一种叉车货叉高度的自动控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种叉车货叉高度的自动控制方法及系统，控制方法包括设定货叉的目标高度，实时获取货叉的当前高度，并得到当前货叉高度的误差值，根据当前货叉高度的误差值计算出电磁阀电流控制量或货叉运行速度控制量，用来控制设置在升降油缸的油路中电磁阀的开度大小，升降油缸驱动货叉按速度V1进行起升或下降运动；Δt时间后，重复上述步骤，得出此时起升电磁阀或下降电磁阀的开度大小，驱使货叉按速度Vt进行起升或下降运动；当检测到当前货叉高度的误差值在不大于Δh时，表示货叉已到达目标位置，货叉停止运动。本发明专利技术根据当前货叉高度的误差值能够精确控制货叉的升降速度，提供稳定的高度控制，从而提高操作准确性和货物安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种叉车货叉高度的自动控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及叉车
，具体涉及一种叉车货叉高度的自动控制方法及系统。

技术介绍

[0002]叉车目前已广泛应用于各种需要搬运的场所，其中货叉就是利用液压油缸的伸缩来实现对货物进行移动的。在搬运作业中，由于使用环境的不同，需要对货物进行装卸和堆垛等操作。为了保障安全性，需要对货叉的升降运动速度进行有效的控制，目前主要是通过简单的夹逼控制进行货叉高度调节，控制精度低；并且无法根据货叉的载货状态、货叉的高度状态调整货叉控制参数。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种叉车货叉高度的自动控制方法和系统，从而解决了精度和智能自适应调节的问题，提高叉车操作的准确性和效率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种叉车货叉高度的自动控制方法，其包括以下步骤：
[0006](1)设定货叉的目标高度H
s
，
[0007](2)实时获取货叉的当前高度H0，并将目标高度与实际高度进行比较，得到当前货叉高度的误差值E
c
＝H
s
‑
H0，
[0008](3)根据当前货叉高度的误差值计算出电磁阀电流控制量或货叉运行速度控制量，用来控制设置在升降油缸的油路中电磁阀的开度大小，升降油缸驱动货叉按速度V1进行起升或下降运动；
[0009](4)Δt时间后，重复步骤(2)
‑
(3)，得出此时起升电磁阀或下降电磁阀的开度大小，驱使货叉按速度Vt进行起升或下降运动；
[0010](5)当检测到当前货叉高度的误差值在不大于Δh时，表示货叉已到达目标位置，货叉停止运动。
[0011]进一步方案，步骤(3)中还包括：判断当前货叉高度的误差值E
c
与累加计算分离高度限值E
Band
的大小，当E
c
＞E
band
，限制其输出A i
＝0；当E
c
≤E
band
，则累加输出值出A
i
＝A i
‑1+K
A
*E
c
；式中i表示正整数。
[0012]进一步方案，步骤(3)中还包括：判断当前累加输出值，当A i
≥A
Max
时，即限制累加输出值为A i
＝A
Max
；当A i
＜A
Max
时，累加输出值A
i
＝A i
‑1+K
A
*E
c
，其中A
Max
表示最大累加输出限制值。
[0013]进一步方案，步骤(3)中，根据当前车辆状态，设置控制参数的线性参数K
L
、累加系数K
A
、控制系数K
C
的值，然后根据当前货叉高度的误差值计算出偏差的线性输出值、累加输出值和控制输出值，然后得出电流控制量T
i
＝L
i
+A
i
+C
i
，其中L
i
表示当前线性输出值，A
i
表示当前累加输出值，C
i
表示当前控制输出值；
[0014]L
i
＝K
L
*E
c
，A
i
＝A i
‑1+K
A
*E
c
，C
i
＝K
C
*(E
c
‑
E
p
)，其中E
p
为循环Δt时间后的实时高度误
差值。
[0015]进一步方案，步骤(3)中所述的车辆状态指空载、负载、上升或下降状态。
[0016]进一步方案，步骤(3)中所述货叉起升速度不大于600mm/s；货叉下降时，液压油缸的液压油回路上的下降电磁阀开度电流不大于1000mA。
[0017]进一步方案，步骤(4)中Δt为0.3
‑
0.6s，步骤(5)中Δh为2
‑
5mm。
[0018]进一步方案，步骤(2)中实时获取货叉的当前高度是采用安装在货叉上的货叉传感器检测得到。
