一种速度规划方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

技术编号:39045035 阅读:25 留言:0更新日期:2023-10-10 11:58
本公开提供了一种速度规划方法、装置、设备及介质,在用户驾驶第一车辆的过程中,获取第一时刻第一车辆的第一行驶数据以及第二车辆的第二行驶数据,这里,第二车辆为与第一车辆处于相同车道的前车,基于第一行驶数据和第二行驶数据,确定第一车辆相对于第二车辆进行跟车行驶的跟车工况类型,基于第一行驶数据,从用户的历史驾车出行数据中确定出在跟车工况类型下的参考出行数据,基于第一行驶数据和参考出行数据,确定针对用户驾驶第一车辆在预设规划时段的规划速度曲线,其中,预设规划时段的起始时刻为第一时刻,有助于提升参考出行数据与用户驾驶行为习惯的关联度,提高规划速度曲线与用户驾驶行为习惯的匹配性,提升速度规划的智能性。规划的智能性。规划的智能性。

【技术实现步骤摘要】
一种速度规划方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
,具体而言,涉及一种速度规划方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着社会的不断发展,城市机动化程度越来越高,为了提高驾驶员的行车便利度,车辆系统不断改进升级,自动驾驶系统被广泛使用。速度规划作为自动驾驶的关键技术,其主要是根据车辆的轨迹规划输出的最优轨迹信息,确定车辆沿这条路线行进的速度。由于希望规划出车辆在该路线上的速度,所以需要确定的是与路径点相关的一系列速度,而不是单个速度,因此,将该系列速度称为速度曲线。
[0003]在针对车辆的速度曲线进行规划时,大多是采用统一的算法和参数来进行规划,规划过程较为单一,影响驾驶员的行车体验。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种速度规划方法、装置、设备及介质。
[0005]本公开实施例提供了一种速度规划方法,所述方法包括:
[0006]在用户驾驶第一车辆的过程中,获取第一时刻所述第一车辆的第一行驶数据以及第二车辆的第二行驶数据,所述第二车辆为与所述第一车辆处于相同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种速度规划方法,其特征在于,所述方法包括:在用户驾驶第一车辆的过程中,获取第一时刻所述第一车辆的第一行驶数据以及第二车辆的第二行驶数据,所述第二车辆为与所述第一车辆处于相同车道的前车;基于所述第一行驶数据和所述第二行驶数据,确定所述第一车辆相对于所述第二车辆进行跟车行驶的跟车工况类型;基于所述第一行驶数据,从所述用户的历史驾车出行数据中确定出在所述跟车工况类型下的参考出行数据;基于所述第一行驶数据和所述参考出行数据,确定针对所述用户驾驶所述第一车辆在预设规划时段的规划速度曲线,所述预设规划时段的起始时刻为所述第一时刻。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述跟车工况类型包括稳态跟车、紧急跟车和跟车刹停;所述基于所述第一行驶数据和所述第二行驶数据,确定所述第一车辆相对于所述第二车辆进行跟车行驶的跟车工况类型,包括:从所述第一行驶数据中确定所述第一车辆的第一速度以及所述第一车辆相对于所述第二车辆的跟车距离,并从所述第二行驶数据中确定所述第二车辆的第二速度;在所述第二速度为零的情况下,确定所述第一车辆相对于所述第二车辆进行跟车行驶的跟车工况类型为跟车刹停;在所述第二速度不为零的情况下,基于所述第一速度、所述第二速度和所述跟车距离,确定所述第一车辆相对于所述第二车辆进行跟车行驶的碰撞信息;基于所述碰撞信息,确定所述跟车工况类型为稳态跟车或紧急跟车。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述碰撞信息,确定所述跟车工况类型为稳态跟车或紧急跟车,包括:获取第一预设阈值和第二预设阈值,所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值;在所述碰撞信息的参数值小于所述第一预设阈值的情况下,确定所述跟车工况类型为紧急跟车;在所述碰撞信息的参数值大于所述第二预设阈值的情况下,确定所述跟车工况类型为稳态跟车。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述稳态跟车包括近距离稳态跟车和远距离稳态跟车;在所述确定所述跟车工况类型为稳态跟车之后,所述方法还包括:获取第一预设距离阈值和第二预设距离阈值,所述第一预设距离阈值小于所述第二预设距离阈值;在所述跟车距离小于所述第一预设距离阈值的情况下,确定所述跟车工况类型为近距离稳态跟车;在所述跟车距离大于所述第二预设距离阈值的情况下,确定所述跟车工况类型为远距离稳态跟车。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述第一行驶数据,从所述用户的历史驾车出行数据中确定出在所述跟车工况类型下的参考出行数据,包括:获取预存的、所述用户的历史驾车出行数据,所述历史驾车出行数据为针对所述用户驾驶第三车辆出行采集的数据,所以历史驾车出行数据包括多个历史出行数据,所述历史出行数据绑定有对应的存储跟车工况类型以及预设速度区间;
从所述多个历史出行数据中确定出多个候选出行数据,所述候选出行数据的存储跟车工况类型与所述跟车工况类型一致;从所述多个候选出行数据中确定出所述参考出行数据,所述第一行驶数据指示的所述第一车辆的第一速度位于所述参考出行数据对应的预设速度区间内。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述多个历史出行数据通过以下步骤确定:获取所述用户驾驶第三车辆出行的多个历史跟车数据;针对每种存储跟车工况类型下的多个预设速度区间,按照预设时长,从所述多个历史跟车数据中采样得到每个预设速度区间下的多个采样数据,其中,所述采样数据包括多个第一采样时间点,以及在每个第一采样时间点下的历史速度、历史加速度和历史跟车距离;所述预设时长与所述预设规划时段的时长一致;针对每种存储跟车工况类型下的每个预设速度区间,基于所述预设速度区间下的多个采样数据,确定所述预设速度区间对应的历史出行数据。7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述针对每种存储跟车工况类型下的多个预设速度区间,按照预设时长,从所述多个历史跟车数据中采样得到每个预设速度区间下的多个采样数据,包括:针对预设的每种存储跟车工况类型,以预设时长为采样窗口对所述多个历史跟车数据进行数据采样,得到属于所述存储跟车工况类型的多个第一采样数据,所述第一采样数据包括多个第一采样时间点,以及在每个第一采样时间点下的历史速度、历史加速度和历史跟车距离;针对所述存储跟车工况类型下的每个预设速度区间,按照所述预设速度区间为采样窗口对所述多个第一采样数据进行数据采样,得到在所述预设速度区间下的多个第二采样数据;基于所述预设速度区间下的多个第二采样数据,确定所述预设速度区间下的多个采样数据。8.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述基于所述预设速度区间下的多个采样数据,确定所述预设速度区间对应的历史出行数据,包括:基于所述预设速度区间下的多个采样数据,确定每个第一采样时间点下的多个历史速度、多个历史加速度和多个历史跟车距离;针对...

【专利技术属性】
技术研发人员:廖江
申请(专利权)人:北京集度科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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