双足步行机器人力反馈式控制器制造技术

本发明专利技术公开了双足步行机器人力反馈式控制器，包括底盘和对称设置在底盘上的两个摇杆机构，所述摇杆的每个关节由FOC电机控制与连接，用于读取位置和控制输出扭矩。本发明专利技术利用电机磁场导向控制技术可同时知道电机位置以及控制扭矩输出达到读取位置以及产生力反馈的效果；通过机器人运动学读取两个摇杆手柄的位置和朝向就可以产生两套六自由度的空间信息，用来控制别的双足机器人；规避一些算法上的需求，直接以人的感知操纵机器人走动。直接以人的感知操纵机器人走动。直接以人的感知操纵机器人走动。

【技术实现步骤摘要】
双足步行机器人力反馈式控制器


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为双足步行机器人。

技术介绍

现有大部分控制双足步行机器人的软件或装置多通过直接指定双足的空间状态；几乎没有控制器能有力反馈能力，也就是让用户感知阻力或屏障等力度的功能；现有控制器大多是最为基本的方向性控制，就是指示机器人上下左右，而不是对双足进行详细的空间状态上的控制。

技术实现思路

[0002]针对上述存在的技术不足，本专利技术的目的是提供双足步行机器人力反馈式控制器，解决现有问题。
[0003]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：本专利技术提供双足步行机器人力反馈式控制器，包括底盘和对称设置在底盘上的两个摇杆机构，所述摇杆的每个关节由FOC电机控制与连接，用于读取位置和控制输出扭矩。
[0004]优选的，所述摇杆包括手柄和若干杆节，所述手柄和杆节之间通过直线舵机连接，所述杆节和杆节之间通过扁平舵机连接。
[0005]优选的，所述杆节包括一号杆节、二号杆节、三号杆节、四号杆节、五号杆节、六号杆节，所述一号杆节为线向杆节，所述四号杆节为平行杆节，所述二号杆节、三号杆节、五号杆节为错向杆节，所述错向杆节的两端端面垂直；所述六号杆节的一端通过扁平舵机和底盘转动连接，可沿连接处中心线转动；所述五号杆节的一端和六号杆节的另一端通过扁平舵机可转动连接，可沿六号杆节另一端的正垂线转动；所述四号杆节的一端和五号杆节的另一端通过扁平舵机可转动，可沿五号杆节的另一端的正垂线转动；所述三号杆节的一端和四号杆节的另一端通过扁平舵机转动连接，可沿四号杆节的另一端的正垂线转动；所述二号杆节的一端和三号杆节的另一端通过扁平舵机转动连接，可沿三号杆节的另一端的正垂线转动；所述一号杆节的一端和二号杆节的另一端通过扁平舵机转动连接，可沿二号杆节的另一端的正垂线转动，所述一号杆节的另一端通过直线舵机和手柄连接。
[0006]本专利技术的有益效果在于：1.利用电机磁场导向控制技术可同时知道电机位置以及控制扭矩输出达到读取位置以及产生力反馈的效果；2.通过机器人运动学读取两个摇杆手柄的位置和朝向就可以产生两套六自由度的空间信息，用来控制别的双足机器人；
3.规避一些算法上的需求，直接以人的感知操纵机器人走动。
附图说明
[0007]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0008]图1为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器的立体结构图；图2为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器摇臂的爆炸图；图3为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器摇臂的侧视图；图4为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器底板的立体结构图；图5为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器手柄的立体结构图；图6为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器直线舵机的立体结构图；图7为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器扁平舵机的立体结构图；图8为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器二、三、五号杆节的立体结构图；图9为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器一号杆节的立体结构图；图10为本专利技术实施例提供的双足步行机器人力反馈式控制器四号杆节的立体结构图。
[0009]附图标记说明：1、底盘；2、摇杆机构；21、手柄；22、直线舵机；23、扁平舵机；24、二号杆节；25、一号杆节；26、三号杆节；27、五号杆节；28、四号杆节；29、六号杆节。
实施方式
[0010]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0011]实施例1，如图1至图10所示，双足步行机器人力反馈式控制器，包括底盘1和对称设置在底盘1上的两个摇杆机构2，所述摇杆的每个关节由FOC电机控制与连接，FOC电机就是磁场导向控制的电机，用于读取位置和控制输出扭矩，每个关节的位置都能读取，就能通过机器人运动学计算出摇杆手柄21的六自由度信息，进行一些软件上的设置和计算，就能产生两套分别用于控制其他机器人的双足的信息，机器人遇到障碍或者运动有阻碍就可以传递信息给这个控制器这个控制器就可以通过FOC电机产生合理的扭矩输出，对用户进行力反馈。
[0012]进一步的，所述摇杆包括手柄21和若干杆节，所述手柄21和杆节之间通过直线舵机22连接，所述杆节和杆节之间通过扁平舵机23连接。
[0013]进一步的，所述杆节包括一号杆节25、二号杆节24、三号杆节26、四号杆节28、五号杆节27、六号杆节29，所述一号杆节25为线向杆节，所述四号杆节28为平行杆节，所述二号杆节24、三号杆节26、五号杆节27为错向杆节，所述错向杆节的两端端面垂直；所述六号杆节29的一端通过扁平舵机23和底盘1转动连接，可沿连接处中心线转动；所述五号杆节27的一端和六号杆节29的另一端通过扁平舵机23可转动连接，可沿六号杆节29另一端的正垂线转动；所述四号杆节28的一端和五号杆节27的另一端通过扁平舵机23可转动，可沿五号杆节27的另一端的正垂线转动；所述三号杆节26的一端和四号杆节28的另一端通过扁平舵机23转动连接，可沿四号杆节28的另一端的正垂线转动；所述二号杆节24的一端和三号杆节26的另一端通过扁平舵机23转动连接，可沿三号杆节26的另一端的正垂线转动；所述一号杆节25的一端和二号杆节24的另一端通过扁平舵机23转动连接，可沿二号杆节24的另一端的正垂线转动，所述一号杆节25的另一端通过直线舵机22和手柄21连接。
[0014]使用时，以左摇杆为例：从一个扁平舵机23开始扁平舵机23
→
错向杆节
→
扁平舵机23
→
错向杆节
→
扁平舵机23
→
平行杆节
→
扁平舵机23
→
错向杆节
→
扁平舵机23
→
错向杆节
→
扁平舵机23
→
线向杆节
→
直线舵机22
→
摇杆手柄21，摇杆的首个扁平舵机23连接底座。
[0015]显然，本领域的技术人员可以对本专利技术进行各种改动和变型而不脱离本专利技术的精神和范围。这样，倘若本专利技术的这些修改和变型属于本专利技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本专利技术也意图包含这些改动和变型在内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双足步行机器人力反馈式控制器，其特征在于，包括底盘和对称设置在底盘上的两个摇杆机构，所述摇杆的每个关节由FOC电机控制与连接，用于读取位置和控制输出扭矩。2.如权利要求1所述的双足步行机器人力反馈式控制器，其特征在于，所述摇杆包括手柄和若干杆节，所述手柄和杆节之间通过直线舵机连接，所述杆节和杆节之间通过扁平舵机连接。3.如权利要求2所述的双足步行机器人力反馈式控制器，其特征在于，所述杆节包括一号杆节、二号杆节、三号杆节、四号杆节、五号杆节、六号杆节，所述一号杆节为线向杆节，所述四号杆节为平行杆节，所述二号杆节、三号杆节、五号杆节为错向杆节，所述错向杆节的两端端面垂直；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨壬达，
申请(专利权)人：杨壬达，
类型：发明
国别省市：