水下机器人收放装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种水下机器人收放装置，包括收放平台、吊篮、设置在收放平台上的绞绳收放机构、平移机构以及废液回收单元；所述绞绳收放机构连接并驱动所述吊篮相对收放平台在竖直方向上下移动；所述平移机构连接并驱动绞绳收放机构和吊篮相对收放平台在水平方向上来回移动；所述废液回收单元接有回收机器人工作产生的碎屑的回收管。本实用新型专利技术的水下机器人收放装置，通过收放平台上的绞绳收放机构和平移机构配合精确控制吊篮及其装载的机器人的收放，减少在特殊环境中工作时环境对工作人员的伤害；同时，通过废液回收单元的回收管随机器人下放并回收机器人工作产生的碎屑，保证了机器人处于较好的工作环境，减少了机器人故障的发生。人故障的发生。人故障的发生。

【技术实现步骤摘要】
水下机器人收放装置


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种水下机器人收放装置。

技术介绍

[0002]随着工业技术的进步，我国机器人技术逐渐提高，极大的提高了我国工业自动化程度。对于一些在特殊环境中工作的专用机器人，如水下环境工作的机器人，需要相应的机器人收放装置以将其送至液体环境中部署，防止人工收放机器人时恶劣环境对工作人员造成伤害。同时，机器人工作时产生的废物碎屑等，若不及时清理可能会破坏机器人工作环境，影响机器人工作，或者破坏生态环境，因此需要及时对废物碎屑等进行清理。
[0003]因此，设计一种与机器人相应配套的机器人收放装置对于保护工作人员安全、保证机器人安全高效工作具有重要意义。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题在于，提供一种实现机器人收放同时能够及时清理机器人工作产生碎屑的水下机器人收放装置。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种水下机器人收放装置，包括收放平台、用于装载机器人的吊篮、设置在所述收放平台上的绞绳收放机构、平移机构以及废液回收单元；
[0006]所述绞绳收放机构通过绞绳连接并驱动所述吊篮相对所述收放平台在竖直方向上下移动；所述平移机构连接并驱动所述绞绳收放机构和吊篮相对所述收放平台在水平方向上来回移动；
[0007]所述废液回收单元连接有随机器人下放并回收机器人工作产生的碎屑的回收管。
[0008]优选地，所述收放平台包括平台基座、设置在所述平台基座上的框架；
[0009]所述绞绳收放机构可活动设置在所述框架的顶框上，所述平移机构设置在所述框架的顶框上，连接并驱动所述绞绳收放机构在所述顶框的长度方向上来回移动。
[0010]优选地，所述水下机器人收放装置还包括设置在所述顶框上的导轨、横跨在两个所述导轨上并可沿所述导轨滑动的滑架，所述导轨沿所述顶框的长度方向延伸；
[0011]所述绞绳收放机构与所述滑架连接，随所述滑架可沿所述导轨滑动；
[0012]所述平移机构连接在所述顶框和滑架之间，用于驱使所述滑架沿所述导轨来回滑动。
[0013]优选地，所述顶框包括正对在所述平台基座上方的顶部、与所述顶部水平相接并位于所述平台基座外的延伸部，所述导轨设置在所述顶部和延伸部上；
[0014]所述吊篮通过所述平移机构在所述顶部和延伸部之间来回移动。
[0015]优选地，所述平移机构包括多级伸缩缸，或者包括相接的螺杆和电机。
[0016]优选地，所述绞绳收放机构包括绞盘机，所述绞盘机上绕设有所述绞绳。
[0017]优选地，所述多级伸缩缸为多级电缸；所述绞盘机为电动绞盘机。
[0018]优选地，所述废液回收单元包括废液回收容器。
[0019]优选地，所述废液回收单元还包括连接所述废液回收容器的动力泵。
[0020]优选地，所述水下机器人收放装置还包括将机器人和机器人控制系统之间的电缆进行收放的电缆卷筒，所述电缆卷筒设置在所述收放平台上。
[0021]优选地，所述水下机器人收放装置还包括收放控制系统，所述收放控制系统分别与所述绞绳收放机构、平移机构和废液回收单元电连接。
[0022]本技术的有益效果：通过收放平台上的绞绳收放机构和平移机构配合精确控制吊篮及其装载的机器人的收放，减少在特殊环境中(如强辐射、高温、低温等)工作时环境对工作人员的伤害；同时，通过废液回收单元的回收管随机器人下放并回收机器人工作产生的碎屑，保证了机器人处于较好的工作环境，减少了机器人故障的发生。
附图说明
[0023]下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：
[0024]图1是本技术一实施例的水下机器人收放装置的立体结构示意图；
