AGV门架前后移动速度控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提出了一种AGV门架前后移动速度控制系统、方法、存储介质及电子设备，涉及工业运输导引车领域，其中系统包括：接近开关、感应块、车辆控制单元；接近开关连接车辆控制单元，车辆控制单元连接油泵电机控制器；接近开关固定于支腿槽钢上，用于在AGV门架位置接近时输出开关量信号；感应块固定于AGV门架上，用于当接近开关与感应块的距离小于感应距离时，使接近开关产生开关量信号；车辆控制单元用以接收开关量信号并使之转换为AGV门架位置信息，进而得到对应设定的油泵电机转速，油泵电机以该油泵电机转速控制AGV门架移动速度。本发明专利技术在保证物流运输效率基础上，相比现有技术低成本解决了货物因门架移动速度过快而倾倒的问题。解决了货物因门架移动速度过快而倾倒的问题。解决了货物因门架移动速度过快而倾倒的问题。

【技术实现步骤摘要】
AGV门架前后移动速度控制系统及方法


[0001]本专利技术属于工业运输导引车
，尤其涉及一种AGV门架前后移动速度控制系统及方法。

技术介绍

[0002]当前AGV(Automatic Guided Vehicle)自动导引运输车主要应用于物料自动化转运中，在无人工干预的情况下实现货物的搬运和堆垛。前移式AGV在进行取放货作业时，若门架前后移动速度过慢，则运输等待时间增加，物流运输效率降低；若门架前后移动速度过快，则货物具有较大的惯性力,容易发生倾翻，造成货物散落损坏或者伤人事件。因此必须严格控制门架前后移动的速度。当门架即将到达前移极限位置或后移极限位置时，通过缓慢的减速来预期停止运动，既保证物流运输效率，又防止货物因门架移动速度过快而倾倒。
[0003]现有的技术方案存在以下问题：
[0004]1、现有的解决方案主要是在门架上加装拉线编码器，通过拉线编码器反馈的脉冲数计算门架的移动位置，进而控制门架的移动速度。该方案不仅系统结构复杂，而且硬件成本高昂。
[0005]2、CN202221680224.8(一种AGV门架移动减速装置)提出在门架上安装传感器，通过检测传感器的信号，对门架的移动速度进行减速。该方案硬件成本低，但是感应器固定在门架上，随着门架长期往复移动，容易造成线路机械损失，并且对于电路布局存在较高要求，不利于安装和维护。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种AGV门架前后移动速度控制系统、方法、存储介质及电子设备，以解决现有AGV行驶过程中因门架移动速度过快而导致货物倾倒的问题。
[0007]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0008]第一方面，本专利技术实施例提供了一种AGV门架前后移动速度控制系统，包括：支腿槽钢、油泵电机、油泵电机控制器，所述支腿槽钢用以承载AGV门架的滚轮沿支腿槽钢进行前后往复运动，所述油泵电机包括油泵电机控制器，所述油泵电机用于调整AGV门架移动速度，所述油泵电机控制器用以输出油泵电机转速；还包括：接近开关、感应块、车辆控制单元；所述接近开关连接所述车辆控制单元，所述车辆控制单元连接所述油泵电机控制器；
[0009]所述接近开关固定于所述支腿槽钢上，用于在AGV门架位置接近时输出开关量信号；所述感应块固定于AGV门架上，用于当所述接近开关与所述感应块的距离小于感应距离时，使所述接近开关产生开关量信号；
[0010]所述车辆控制单元用以接收接近开关输出的开关量信号，并将所述开关量信号转换为AGV门架位置信息，并根据所述AGV门架位置信息得到对应的油泵电机转速，所述油泵电机以所述对应的油泵电机转速控制AGV门架移动速度。
[0011]可选地，所述接近开关包括第一接近开关、第二接近开关；所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，所述第一位置为AGV门架前移极限位置，所述第五位置为AGV门架后移极限位置。
[0012]可选地，所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，具体为：
[0013]所述第一接近开关固定于第一位置后第一距离阈值处，所述第二接近开关固定于第五位置前第二距离阈值处。
[0014]可选地，所述感应块的长度为4～8厘米。
[0015]第二方面，本申请实施例提供了一种AGV门架前后移动速度控制方法，采用所述的AGV门架前后移动速度控制系统实现，包括：
[0016]检测接近开关的开关量信号；
[0017]将所述开关量信号转换为AGV门架位置信息；
[0018]根据所述AGV门架位置信息设定油泵电机转速；
[0019]根据所述油泵电机转速调节AGV门架移动速度。
[0020]可选地，所述将所述开关量信号转换为AGV门架位置信息的过程具体为：当所述开关量信号每变化一次时，所述AGV门架位置信息变化一次。
