本发明专利技术提供了一种射孔弹药型罩涂胶装置，包括：输送机构，用于将药型罩输送至抓取位；取料机构，用于抓取药型罩并转移至涂胶位以及在涂胶时旋转；涂胶机构，包括朝向涂胶位的挤胶管，所述挤胶管头部相对于涂胶位的药型罩具有第一位移方向和第二位移方向，所述第一位移方向垂直于涂胶位药型罩的轴线，所述第二位移方向平行于涂胶位药型罩的轴线。本发明专利技术通过输送机构将药型罩输送至抓取位，再由取料机构将药型罩抓取并转移到涂胶位，涂胶时通过旋转药型罩以及使药型罩发生第一位移方向和第二位移方向，实现挤胶管将胶自动地、均匀地涂在药型罩锥面，从而提高了射孔弹药型罩的涂胶效率；柔性夹爪可避免在取样时损坏药型罩。柔性夹爪可避免在取样时损坏药型罩。柔性夹爪可避免在取样时损坏药型罩。
【技术实现步骤摘要】
一种射孔弹药型罩涂胶装置
[0001]本专利技术涉及涂胶设备
，具体涉及一种射孔弹药型罩涂胶装置。
技术介绍
[0002]射孔弹是在石油射孔过程中用于穿透套管、水泥环和地层的炸药制品，是石油开采行业一种比较常规的产品，国内年需求量1000万发。
[0003]射孔弹的结构主要包括药型罩、主发装药和金属壳体，其中，药型罩是核心部件，其性能直接影响着聚能效应的发挥。由于性能和成本等因素，现国国内外射孔弹主要采用粉末药型罩，粉末药型罩主要采用压制成型，成型后的产品较易破碎。压制成型后的药型罩需要进行涂胶，为了避免在涂胶过程中药型罩破碎，目前均采用手工涂胶，使得涂胶工作效率较低。
[0004]因此，需要提出一种射孔药型罩涂胶装置，能够同时避免药型罩破碎及提高药型罩的涂胶效率。
技术实现思路
[0005]为了弥补现有技术中存在的不足，本专利技术提供了一种射孔弹药型罩涂胶装置，采用的技术方案如下：
[0006]一种射孔弹药型罩涂胶装置，包括：
[0007]输送机构，用于将药型罩输送至抓取位，包括柔性夹爪，所述柔性夹爪包括中空体，所述中空体一侧设有多个爪头，另一侧设有连通其内腔的抽真空孔；
[0008]取料机构，用于抓取药型罩并转移至涂胶位以及在涂胶时旋转；
[0009]涂胶机构，包括朝向涂胶位的挤胶管，所述挤胶管头部相对于涂胶位的药型罩具有第一位移方向和第二位移方向，所述第一位移方向垂直于涂胶位药型罩的轴线，所述第二位移方向平行于涂胶位药型罩的轴线。
[0010]进一步的，所述输送机构包括输送组件和设于所述输送组件一侧的物料检测元件，所述物料检测元件与所述输送组件、所述取料机构联动。
[0011]进一步的，所述输送组件包括相互连接的第一旋转装置和物料板，所述物料板上设有至少两个物料槽。
[0012]进一步的，所述第一位移方向由第一位移组件实现，所述挤胶管设于所述第一位移组件上；所述第二位移方向由第二位移组件实现，所述取料机构设于所述第二位移组件上。
[0013]进一步的，所述取料机构包括依次连接的第二旋转装置、伸缩装置、第三旋转装置，所述第二旋转装置设于所述第二位移组件上，所述柔性夹爪与所述第三旋转装置连接。
[0014]进一步的，所述挤胶管的头部垂直于涂胶位的药型罩锥面。
[0015]相对于现有技术，本专利技术具有以下有益技术效果：
[0016]本专利技术通过输送机构将药型罩输送至抓取位，再由取料机构将药型罩抓取并转移
到涂胶位，涂胶时通过旋转药型罩以及使药型罩发生第一位移方向和第二位移方向，实现挤胶管将胶自动地、均匀地涂在药型罩锥面，从而提高了射孔弹药型罩的涂胶效率；而且，取料机构采用柔性夹爪，通过抽真空孔对中空体抽真空，可使爪头弯曲取样，相较于刚性机械手抓取力可精确控制，能够避免在取样时损坏药型罩。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的一种射孔弹药型罩涂胶装置的结构图。
[0018]图2是本专利技术的取料机构和涂胶机构结构图。
[0019]图3是本专利技术的取料机构结构图。
[0020]图4是本专利技术柔性夹爪剖面图。
[0021]其中：100、药型罩；1、输送机构；11、输送组件；111、第一旋转装置；112、物料板；113、物料槽；12、物料检测元件；2、取料机构；21、第二旋转装置；22、伸缩装置；23、第三旋转装置；24、柔性夹爪；241、中空体；242、爪头；243、抽真空孔；3、涂胶机构；31、挤胶管；32、第一位移组件；4、第二位移组件；5、机架；6、控制面板。
具体实施方式