[0025]图2是本技术一实施例的水下机器人收放装置的侧视图；
[0026]图3是本技术一实施例的水下机器人收放装置的俯视图。
具体实施方式
[0027]为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。
[0028]如图1
‑
图3所示，本技术一实施例的水下机器人收放装置，可包括收放平台10、可放置或脱离收放平台10的吊篮20、设置在收放平台10上的绞绳收放机构30、平移机构40以及废液回收单元50。
[0029]其中，收放平台10用于定位在地面、工作平台等位置，绞绳收放机构30通过绞绳连接吊篮20，可将吊篮20悬挂在收放平台10一侧，同时可通过绞绳的收放带动吊篮20相对收放平台10在竖直方向上下移动，例如将吊篮20下放入水或收起脱离水面。平移机构40连接绞绳收放机构30，用于驱动绞绳收放机构30和吊篮20相对收放平台10在水平方向上来回移动。吊篮20用于装载机器人100，通过绞绳收放机构30对吊篮20下放距离的控制以及平移机构40对吊篮20水平方向上的距离控制，能够精准将其中装载的机器人100下放到水下工作位置。废液回收单元50用于回收机器人100在水下工作产生的碎屑等垃圾，及时对机器人100工作周围环境进行清理，保证机器人100安全高效工作以及周围工作人员安全。
[0030]具体地，收放平台10在结构上可包括平台基座11、设置在平台基座11上的框架12。
[0031]平台基座11作为整个水下机器人收放装置的支撑底部，可单独设置并安装固定在地面等位置上，也可以是在地面划出一定区域形成。对于独立于地面等位置设置的平台基座11，有利于收放平台10的拆装以及在多个地方转移使用。
[0032]框架12沿着平台基座11的周缘设置在平台基座11上，可形成平台基座11的外围边界，对吊篮20、绞绳收放机构30、平移机构40和废液回收单元50等有一定的保护作用。
[0033]框架12可包括顶框121以及若干竖杆122，若干竖杆122沿着平台基座11的周缘间隔布置，顶框121连接在竖杆122的顶部。顶框121和竖杆122之间进一步还设置斜撑加强框
架12的结构强度。
[0034]顶框121进一步可包括正对在平台基座11上方的顶部1211、与顶部1211水平相接并位于平台基座11外的延伸部1212。其中，顶部1211的正投影落在平台基座11上；延伸部1212在平台基座11外的设置，使得该延伸部1212的正投影不落在平台基座11，而是平台基座11外的其他位置上。吊篮20相对收放平台10在水平方向上来回移动主要是沿着顶框121在其顶部1211和延伸部1212之间来回移动。顶框121上延伸部1212的设置，为吊篮20提供一个收放位置，使吊篮20下放时不受平台基座11的干涉。即：吊篮20下放入水时，主要从延伸部1212的下方被下放入水；同时吊篮20通过平移机构40可在延伸部1212的长度范围内在水平方向上来回移动，以控制吊篮20及装载的机器人100准确下放到工作位置上，避免在水平方向上存在较大的偏离。吊篮20回收或者从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人收放装置，其特征在于，包括收放平台、用于装载机器人的吊篮、设置在所述收放平台上的绞绳收放机构、平移机构以及废液回收单元；所述绞绳收放机构通过绞绳连接并驱动所述吊篮相对所述收放平台在竖直方向上下移动；所述平移机构连接并驱动所述绞绳收放机构和吊篮相对所述收放平台在水平方向上来回移动；所述废液回收单元连接有随机器人下放并回收机器人工作产生的碎屑的回收管。2.根据权利要求1所述的水下机器人收放装置，其特征在于，所述收放平台包括平台基座、设置在所述平台基座上的框架；所述绞绳收放机构可活动设置在所述框架的顶框上，所述平移机构设置在所述框架的顶框上，连接并驱动所述绞绳收放机构在所述顶框的长度方向上来回移动。3.根据权利要求2所述的水下机器人收放装置，其特征在于，所述水下机器人收放装置还包括设置在所述顶框上的导轨、横跨在两个所述导轨上并可沿所述导轨滑动的滑架，所述导轨沿所述顶框的长度方向延伸；所述绞绳收放机构与所述滑架连接，随所述滑架可沿所述导轨滑动；所述平移机构连接在所述顶框和滑架之间，用于驱使所述滑架沿所述导轨来回滑动。4.根据权利要求3所述的水下机器人收放装置，其特征在于，所述顶框包括正对在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建华，季松棣，肖付虎，田广政，付建鹏，张泽勇，郭勇强，李玉军，折东东，潘瑞堂，
申请(专利权)人：中广核核电运营有限公司，
类型：新型
国别省市：