一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，包括：车身输送机构，用于将车身输送至轮胎安装工位，车身上具有多个轮胎安装位置；轮胎供料机构，轮胎供料机构设有多个，多个轮胎供料机构设于轮胎安装工位的周向，每个轮胎供料机构对应于一个轮胎安装位置；轮胎抓取机构，轮胎抓取机构上设有第一机械手臂，第一机械手臂的自由端上设有夹持拧紧装置以及视觉相机，夹持拧紧装置用于将轮胎安装并拧紧于轮胎安装位置，视觉相机用于对轮胎位置进行视觉定位。与现有技术相比，本发明专利技术通过设置多个轮胎供料机构，解决了工位空间小无法建立输送线的问题，并且于轮胎抓取机构上设置有视觉相机，解决了多点轮胎取料精度差的问题。解决了多点轮胎取料精度差的问题。解决了多点轮胎取料精度差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统


[0001]本专利技术涉及汽车轮胎装配
，特别是一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，新能源产线的轮胎手工装配工位改造为全自动化装配，以满足提升车辆轮胎安装精度的工艺要求。
[0003]为了保证轮胎上料的重复定位精度，一般行业的主流上料方案时建设一条轮胎输送线，无论多大规格的轮胎，上料点只有一个，由于轮胎改造项目是在原有的工位基础上改造，没有多余的空间来建输送线，轮胎上料点成全自动装配方案中急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，以解决现有技术中的工位空间小无法建立输送线的技术问题。
[0005]本专利技术提供了一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，包括：
[0006]车身输送机构，用于将车身输送至轮胎安装工位，所述车身上具有多个轮胎安装位置；
[0007]轮胎供料机构，用于提供轮胎，所述轮胎供料机构设有多个，多个所述轮胎供料机构设于所述轮胎安装工位的周向，每个所述轮胎供料机构对应于一个所述轮胎安装位置；
[0008]轮胎抓取机构，所述轮胎抓取机构上设有第一机械手臂，所述第一机械手臂的自由端上设有夹持拧紧装置以及视觉相机，所述夹持拧紧装置用于将轮胎安装并拧紧于所述轮胎安装位置，所述视觉相机用于对轮胎位置进行视觉定位。
[0009]如上所述的一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其中，优选的是，所述轮胎供料机构包括料车，所述料车上设有底板，所述底板上具有n个轮胎安置组件，每个所述轮胎安置组件上可堆叠m个轮胎。
[0010]如上所述的一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其中，优选的是，所述n取值为4，所述m取值为5。
[0011]如上所述的一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其中，优选的是，所述轮胎安置组件包括底撑以及立杆，所述底撑设于所述料车上，所述立杆的底端支撑于所述底撑上。
[0012]如上所述的一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其中，优选的是，所述底板上设有多个万向轮，以使得所述底板悬置于地面上，所述底板的底面与地面的距离不小于350mm。
[0013]如上所述的一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其中，优选的是，所述轮胎供料机构的周向布设有光栅围栏。
[0014]如上所述的一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其中，优选的是，所述轮胎安装工位处还设有定位单元，所述定位单元包括驱动气缸、定位销以及第一立柱，所述驱动气
缸的缸体固定于所述第一立柱上，所述定位销设于驱动气缸的活塞杆的末端。
[0015]如上所述的一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其中，优选的是，所述视觉相机为3D相机。
[0016]如上所述的一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其中，优选的是，所述轮胎供料机构设有四个，四个所述轮胎供料机构两两对称设于车辆的相对两侧，所述轮胎抓取机构设有两个，所述轮胎抓取机构位于两个所述轮胎供料机构之间。
[0017]与现有技术相比，本专利技术通过设置多个轮胎供料机构，解决了工位空间小无法建立输送线的问题，并且于轮胎抓取机构上设置有视觉相机，解决了多点轮胎取料精度差的问题，将每个点位的轮胎抓取重复定位精度都控制在≤0.05mm，提升了轮胎装配精度，满足了夹持拧紧装置正常抓取轮胎物料的需求。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例所提供的视觉抓取系统的布局示意图；