[0021]可选地，所述AGV门架位置信息，具体为：
[0022]门架后移时，所述AGV门架位置信息顺序变化为第一位置信息，第二位置信息、第三位置信息、第四位置信息、第五位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第一转速、第二转速、第三转速、0；
[0023]门架前移时，所述AGV门架位置信息顺序变化为第五位置信息，第六位置信息、第七位置信息、第八位置信息、第一位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第四转速、第五转速、第六转速、0；
[0024]所述第三转速小于所述第二转速，所述第六转速小于所述第五转速。
[0025]可选地，所述接近开关的开关量信号被触发产生时，控制器内部信号为True；所述接近开关的开关量信号未触发产生时，控制器内部信号为False。
[0026]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项AGV门架前后移动速度控制方法的步骤。
[0027]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项AGV门架前后移动速度控制方法的步骤。
[0028]本申请实施例带来了以下有益效果：
[0029]1、在支腿槽钢上水平安装接近开关，门架立板上固定感应块，VCU(Vehicle Control Unit，车辆控制单元)通过采集接近开关的开关量信号判断门架的位置区间，根据其内存的程序和数据进行运算、判断、处理，然后向油泵电机发送转速指令并控制电磁阀的开度，实现门架前后移动到位缓冲，减小门架前后移动的到位冲击；
[0030]2、该门架速度缓冲系统，硬件成本低廉、结构简单、占用空间小、经济适用，能够适应在各种前移式AGV车型上；
[0031]3、相较于CN202221680224.8(一种AGV门架移动减速装置)，本申请提出的控制方
法调控效果更好，将门架的移动位置细分为8个区间，实现门架的稳定移动及加速、减速的控制，门架加减速时顿挫感更轻，移动时更加平顺。
[0032]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0033]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
[0034]本专利技术附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术实践了解到。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本专利技术实施例所示的AGV门本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV门架前后移动速度控制系统，包括支腿槽钢、油泵电机、油泵电机控制器，所述支腿槽钢用以承载AGV门架的滚轮沿支腿槽钢进行前后往复运动，所述油泵电机用于调整AGV门架移动速度，所述油泵电机控制器用以输出油泵电机转速；其特征在于，还包括：接近开关、感应块、车辆控制单元；所述接近开关连接所述车辆控制单元，所述车辆控制单元连接所述油泵电机控制器；所述接近开关固定于所述支腿槽钢上，用于在AGV门架位置接近时输出开关量信号；所述感应块固定于AGV门架上，用于当所述接近开关与所述感应块的距离小于感应距离时，使所述接近开关产生开关量信号；所述车辆控制单元用以接收接近开关输出的开关量信号，并将所述开关量信号转换为AGV门架位置信息，并根据所述AGV门架位置信息得到对应的油泵电机转速，所述油泵电机以所述对应的油泵电机转速控制AGV门架移动速度。2.根据权利要求1所述的AGV门架前后移动速度控制系统，其特征在于，所述接近开关包括第一接近开关、第二接近开关；所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，所述第一位置为AGV门架前移极限位置，所述第五位置为AGV门架后移极限位置。3.根据权利要求2所述的AGV门架前后移动速度控制系统，其特征在于，所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，具体为：所述第一接近开关固定于第一位置后第一距离阈值处，所述第二接近开关固定于第五位置前第二距离阈值处。4.根据权利要求1～3中任一项所述的AGV门架前后移动速度控制系统，其特征在于，所述感应块的长度为4～8厘米。5.一种AGV门架前后移动速度控制方法，采用权利要求1～4中任一项所述的AGV门架前后移动速度控制系统实现...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪伟，潘显成，彭钰杰，张曦，常亮，丁绍广，
申请(专利权)人：合力工业车辆上海有限公司，
类型：发明
国别省市：