本实用新型专利技术公开了一种夹持机构及应用其的仿生爬树机械装置，其包括伸缩组件：包括套筒、滑动连接于套筒内壁的伸缩杆和固定连接于伸缩杆一端的压缩弹簧；夹持组件：包括爪瓣；移动机构，包括活动连接于夹持机构一端的小腿支撑、活动连接于小腿支撑一端的关节和活动连接于关节一侧的大腿支撑；主体机构，包括中部支撑板、转动连接于中部支撑板两端的身部支撑板；控制机构，包括设置于身部支撑板一侧的控制板、设置于身部支撑板两端的第一舵机、设置于大腿支撑一端的第二舵机和设置于关节内部的第三舵机。该装置能牢固地抓在不同材质、形状及粗细的树干上，不但能够高度伸缩，而且还能多向弯曲，它能通过四足运动攀爬，在不同维度上运动灵活。度上运动灵活。度上运动灵活。
【技术实现步骤摘要】
一种夹持机构及应用其的仿生爬树机械装置
[0001]本技术涉及攀爬设备领域，特别是一种夹持机构及应用其的仿生爬树机械装置。
技术介绍
[0002]对于人类来说，爬到树上工作是具有较大的危险性。但是在农业生产、园林管理等场合中，依然存在一些必须爬树才能完成的工作，如修剪树枝，采摘果实等。现有的一些关于爬树的机械是类似蛇形的机械，整体是圆柱形，通过一整个身子都缠绕在树干上，然后通过身体的翻滚达到爬树的目的，这种结构设计能够实现爬树的目的，但是同时也存在巨大的弊端，诸如：无法自适应地牢固地抓在各种不同材质、形状及粗细的树干上，只能适应单个枝干上的移动，无法改变行进路线，功能单调，只能实现爬树的功能而其他功能则基本没有，因此没有很大的使用空间。
技术实现思路
[0003]本部分的目的在于概述本技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本技术的范围。
[0004]鉴于现有技术中存在的无法自适应地牢固地抓在各种不同材质、形状及粗细的树干上的问题，提出了本技术其一方案。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种夹持机构，其包括伸缩组件，包括套筒、滑动连接于所述套筒内壁的伸缩杆和固定连接于所述伸缩杆一端的压缩弹簧；夹持组件，包括爪瓣，所述爪瓣数量不少于两个，且等距阵列于所述伸缩组件一端。
[0006]作为本技术所述一种夹持机构的一种优选方案，其中：所述套筒内壁设置有限位块，所述限位块一端与压缩弹簧一端相抵接。
[0007]作为本技术所述一种夹持机构的一种优选方案，其中：所述爪瓣一端设置有第一旋转部和第二旋转部，所述第一旋转部一端固定连接于所述第二旋转部一端，所述套筒一端设置有第一连接柱，所述伸缩杆一端设置有第二连接柱，所述第一旋转部套设于所述第一连接柱外壁，所述第二旋转部套设于所述第二连接柱外壁。
[0008]作为本技术所述一种夹持机构的一种优选方案，其中：所述伸缩杆靠近所述第二连接柱的一端设置有按压面。
[0009]作为本技术所述一种夹持机构的一种优选方案，其中：所述爪瓣内侧设置有橡胶爪垫，所述橡胶爪垫外壁设置有多个分片。
[0010]本技术中夹持机构的有益效果：该夹持机构采用了精巧的自适应设计，能牢固地抓在各种不同材质、形状及粗细的树干上，爪瓣采用自控制运动，其内部采用弹簧来控制爪瓣的抓紧和舒张，当爪瓣向下运动时，遇到树枝时，树枝会给爪瓣一个力，将压缩弹簧
压缩使得爪瓣自然收紧，当爪瓣上抬时，力减小压缩弹簧伸长爪瓣舒张松开树枝，从而做到自控。
[0011]鉴于现有技术中存在的只能适应单个枝干上的移动，无法改变行进路线，功能单调，只能实现爬树的功能而其他功能则基本没有，因此没有很大的使用空间的问题，提出了本技术另一方案。
[0012]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种仿生爬树机械装置，其特征在于：包括夹持机构，以及，
[0013]移动机构，包括活动连接于所述夹持机构一端的小腿支撑、活动连接于所述小腿支撑一端的关节和活动连接于所述关节一侧的大腿支撑，所述伸缩组件转动连接小腿支撑。
[0014]作为本技术所述一种仿生爬树机械装置的一种优选方案，其中：所述移动机构设置有4组。
[0015]作为本技术所述一种仿生爬树机械装置的一种优选方案，其中：还包括主体机构，其活动连接于所述移动机构一端，其包括中部支撑板、转动连接于所述中部支撑板两端的身部支撑板。
