一种适用于多种类AUV的水下坞舱制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于多种类AUV的水下坞舱。属于AUV坞舱领域，包括坞舱外壳、阻尼装置、坞舱骨架、能源供应模块、旋转夹爪装置、支撑底座、异形夹紧机构及舱门；所述的坞舱外壳包裹着整个坞舱，为坞舱核心部件提供保护功能以及零部件提供支撑作用。本发明专利技术提供了一种可以夹取多种型号的AUV坞舱设计，创造性的通过改变夹爪的直径以及在轴向上多处布置夹爪，从而可以只使用一种通用型坞舱就可以回收、容纳多种AUV；本发明专利技术采用多套不同类型的可变直径的夹爪可夹取不同直径、不同长度的AUV，大大提高了坞舱的利用率。高了坞舱的利用率。高了坞舱的利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于多种类AUV的水下坞舱


[0001]本专利技术属于AUV坞舱领域，涉及了夹取多种类AUV的水下坞舱，具体的，是涉及了一种适用于多种类AUV的水下坞舱。

技术介绍

[0002]AUV是一种具有自主导航和探测能力的水下机器人，常用于海洋科学研究、海洋资源勘探与开发、海洋环境检测和保护等领域。而AUV集群可以更快速、更高效的完成发布的任务，异构集群更是可以根据AUV本身的特性针对性的去做专门的任务项目，而AUV坞舱可以对AUV进行能源供给、信息交互等，对AUV进行更好的维护。但现有的AUV坞舱仅针对单一AUV，无法适应多种类AUV，在一定程度上造成资源浪费，并且一旦某一型号的坞舱损坏,相应种类的AUV无法入坞休整与无线充电。
[0003]现有的AUV坞舱仅能停靠一种型号的AUV，面对多种型号AUV只能使用多个不同的坞舱，不仅造成资源上的浪费，而且一旦某一型号的坞舱损害，该型号的AUV便无法入坞休整以及无线充电。
[0004]本专利技术提供一种可以夹取多种型号的AUV坞舱设计，创造性的通过改变夹爪的直径以及在轴向上多处布置夹爪，从而可以只使用一种通用型坞舱就可以回收、容纳多种AUV。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：本专利技术的目的是提供了一种可以适应多种型号AUV的坞舱设计，实现仅采用一个AUV坞舱，便可停靠不同长度、不同直径的AUV，解决当下AUV坞舱仅能停靠一种的AUV的问题。
[0006]技术方案：本专利技术所述的一种适用于多种类AUV的水下坞舱，包括坞舱外壳(1)及包裹在坞舱外壳(1)内部的坞舱系统；
[0007]所述坞舱系统包括相互连接的阻尼装置(2)、坞舱骨架(3)、能源供应模块(4)、旋转夹爪装置(5)、支撑底座(6)、异形夹紧机构(7)及舱门(8)。
[0008]进一步的，所述阻尼装置(2)包括阻尼挡板(2
‑
1)、阻尼弹簧(2
‑
2)、阻尼柱(2
‑
3)及缓冲罩(2
‑
4)；
[0009]所述的阻尼挡板(2
‑
1)固定安置在坞舱外壳(1)上；
[0010]所述阻尼柱(2
‑
3)的两端分别连接在阻尼挡板(2
‑
1)及缓冲罩(2
‑
4)上；
[0011]所述阻尼弹簧(2
‑
2)套装在阻尼柱(2
‑
3)上。
[0012]进一步的，所述缓冲罩(2
‑
4)连接在坞舱骨架(3)上；
[0013]所述能源供应模块(4)安置在坞舱骨架(3)的前端；
[0014]所述旋转夹爪装置(5)与坞舱骨架(3)成旋转副连接、且在整个坞舱系统上安设有多出用于夹取不同长度以及不同直径等不同型号的AUV的旋转夹爪装置(5)。
[0015]进一步的，所述旋转夹爪装置(5)包括两对夹爪，其具体包括一号夹爪组(5
‑
1)、转
轴(5
‑
2)、转动杆(5
‑
3)、回转轮(5
‑
4)及二号夹爪组(5
‑
5)；
[0016]两对夹爪均连接在回转轮(5
‑
4)上，所述(5
‑
4)与坞舱骨架(3)之间旋转副连接；
[0017]所述转动杆(5
‑
3)与回转轮(5
‑
4)旋转副连接、且与回转轮(5
‑
4)的中心平面相互垂直；
[0018]所述的转轴(5
‑
2)与转动杆(5
‑
3)旋转副连接、且分别与一号夹爪组(5
‑
1)、及二号夹爪组(5
‑
5)固定连接。
[0019]进一步的，在两对所述夹爪的末端均安置有力控传感器；所述力控传感器通过信号连接在监控总机上。
[0020]进一步的，所述一号夹爪组(5
‑
1)包括一号夹爪(5
‑1‑
1)、一号滑块(5
‑1‑
2)、一号伸缩杆(5
‑1‑
3)及一号台阶轴(5
‑1‑
4)；
[0021]所述一号台阶轴(5
‑1‑
4)与转轴(5
‑
2)的一端固定连接；
[0022]所述一号伸缩杆(5
‑1‑
3)与转轴(5
‑
2)的另一端固定连接；
[0023]所述一号滑块(5
‑1‑
2)与一号伸缩杆(5