[0019]本专利技术的第二个专利技术目的是提供一种叉车货叉高度的自动控制系统，包括交互式连接的车辆控制器和泵控制器，所述泵控制器通过泵电机与齿轮泵连接，所述齿轮泵的出口依次连接有起升电磁阀、单向阀、限速阀、切断阀、升降油缸，所述升降油缸的回油口依次通过切断阀、限速阀、下降电磁阀和液压油箱连接形成液压油回路；
[0020]所述升降油缸的活动端与货叉连接，所述货叉上安装有货叉传感器，所述货叉传感器的信号端与车辆控制器连接，所述起升电磁阀、下降电磁阀的信号端均与泵控制器连接。
[0021]本专利技术采用控制算法，结合智能识别技术，能够实现对货叉高度的高精度控制。通过实时监测和调节，系统能够精确控制货叉的起升和下降速度，提供稳定的高度控制，从而提高操作准确性和货物安全性。
[0022]相比传统系统的预设高度或简单开关控制，本专利技术具备智能识别和自适应调节功能。通过分析传感器数据和识别叉车的工作状态，系统能够智能调节货叉的高度以适应不同类型和重量的货物。这种智能自适应调节提高了系统的灵活性和适应性，提高了操作效率。
[0023]本专利技术根据叉车的运行状态，实现实时调整货叉的运行速度。提供了更高的工作安全性，避免了货物和设备损坏的风险。同时，调试工作人员只需简单调节线性输出、累加输出和控制输出参数，即可灵活控制不同工况下货叉的起升下降性能，调试便利性强。
附图说明
[0024]图1为本专利技术系统框图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]实施例1
[0027]一种叉车货叉高度的自动控制方法，其包括以下步骤：
[0028](1)设定货叉的目标高度H
s
，
[0029](2)实时获取货叉的当前高度H0，并将目标高度与实际高度进行比较，得到当前货叉高度的误差值E
c
＝H
s
‑
H0，
[0030](3)根据当前货叉高度的误差值计算出电磁阀电流控制量或货叉运行速度控制
量，用来控制设置在升降油缸的油路中电磁阀的开度大小，升降油缸驱动货叉按速度V1进行起升或下降运动；
[0031]根据当前车辆状态，设置控制参数的线性参数K
L
、累加系数K<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车货叉高度的自动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)设定货叉的目标高度H
s
，(2)实时获取货叉的当前高度H0，并将目标高度与实际高度进行比较，得到当前货叉高度的误差值E
c
＝H
s
‑
H0，(3)根据当前货叉高度的误差值计算出电磁阀电流控制量或货叉运行速度控制量，用来控制设置在升降油缸的油路中电磁阀的开度大小，升降油缸驱动货叉按速度V1进行起升或下降运动；(4)Δt时间后，重复步骤(2)
‑
(3)，得出此时起升电磁阀或下降电磁阀的开度大小，驱使货叉按速度Vt进行起升或下降运动；(5)当检测到当前货叉高度的误差值在不大于Δh时，表示货叉已到达目标位置，货叉停止运动。2.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于：步骤(3)中还包括：判断当前货叉高度的误差值E
c
与累加计算分离高度限值E
Band
的大小，当E
c
＞E
band
，限制其输出A
i
＝0；当E
c
≤E
band
，则累加输出值A
i
＝A
i
‑1+K
A
*E
c
；式中i表示正整数。3.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于：步骤(3)中还包括：判断当前累加输出值，当A i
≥A
Max
时，即限制累加输出值为A i
＝A
Max
；当A i
＜A
Max
时，累加输出值A
i
＝A i
‑1+K
A
*E
c
，其中A
Max
表示最大累加输出限制值。4.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于：步骤(3)中，根据当前车辆状态，设置控制参数的线性参数K
L
、累加系数K
A
、控制系数K
C
的值，然后根据当前货叉高度的误差值计算出偏差的线...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘济海，周鑫卓，潘显成，李黎明，吴雁飞，
申请(专利权)人：合力工业车辆上海有限公司，
类型：发明
国别省市：