本发明专利技术公开了一种带高速摆动机构的两轴并联机器人，涉及机器人技术领域，包括安装机构，所述安装机构包括上下相对设置的两个连接板、立板和侧板，左侧所述侧板的四角处均设置有限位机构，所述安装机构的前后两侧均设置有驱动机构，所述侧板的右侧设置有主动臂组件，所述主动臂组件包括第一主动臂、第二主动臂和固定座，所述固定座上设置有从动臂组件，其中所述第一主动臂上设置的固定座的右端转动连接有三角摆臂，所述三角摆臂上传动连接有长连杆，所述长连杆的下端传动连接有工作组件，本发明专利技术的优点在于：限位开关控制驱动机构的转动方向与转速使得工作组件能上下、左右移动，实现大负载高速搬运作业，且结构简单，体积较小，成本低。成本低。成本低。
【技术实现步骤摘要】
一种带高速摆动机构的两轴并联机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体是涉及一种带高速摆动机构的两轴并联机器人。
技术介绍
[0002]在自动化、轻工、食品和医疗等行业中，通常需要机器人完成诸如搬运、装箱、插装、封装和包装等操作，其运动所需要的自由度数不多，准确重复定位高、运动速度高、动作为往复运动且在运动过程中不改变姿态。
[0003]现有并联机器人的多为三轴、三加一轴和四轴等多并联机器人，虽具有三个及以上自由度，但安装体积大，成本较高，无法实现大负载高速搬运，而且在一些动作简单的工况中使用又会造成资源的浪费，因此，需要设计一种带高速摆动机构的两轴并联机器人。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，提供一种带高速摆动机构的两轴并联机器人，本技术方案解决了上述
技术介绍
中提出的现有并联机器人虽然自由度高，但是存在安装体积大，成本较高，无法实现大负载高速搬运的问题，而且在一些动作简单的工况中使用又会造成资源的浪费。
[0005]为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：
[0006]一种带高速摆动机构的两轴并联机器人，包括安装机构，所述安装机构包括上下相对设置的两个连接板、立板和侧板，两个所述连接板之间固定连接有立板，所述立板的左右两侧均固定连接有侧板，左侧所述侧板的四角处均设置有限位机构，所述安装机构的前后两侧均设置有驱动机构，且两组驱动机构水平对称设置，两个所述侧板的右侧前端均设置有连接机构，所述侧板的右侧设置有主动臂组件，所述主动臂组件包括第一主动臂、第二主动臂和固定座，所述第一主动臂和第二主动臂相对的一端均转动连接于侧板上，所述第一主动臂和第二主动臂的另一端相背的一侧均固定连接有固定座，所述固定座上设置有从动臂组件，其中所述第一主动臂上设置的固定座的右端转动连接有三角摆臂，所述三角摆臂上传动连接有长连杆，所述长连杆的下端传动连接有工作组件。
[0007]优选的，所述驱动机构包括减速机、安装板、轴座、转轴和膜片式联轴器，所述减速机固定安装在左侧的侧壁处，所述减速机的左侧固定连接有安装板，所述轴座固定安装在第一主动臂的侧壁处，所述减速机的输出端依次贯穿侧板和第一主动臂并通过膜片式联轴器固定连接有转轴，两根所述转轴的右端均贯穿侧板并分别与第一主动臂和第二主动臂通过轴承连接。
[0008]优选的，所述连接机构包括连接轴和短连杆，所述连接轴固定安装在侧板上，所述连接轴的右端设置有限位块和固定销轴一，所述的短连杆的两端均设置有连接部，所述短连杆通过连接部转动连接在限位块上，并通过固定销轴一对连接部进行限位。
[0009]优选的，所述三角摆臂上设置有第一摆臂、第二摆臂和固定销轴二，且所述第一摆
臂和第二摆臂对称设置，所述第一摆臂和第二摆臂的顶端相背的一侧均固定安装有固定销轴二。
[0010]优选的，两个所述固定销轴二上分别转动连接有短连杆和长连杆，所述第一摆臂通过固定销轴二与短连杆传动连接，所述第二摆臂通过固定销轴二与长连杆传动连接。
[0011]优选的，所述固定销轴二使短连杆和长连杆在第一摆臂和第二摆臂进行限位，所述固定销轴二阻挡短连杆和长连杆，避免短连杆和长连杆从第一摆臂和第二摆臂上脱落。
[0012]优选的，所述工作组件包括外固定板、底轴和内固定板，所述外固定板和内固定板之间转动连接有底轴，所述内固定板的顶部转动连接有长连杆。
[0013]优选的，所述从动臂组件包括第一从动臂杆和第二从动臂杆，所述第一从动臂杆的顶端转动连接在第一主动臂上设置的固定座上，所述第二从动臂杆的顶端通过固定座与第二主动臂传动连接，所述第一从动臂杆和第二从动臂杆的底端均转动连接在底轴上。
[0014]优选的，所述限位机构包括卡合座，所述卡合座固定连接在侧板上，所述卡合座的顶部固定连接有L型安装架，所述L型安装架的右侧固定安装有限位开关。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0016]本专利技术提出一种带高速摆动机构的两轴并联机器人，通过设置膜片式联轴器作为连接件，将减速机的输出端与转轴进行连接，利用膜片式联轴器使两侧摆动机构摆动幅度一致，通过两组限位机构分别对应控制两个减速机的驱动方向，进而限制主动臂组件和从动臂组件的摆动角度，使之在一定角度内来回摆动，通过主动臂组件与从动臂组件相互配合可以使得该两轴并联机器人能够灵活地运动，通过设置三角摆臂是使主动臂组件与从动臂组件在进行摆动时更加的稳定，进而提高该两轴并联机器人在工作时的稳定性，实现大负载高速搬运作业，且结构简单，体积较小，成本低。