‑1‑
3)成移动副连接、且通过一号伸缩杆(5
‑1‑
3)的伸缩量的不同带动一号夹爪(5
‑1‑
1)；
[0024]所述一号夹爪(5
‑1‑
1)与一号滑块(5
‑1‑
2)通过滑槽连接、且内置差动螺旋机构使一号夹爪(5
‑1‑
1)的俩个夹爪相向运动。
[0025]进一步的，所述的二号夹爪组(5
‑
5)包括驱动连杆(5
‑5‑
1)、二号滑块(5
‑5‑
2)、二号伸缩杆(5
‑5‑
3)、二号台阶轴(5
‑5‑
4)、三号伸缩杆(5
‑5‑
5)、三号滑块(5
‑5‑
6)及二号夹爪(5
‑5‑
7)；
[0026]所述二号台阶轴(5
‑5‑
4)与转轴(5
‑
2)的一端固定连接；
[0027]所述二号伸缩杆(5
‑5‑
3)与转轴(5
‑
2)的另一端固定连接；
[0028]所述二号滑块(5
‑5‑
2)与二号伸缩杆(5
‑5‑
3)成移动副连接且通过二号伸缩杆(5
‑5‑
3)的伸缩量来改变夹爪位置；
[0029]所述三号伸缩杆(5
‑5‑
5)与二号滑块(5
‑5‑
2)固定连接；
[0030]所述二号夹爪(5
‑5‑
7)与二号滑块(5
‑5‑
2)旋转副连接、且使二号夹爪(5
‑5‑
7)绕二号滑块(5
‑5‑
2)的凸台旋转；
[0031]所述三号滑块(5
‑5‑
6)与三号伸缩杆(5
‑5‑
5)移动副连接、且通过三号伸缩杆(5
‑5‑
5)的伸长与缩短带动三号滑块(5
‑5‑
6)上下移动；
[0032]所述驱动连杆(5
‑5‑
1)的两端分别与三号滑块(5
‑5‑
6)及二号夹爪(5
‑5‑
7)旋转副连接、且通过三号滑块(5
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于多种类AUV的水下坞舱，其特征在于：包括坞舱外壳(1)及包裹在坞舱外壳(1)内部的坞舱系统；所述坞舱系统包括相互连接的阻尼装置(2)、坞舱骨架(3)、能源供应模块(4)、旋转夹爪装置(5)、支撑底座(6)、异形夹紧机构(7)及舱门(8)。2.根据权利要求1所述的一种适用于多种类AUV的水下坞舱，其特征在于：所述阻尼装置(2)包括阻尼挡板(2
‑
1)、阻尼弹簧(2
‑
2)、阻尼柱(2
‑
3)及缓冲罩(2
‑
4)；所述的阻尼挡板(2
‑
1)固定安置在坞舱外壳(1)上；所述阻尼柱(2
‑
3)的两端分别连接在阻尼挡板(2
‑
1)及缓冲罩(2
‑
4)上；所述阻尼弹簧(2
‑
2)套装在阻尼柱(2
‑
3)上。3.根据权利要求2所述的一种适用于多种类AUV的水下坞舱，其特征在于：所述缓冲罩(2
‑
4)连接在坞舱骨架(3)上；所述能源供应模块(4)安置在坞舱骨架(3)的前端；所述旋转夹爪装置(5)与坞舱骨架(3)成旋转副连接、且在整个坞舱系统上安设有多出用于夹取不同长度以及不同直径等不同型号的AUV的旋转夹爪装置(5)。4.根据权利要求3所述的一种适用于多种类AUV的水下坞舱，其特征在于：所述旋转夹爪装置(5)包括两对夹爪，其具体包括一号夹爪组(5
‑
1)、转轴(5
‑
2)、转动杆(5
‑
3)、回转轮(5
‑
4)及二号夹爪组(5
‑
5)；两对夹爪均连接在回转轮(5
‑
4)上，所述(5
‑
4)与坞舱骨架(3)之间旋转副连接；所述转动杆(5
‑
3)与回转轮(5
‑
4)旋转副连接、且与回转轮(5
‑
4)的中心平面相互垂直；所述的转轴(5
‑
2)与转动杆(5
‑
3)旋转副连接、且分别与一号夹爪组(5
‑
1)、及二号夹爪组(5
‑
5)固定连接。5.根据权利要求4所述的一种适用于多种类AUV的水下坞舱，其特征在于：在两对所述夹爪的末端均安置有力控传感器；所述力控传感器通过信号连接在监控总机上。6.根据权利要求4所述的一种适用于多种类AUV的水下坞舱，其特征在于：所述一号夹爪组(5
‑
1)包括一号夹爪(5
‑1‑
1)、一号滑块(5
‑1‑
2)、一号伸缩杆(5
‑1‑
3)及一号台阶轴(5
‑1‑
4)；所述一号台阶轴(5
‑1‑
4)与转轴(5
‑
2)的一端固定连接；所述一号伸缩杆(5
‑1‑
3)与转轴(5
‑
2)的另一端固定连接；所述一号滑块(5
‑1‑
2)与一号伸缩杆(5
‑1‑
3)成移动副连接、且通过一号伸缩杆(5
‑1‑
3)的伸缩量的不同带动一号夹爪(5
‑1‑
1)；所述一号夹爪(5
‑1‑
1)与一号滑块(5
‑1‑
2)通过滑槽连接、且内置差动螺旋机构使一号夹爪(5
‑1‑
1)的俩个夹爪相向运动。7.根据权利要求4所述的一种适用于多种类AUV的水下...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢道华，李玄，仲纪松，潘巧若，王佳，汤雁冰，
申请(专利权)人：江苏科技大学海洋装备研究院，
类型：发明
国别省市：