，则根据远端或近端的感知结果确定融合存在概率。10.如权利要求9所述方法，其中，所述按照预设杆后覆盖区...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：