附图说明
[0017]图1为本专利技术中两轴并联机器人的立体结构示意图；
[0018]图2为本专利技术中两轴并联机器人另一视角的立体结构示意图；
[0019]图3为本专利技术的正视结构示意图；
[0020]图4为本专利技术的侧视结构示意图；
[0021]图5为图1中A处的放大示意图；
[0022]图6为图1中B处的放大示意图；
[0023]图7为图2中C处的放大示意图。
[0024]图中标号为：
[0025]100、安装机构；110、连接板；120、立板；130、侧板；
[0026]200、驱动机构；210、减速机；220、安装板；230、轴座；240、转轴；250、膜片式联轴器；
[0027]300、连接机构；310、连接轴；311、限位块；312、固定销轴一；320、短连杆；321、连接部；
[0028]400、主动臂组件；410、第一主动臂；420、第二主动臂；430、固定座；
[0029]500、三角摆臂；510、第一摆臂；520、第二摆臂；530、固定销轴二；
[0030]600、从动臂组件；610、第一从动臂杆；620、第二从动臂杆；
[0031]700、长连杆；
[0032]800、工作组件；810、外固定板；820、底轴；830、内固定板；
[0033]900、限位机构；910、卡合座；920、L型安装架；930、限位开关。
具体实施方式
[0034]以下描述用于揭露本专利技术以使本领域技术人员能够实现本专利技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
[0035]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0036]在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带高速摆动机构的两轴并联机器人，其特征在于，包括安装机构(100)，所述安装机构(100)包括上下相对设置的两个连接板(110)、立板(120)和侧板(130)，两个所述连接板(110)之间固定连接有立板(120)，所述立板(120)的左右两侧均固定连接有侧板(130)，左侧所述侧板(130)的四角处均设置有限位机构(900)，所述安装机构(100)的前后两侧均设置有驱动机构(200)，且两组驱动机构(200)水平对称设置，两个所述侧板(130)的右侧前端均设置有连接机构(300)，所述侧板(130)的右侧设置有主动臂组件(400)，所述主动臂组件(400)包括第一主动臂(第一主动臂410)、第二主动臂(420)和固定座(430)，所述第一主动臂(第一主动臂410)和第二主动臂(420)相对的一端均转动连接于侧板(130)上，所述第一主动臂(第一主动臂410)和第二主动臂(420)的另一端相背的一侧均固定连接有固定座(430)，所述固定座(430)上设置有从动臂组件(600)，其中所述第一主动臂(第一主动臂410)上设置的固定座(430)的右端转动连接有三角摆臂(500)，所述三角摆臂(500)上传动连接有长连杆(700)，所述长连杆(700)的下端传动连接有工作组件(800)。2.根据权利要求1所述的一种带高速摆动机构的两轴并联机器人，其特征在于：所述驱动机构(200)包括减速机(210)、安装板(220)、轴座(230)、转轴(240)和膜片式联轴器(250)，所述减速机(210)固定安装在左侧(侧板130)的侧壁处，所述减速机(210)的左侧固定连接有安装板(220)，所述轴座(230)固定安装在第一主动臂(第一主动臂410)的侧壁处，所述减速机(210)的输出端依次贯穿侧板(130)和第一主动臂(第一主动臂410)并通过膜片式联轴器(250)固定连接有转轴(240)，两根所述转轴(240)的右端均贯穿侧板(130)并分别与第一主动臂(第一主动臂410)和第二主动臂(420)通过轴承连接。3.根据权利要求1所述的一种带高速摆动机构的两轴并联机器人，其特征在于：所述连接机构(300)包括连接轴(310)和短连杆(320)，所述连接轴(310)固定安装在侧板(130)上，所述连接轴(310)的右端设置有限位块(311)和固定销轴一(312)，所述的短连杆(320)的两端均设置有连接部(321)，所述短连杆(320...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹华，戚昌威，袁荣，
申请(专利权)人：苏州芯越达实智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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