[0019]图2是本专利技术实施例所提供的视觉抓取系统的整体结构的轴测图；
[0020]图3是本专利技术实施例所提供的视觉抓取系统的局部结构的轴测图；
[0021]图4是本专利技术实施例所提供的轮胎抓取机构的结构示意图；
[0022]图5是本专利技术实施例所提供的轮胎供料机构的结构示意图。
[0023]附图标记说明：
[0024]10
‑
车身输送机构；
[0025]20
‑
轮胎供料机构，21
‑
料车，22
‑
底板，23
‑
轮胎安置组件，231
‑
底撑，232
‑
立杆，24
‑
万向轮；
[0026]30
‑
轮胎抓取机构，31
‑
第一机械手臂，32
‑
夹持拧紧装置，33
‑
视觉相机；40
‑
定位单元，41
‑
驱动气缸，42
‑
第一立柱。
具体实施方式
[0027]下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。
[0028]如图1至图5所示，本专利技术的实施例提供了一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，包括车身输送机构10、轮胎供料机构20以及轮胎抓取机构30，其中：
[0029]车身输送机构10用于将车身输送至轮胎安装工位，本申请提供的实施例中，车身输送机构10包括吊具，通过吊具勾取车身的门槛底部，吊具安装在生产线的摩擦驱动行走小车上，控制摩擦驱动行走小车及轨道升降机带动吊具及车身上升并移动至生产线上，实现了车身的吊装，使用吊具吊装车身具有便于操作和吊运稳定的优点，有效防止了破坏车身漆面或白车身钣金变形，避免车身在吊装过程中损坏，提升了生产品质。
[0030]一种可行的实施方式中，吊具包括吊臂以及设于吊臂底部的托板，车身的底部支撑在托板上，托板设有四个，四个托板分别对应车身的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮附近门槛底部设置，在车身装上或卸下吊具时分别将吊臂关闭和打开，来给吊具进行定位和让车身安全的转运。
[0031]车身上具有多个轮胎安装位置，本申请实施例中，车辆为四轮乘用车，车身具有四
个轮胎安装位置，分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮胎安装位置，本领域的技术人员可以知晓，车辆也可以为其他类型的车型，例如三轮车等，这样车身具有三个轮胎安装位置，在此不做限定。
[0032]轮胎供料机构20用于提供轮胎，轮胎供料机构20设有多个，多个轮胎供料机构20设于轮胎安装工位的周向，每个轮胎供料机构20对应于一个轮胎安装位置，以便于供料，提高生产效率。
[0033]优选的是，轮胎供料机构20设有四个，四个轮胎供料机构20两两对称设于车辆的相对两侧，轮胎抓取机构30设有两个，轮胎抓取机构30位于两个轮胎供料机构20之间，每两个轮胎供料机构20对应有一个轮胎抓取机构30，从而可以用相对较低的成本实现多库位轮胎的抓取。
[0034]参照图4所示，轮胎抓取机构30上设有第一机械手臂31，第一机械手臂31的自由端上设有夹持拧紧装置32以及视觉相机33，夹持拧紧装置32具备轮胎安装、螺母或螺钉拧紧、压紧和旋转功能，夹持拧紧装置32用于将轮胎安装并拧紧于轮胎安装位置，第一机械手臂31将轮胎放入对应的轮胎安装位置后，夹持拧紧装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其特征在于，包括：车身输送机构，用于将车身输送至轮胎安装工位，所述车身上具有多个轮胎安装位置；轮胎供料机构，用于提供轮胎，所述轮胎供料机构设有多个，多个所述轮胎供料机构设于所述轮胎安装工位的周向，每个所述轮胎供料机构对应于一个所述轮胎安装位置；轮胎抓取机构，所述轮胎抓取机构上设有第一机械手臂，所述第一机械手臂的自由端上设有夹持拧紧装置以及视觉相机，所述夹持拧紧装置用于将轮胎安装并拧紧于所述轮胎安装位置，所述视觉相机用于对轮胎位置进行视觉定位。2.根据权利要求1所述的多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其特征在于，所述轮胎供料机构包括料车，所述料车上设有底板，所述底板上具有n个轮胎安置组件，每个所述轮胎安置组件上可堆叠m个轮胎。3.根据权利要求2所述的多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其特征在于，所述n取值为4，所述m取值为5。4.根据权利要求2所述的多点轮胎全自动上料视觉抓取系统，其特征在于，所述轮胎安置组件包括底撑以及立杆，...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦震海，范文健，李琼，韦军，秦春清，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：