[0022]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0023]如图1、2所示，一种射孔弹药型罩涂胶装置，包括以下机构：
[0024]输送机构1，用于将药型罩输送至抓取位；
[0025]取料机构2，用于抓取药型罩并转移至涂胶位以及在涂胶时旋转药型罩；
[0026]涂胶机构3，包括朝向涂胶位的挤胶管31，挤胶管31头部相对于涂胶位的药型罩具有第一位移方向和第二位移方向，第一位移方向垂直于涂胶位药型罩的轴线，第二位移方向平行于涂胶位药型罩的轴线。
[0027]作为一种具体实施方式，输送机构1包括输送组件11和设于输送组件11一侧的物料检测元件12，物料检测元件12与输送组件11、取料机构2联动。输送组件11包括相互连接的第一旋转装置111和物料板112，物料板112上设有两个物料槽113。
[0028]优选的，物料检测元件12为光电检测器，用于检测抓取位是否有药型罩。第一旋转装置111为旋转气缸，每次可在水平面进行180度旋转，用于将药型罩旋转到抓取位或将涂好胶的药型罩从抓取位旋转出来。
[0029]需要说明的是，物料检测元件12也可以选择其他结构，如视觉识别设备；输送组件11也可以选择输送带或输送辊配合阻挡装置，类似的改变均应在本专利技术的保护范围之内。
[0030]作为一种具体实施方式，挤胶管31的头部垂直于涂胶位的药型罩锥面。挤胶管31采用压缩空气进行挤压，压缩空气的压力由调压阀调节，通过调节压缩空气的压力从而精确控制出胶量。当然，挤胶管31头部也可与涂胶位药型罩形成其它夹角，在此不受限制。
[0031]第一位移方向由第一位移组件32实现，挤胶管31设于第一位移组件32上；优选的，第一位移组件32采用Z轴伺服电机，可带动挤胶管31在Z向精确移动。第二位移方向由第二位移组件4实现，取料机构2设于第二位移组件4上；优选的，第二位移组件4采用X轴伺服电
机，可带动药型罩在X向精确移动。
[0032]通过第一位移组件32和第二位移组件4的配合，可使挤胶管31在涂胶过程中出胶口能够跟随药型罩锥面移动。需要说明的是，第二位移组件4也可以设置在第一位移组件32上，从而形成十字滑台，也可实现一样的涂胶效果。
[0033]参考图3，作为一种具体实施方式，取料机构2包括依次连接的第二旋转装置21、伸缩装置22、第三旋转装置23和柔性夹爪24，第二旋转装置21设于第二位移组件4上。
[0034]优选的，第二旋转装置21为旋转气缸，可实现90度旋转，将药型罩从抓取位旋转至水平的涂胶位。伸缩装置22优选为伸缩气缸，实现垂直伸缩，将药型罩从抓取位取出。第三旋转旋转23为步进电机，可带动柔性夹爪24绕轴向旋转。
[0035]如图4所示，柔性夹爪24包括中空体241，中空体241一侧设有多个爪头242，另一侧设有连通其内腔的抽真空孔243。抽真空孔243连接负压源，通过抽出中空体241内的空气，使多个爪头242向内聚拢，从而实现对样品的抓取。该结构抓取力更加可控，可有效避免药型罩在取样时破碎。
[0036]作为一种具体实施方式，输送机构1、取料机构2、涂胶机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种射孔弹药型罩涂胶装置，其特征在于，包括：输送机构，用于将药型罩输送至抓取位；取料机构，用于抓取药型罩并转移至涂胶位以及在涂胶时旋转药型罩，包括柔性夹爪，所述柔性夹爪包括中空体，所述中空体一侧设有多个爪头，另一侧设有连通其内腔的抽真空孔；涂胶机构，包括朝向涂胶位的挤胶管，所述挤胶管头部相对于涂胶位的药型罩具有第一位移方向和第二位移方向，所述第一位移方向垂直于涂胶位药型罩的轴线，所述第二位移方向平行于涂胶位药型罩的轴线。2.根据权利要求1所述的射孔弹药型罩涂胶装置，其特征在于：所述输送机构包括输送组件和设于所述输送组件一侧的物料检测元件，所述物料检测元件与所述输送组件、所述取料机构联动。3.根据权利要求2所述的射孔弹药型罩涂胶装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：周健，李振明，刘明涛，赵洪涛，焦富江，李国栋，谢奇员，
申请(专利权)人：梅州市劳立可智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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