一种双足步行机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种双足步行机器人，属于机器人技术领域，旨在解决现有大多数双足步行机器人行走模式单一，稳定性较差，无法为科学研究设备提供稳定的平台的问题；包括控制单元、头部平台、仿球形节、腹部单元和对称间隔布置于所述腹部单元的腿部单元；所述控制单元固定于所述头部平台；所述仿球形节的两端分别与所述头部平台和腹部单元固定连接；本实用新型专利技术中的设计，提供了一个便于改装、高度模块化的平台，同时可以提供高度自由的整体控制，以达到各种用户的需求；体态可以贴地行走，也可抬起头部；其大量关节可以让其具备自我校准、跌倒站立的功能；在复杂多变的地形下，此机器人可以为科学仪器提供稳定、自由的运行平台。自由的运行平台。自由的运行平台。

【技术实现步骤摘要】
一种双足步行机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种双足步行机器人。

技术介绍

[0002]现有大多数双足步行机器人行走模式单一，稳定性较差，无法为科学研究设备提供稳定的平台。
[0003]大多现有双足步行机器人为民用产品，定位为玩具商品。而其他双足步行机器人以仿生为主要目的，多用于行走算法与生物研究。

技术实现思路

[0004]针对上述存在的技术不足，本技术的目的是提供一种双足步行机器人，提供了一个便于改装、高度模块化的平台，同时可以提供高度自由的整体控制，以达到各种用户的需求；体态可以贴地行走，也可抬起头部；其大量关节可以让其具备自我校准、跌倒站立的功能；在复杂多变的地形下，此机器人可以为科学仪器提供稳定、自由的运行平台。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种双足步行机器人，其特征在于，包括控制单元、头部平台、仿球形节、腹部单元和对称间隔布置于所述腹部单元的腿部单元；所述控制单元固定于所述头部平台；所述仿球形节的两端分别与所述头部平台和腹部单元固定连接；
[0007]所述腹部单元包括外壳、固定于所述外壳上的第一舵机和两个第二舵机、活动置于所述外壳上的第一齿轮、圆盘齿轮和两个第二齿轮；所述第一舵机上固定有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第一齿轮传动啮合，所述第一齿轮与所述圆盘齿轮传动啮合；所述第二舵机上固定有第四齿轮；所述第四齿轮与所述第二齿轮传动啮合；
[0008]所述腿部单元活动设有腿腹轴，所述腿腹轴活动置于所述外壳上且与所述第二齿轮传动连接；
[0009]所述仿球形节固定于所述圆盘齿轮上；
[0010]所述头部平台上固定有电源模块，所述电源模块与所述控制单元电性连接。
[0011]优选地，所述仿球形节包括上支架、下支架和齿轮架；所述齿轮架上固定有第五齿轮和第六齿轮；所述上支架和下支架上分别设有容纳所述齿轮架的凹槽，所述齿轮架活动连接于所述上支架和下支架上；所述上支架上固定设有第三舵机，所述第三舵机上固定有第七齿轮，所述第七齿轮与所述第五齿轮传动啮合；所述下支架上固定设有第四舵机，所述第四舵机上固定有第八齿轮，所述第八齿轮与所述第六齿轮传动啮合。
[0012]优选地，所述上支架和下支架上分别固定设有隔离铜柱，所述上支架的隔离铜柱与所述头部平台固定连接；所述下支架上的隔离铜柱与所述圆盘齿轮固定连接。
[0013]优选地，所述腿部单元包括上副肢单元、上腿单元、下腿单元、踝部单元和足部单元；所述腿腹轴活动连接于所述上副肢单元上，所述上副肢单元的另一端活动连接于所述上腿单元上，所述上腿单元的一端活动连接于所述下腿单元上；所述下腿单元的一端活动
连接于所述踝部单元上，所述足部单元活动连接于所述踝部单元上。
[0014]优选地，所述上副肢单元包括上副肢板和上腿轴；所述上腿轴、腿腹轴分别铰接于所述上副肢板上；所述上腿轴的一端活动置于所述上腿单元上；所述上副肢板上固定设有第五舵机、第六舵机；所述上副肢板上活动设有第一销轴和第二销轴；所述第一销轴与所述腿腹轴固定连接；所述第二销轴与所述上腿轴固定连接；所述第五舵机上固定设有第九齿轮，所述第六舵机上固定设有第十齿轮；所述第一销轴上固定设有与所述第九齿轮传动啮合的第十一齿轮；所述第二销轴上固定设有与所述第十齿轮传动啮合的第十二齿轮。
[0015]优选地，所述上腿单元包括上腿板；所述上腿轴铰接于所述上腿板上并向外延伸；所述上腿轴上固定设有第十三齿轮；所述上腿板上固定设有第七舵机；所述第七舵机上固定有与所述第十三齿轮传动啮合的第十四齿轮；所述上腿板上固定有下腿轴；所述下腿轴上固定有第十五齿轮；所述下腿单元的一端铰接于所述下腿轴上。
[0016]优选地，所述下腿单元包括下腿板；所述下腿板的一端活动置于所述下腿轴上；所述下腿板上固定有第八舵机；所述第八舵机上固定有与所述第十五齿轮传动啮合的第十六齿轮；所述下腿板上固定有齿轮轴，所述齿轮轴上固定有第十七齿轮；所述踝部单元活动置于所述齿轮轴上。
[0017]优选地，所述踝部单元包括下副肢；所述下副肢的一端活动置于所述齿轮轴上；所述下副肢上固定设有第九舵机，所述第九舵机上固定设有与所述第十七齿轮传动啮合的第十八齿轮；所述下副肢的另一端铰接有踝部块；所述踝部块上固定设有第十舵机，所述第十舵机的输出轴与所述下副肢固定连接；所述足部单元与所述踝部块活动连接。