[0016]作为本技术所述一种仿生爬树机械装置的一种优选方案，其中：所述套筒靠近限位块一端设置有圆柱空腔，所述小腿支撑一端设置有转轴，所述转轴转动连接于所述圆柱空腔内。
[0017]作为本技术所述一种仿生爬树机械装置的一种优选方案，其中：还包括控制机构，其包括设置于所述身部支撑板一侧的控制板、设置于所述身部支撑板两端的第一舵机、设置于所述大腿支撑一端的第二舵机和设置于所述关节内部的第三舵机。
[0018]本技术中仿生爬树机械装置的有益效果：该仿生爬树机械装置不但能够高度伸缩，而且还能多向弯曲。它可以在不规则的树干和枝桠之间自由走动，到达树上不同位置，它相较于一般的圆筒形爬树机器人，能通过四足的运动达到爬树的行为，而且在不同维度上运动灵活，有更大的空间能够承载其他功能。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
[0020]图1为本技术中的整体结构示意图。
[0021]图2为本技术中的夹持机构剖面示意图。
[0022]图3为本技术中的夹持机构立体结构示意图。
[0023]图4为本技术中的仿生爬树机械装置侧视图。
[0024]图5为本技术中的小腿支撑示意图。
具体实施方式
[0025]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附
图对本技术的具体实施方式做详细的说明。
[0026]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0027]其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
[0028]实施例1
[0029]参照图2、图3，为本技术第一个实施例，该实施例提供了一种夹持机构，通过设置伸缩组件100和夹持组件200自适应地抓紧和舒张，能牢固地抓在各种不同材质、型状及粗细的树干上。
[0030]伸缩组件100，包括套筒101、滑动连接于套筒101内壁的伸缩杆102和固定连接于伸缩杆102一端的压缩弹簧103；
[0031]夹持组件200，包括爪瓣201，爪瓣201数量不少于两个，且等距阵列于伸缩组件100一端。
[0032]综上，套筒101内部采用压缩弹簧103来控制爪瓣201的抓紧和舒张，当爪瓣201向下运动时，遇到树枝时，树枝会给爪瓣201一个力，将压缩弹簧103压缩，带动伸缩杆102上移，使得爪瓣201自然收紧，当爪瓣201上抬时，力减压缩弹簧103伸长爪瓣201舒张松开树枝
[0033]实施例2
[0034]参照图2、图3，为本技术第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于：包括，伸缩组件(100)，包括套筒(101)、滑动连接于所述套筒(101)内壁的伸缩杆(102)和固定连接于所述伸缩杆(102)一端的压缩弹簧(103)；夹持组件(200)，包括爪瓣(201)，所述爪瓣(201)数量不少于两个，且等距阵列于所述伸缩组件(100)一端。2.如权利要求1所述的一种夹持机构，其特征在于：所述套筒(101)内壁设置有限位块(101a)，所述限位块(101a)一端与压缩弹簧(103)一端相抵接。3.如权利要求1或2所述的一种夹持机构，其特征在于：所述爪瓣(201)一端设置有第一旋转部(201a)和第二旋转部(201b)，所述第一旋转部(201a)一端固定连接于所述第二旋转部(201b)一端，所述套筒(101)一端设置有第一连接柱(101b)，所述伸缩杆(102)一端设置有第二连接柱(102a)，所述第一旋转部(201a)套设于所述第一连接柱(101b)外壁，所述第二旋转部(201b)套设于所述第二连接柱(102a)外壁。4.如权利要求3所述的一种夹持机构，其特征在于：所述伸缩杆(102)靠近所述第二连接柱(102a)的一端设置有按压面(102b)。5.如权利要求4所述的一种夹持机构，其特征在于：所述爪瓣(201)内侧设置有橡胶爪垫(202)，所述橡胶爪垫(202)外壁设置有多个分片(202a)。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：杨峰，李响，齐菲，尤畅，孙杰，梁航旗，
申请(专利权)人：上海电力大学，
类型：新型
国别省市：
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