[0018]优选地，所述足部单元包括足部块；所述足部块上固定设有第十一舵机；所述第十一舵机的输出轴与所述踝部块固定连接；所述足部块上固定设有压力座；所述压力座上活动设有压力垫；所述压力座和所述压力垫之间设有压敏电阻。
[0019]优选地，所述控制单元包括姿态传感器、无线收发模块、控制器和中央处理器；所述第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机、第七舵机、第八舵机、第九舵机、第十舵机、第十一舵机、姿态传感器、无线收发模块、控制器和压敏电阻分别与所述中央处理器电性连接。
[0020]本技术的有益效果在于：本技术中的设计，提供了一个便于改装、高度模块化的平台，同时可以提供高度自由的整体控制，以达到各种用户的需求；体态可以贴地行走，也可抬起头部；其大量关节可以让其具备自我校准、跌倒站立的功能；在复杂多变的地形下，此机器人可以为科学仪器提供稳定、自由的运行平台。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的立体结构示意图；
[0023]图2为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的仿球形节的立体结构图；
[0024]图3为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的齿轮架的立体结构图；
[0025]图4为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的上支架的立体结构图；
[0026]图5为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的腹部单元的内部结构立体示意图；
[0027]图6为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的腹部单元的腿部单元的立体结构示意图；
[0028]图7为图6的左视图；
[0029]图8为图6的右视图；
[0030]图9为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的下副肢板的立体结构图；
[0031]图10为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的踝部块的立体结构图；
[0032]图11为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的下腿板的立体结构图；
[0033]图12为本技术实施例提供的一种双足步行机器人的足部单元的爆炸结构示意图；
[0034]图13...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双足步行机器人，其特征在于，包括控制单元、头部平台、仿球形节、腹部单元和对称间隔布置于所述腹部单元的腿部单元；所述控制单元固定于所述头部平台；所述仿球形节的两端分别与所述头部平台和腹部单元固定连接；所述腹部单元包括外壳、固定于所述外壳上的第一舵机和两个第二舵机、活动置于所述外壳上的第一齿轮、圆盘齿轮和两个第二齿轮；所述第一舵机上固定有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第一齿轮传动啮合，所述第一齿轮与所述圆盘齿轮传动啮合；所述第二舵机上固定有第四齿轮；所述第四齿轮与所述第二齿轮传动啮合；所述腿部单元活动设有腿腹轴，所述腿腹轴活动置于所述外壳上且与所述第二齿轮传动连接；所述仿球形节固定于所述圆盘齿轮上；所述头部平台上固定有电源模块，所述电源模块与所述控制单元电性连接。2.如权利要求1所述的一种双足步行机器人，其特征在于，所述仿球形节包括上支架、下支架和齿轮架；所述齿轮架上固定有第五齿轮和第六齿轮；所述上支架和下支架上分别设有容纳所述齿轮架的凹槽，所述齿轮架活动连接于所述上支架和下支架上；所述上支架上固定设有第三舵机，所述第三舵机上固定有第七齿轮，所述第七齿轮与所述第五齿轮传动啮合；所述下支架上固定设有第四舵机，所述第四舵机上固定有第八齿轮，所述第八齿轮与所述第六齿轮传动啮合。3.如权利要求2所述的一种双足步行机器人，其特征在于，所述上支架和下支架上分别固定设有隔离铜柱，所述上支架的隔离铜柱与所述头部平台固定连接；所述下支架上的隔离铜柱与所述圆盘齿轮固定连接。4.如权利要求3所述的一种双足步行机器人，其特征在于，所述腿部单元包括上副肢单元、上腿单元、下腿单元、踝部单元和足部单元；所述腿腹轴活动连接于所述上副肢单元上，所述上副肢单元的另一端活动连接于所述上腿单元上，所述上腿单元的一端活动连接于所述下腿单元上；所述下腿单元的一端活动连接于所述踝部单元上，所述足部单元活动连接于所述踝部单元上。5.如权利要求4所述的一种双足步行机器人，其特征在于，所述上副肢单元包括上副肢板和上腿轴；所述上腿轴、腿腹轴分别铰接于所述上副肢板上；所述上腿轴的一端活动置于所述上腿单元上；所述上副肢板上固定设有第五舵机、第六舵机；所述上副...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨壬达，张乐轩，
申请(专利权)人：杨壬达，
类型：新型
国别省市：