自主移动设备中的任务分派制造技术

本公开一般而言涉及用于自主移动设备中的任务分派的方法和系统。该方法可以包括将值关联到分派给操作环境中的多个代理中的代理的多个任务当中的任务。该方法还可以包括基于从一个或多个代理接收的信息来评估关联到任务的值，并响应于从该一个或多个代理接收的信息而动态地更新所评估的值以生成要与任务相关联的新值。该方法还包括基于要与任务相关联的新值来为代理生成任务分派规划，所分派的任务基于所生成的任务分派规划的完成而终止。务基于所生成的任务分派规划的完成而终止。务基于所生成的任务分派规划的完成而终止。

【技术实现步骤摘要】
自主移动设备中的任务分派


[0001]本文的公开一般而言涉及自主(autonomous)移动设备，更具体地涉及自主移动设备中的任务分派(task assignment)。

技术介绍

[0002]机器人或代理(agent)已成为将机械任务自动化的基石。目前，机器人几乎在每个领域(如农业、仓库自动化、军事等)被用于将任务自动化。虽然目前的机器人能够单独执行简单的规划(plan)，但控制复杂的规划执行要求多个机器人彼此协作。用于控制协作地执行规划的机器人存在几个挑战。例如，控制多个机器人执行规划要求执行多个过程密集型(process
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intensive)任务，诸如确定对多个机器人的任务分派、同步机器人之间的任务执行等。另外，由于在协作型活动期间快速变化的环境，这些过程密集型任务的结果必须在尽可能短的时间内确定，因为特定过程密集型任务的结果在特定时间间隔后会变得冗余。

技术实现思路

[0003]并入并构成本公开的一部分的附图图示了示例性实施例，并且与说明书一起用于解释所公开的原理。
[0004]本公开的实施例将技术改进呈现为对专利技术人在常规系统中认识到的一个或多个技术问题的解决方案。例如，在一个实施例中，处理器实现了用于自主移动设备中的任务分派的方法。该方法包括由任务分派规划器(task assignment planner)将值关联到分派给操作环境中的多个代理中的代理的多个任务当中的任务，其中该值是基于由用户确定的主要函数(primary function)的。该方法还包括由任务分派规划器基于从操作环境中的该多个代理中的一个或多个代理接收的信息来评估与任务相关联的该值。该方法还包括由任务分派规划器响应于接收到的信息而动态更新所评估的值以生成要与任务相关联的新值，其中该新值基于与分派给代理的多个任务对应的代理的启发式成本估计(heuristic cost estimation)，以及，由任务分派规划器基于要与任务相关联的新值而生成针对代理的任务分派规划，其中，所分派的任务基于所生成的任务分派规划的完成而终止。
[0005]在另一个实施例中，提供了一种用于自主移动设备中的任务分派的系统。该系统包括存储指令的存储器，以及经由一个或多个通信接口耦合到存储器的一个或多个硬件处理器。一个或多个硬件处理器由指令配置为由任务分派规划器将值关联到分派给操作环境中的多个代理中的代理的多个任务当中的任务，其中该值基于由用户确定的主要函数。该系统还被配置为由任务分派规划器基于从操作环境中的多个代理中的一个或多个代理接收的信息来评估关联到任务的该值。该系统还被配置为由任务分派规划器响应于接收到的信息而动态更新所评估的值以生成与任务相关联的新值，其中该新值基于与分派给代理的多个任务对应的代理的启发式成本估计，以及，由任务分派规划器基于要与任务相关联的新值生成针对代理的任务分派规划，其中所分派的任务基于所生成的任务分派规划的完成而终止。
[0006]在又一个实施例中，提供了一个或多个非暂态机器可读信息存储介质。所述一个或多个非暂态机器可读信息存储介质包括一个或多个指令，这些指令在由一个或多个硬件处理器执行时使得由任务分派规划器将值关联到分派给操作环境中的多个代理中的代理的多个任务当中的任务，其中该值基于由用户确定的主要函数。该方法还包括由任务分派规划器基于从操作环境中的多个代理中的一个或多个代理接收的信息来评估与任务相关联的值。该方法还包括由任务分派规划器响应于接收到的信息而动态更新所评估的值以生成与任务相关联的新值，其中该新值基于与分派给代理的多个任务对应的代理的启发式成本估计，以及，由任务分派规划器基于要与任务相关联的新值生成针对代理的任务分派规划，其中所分派的任务基于所生成的任务分派规划的完成而终止。
[0007]应该理解的是，如要求保护的，前述的一般描述和以下的详细描述仅仅是示例性和解释性的，而不是对本专利技术的限制。
附图说明
[0008]并入并构成本公开的一部分的附图图示了示例性实施例，并且与本说明书一起用于解释所公开的原理：
[0009]图1是图示根据本公开的一些实施例的用于自主移动设备中的任务分派的计算机实现的系统的框图。
[0010]图2图示了根据本公开的一些实施例的用于自主移动设备中的任务分派的流程图。
[0011]图3是根据本公开的一些实施例的系统体系架构的结果图(resultant graph)的示例性可视化。
[0012]图4是图示根据本公开的一些实施例的用于自主移动设备中的任务分派的方法的流程图。
具体实施方式
[0013]参考附图描述示例性实施例。在附图中，附图标记的最左边的(一个或多个)数位识别附图标记首次出现的图。只要方便，在所有附图中都使用相同的附图标记来指代相同或相像的部分。虽然本文描述了所公开的原理的示例和特征，但在不背离所公开实施例的精神和范围的情况下，修改、调整和其它实施方式是可能的。在整个说明书中对“一个实施例”、“这个实施例”和类似短语的引用意味着结合实施例描述的特定特征、结构或特点包括在一个或多个实施例中的至少一个中。因此，这些短语在整个说明书中出现在不同地方并不一定是指相同的实施例。此外，特定特征、结构或特点可以在一个或多个实施例中以任何合适的方式组合。旨在将以下详细描述视为仅是示例性的，其真实范围和含义由权利要求(当包括在说明书中时)指示。
[0014]本文描述了用于集成和优化自主移动设备中的分散式(decentralized)任务分派的技术的实施例。在一个实施例中，规划是要被执行以实现特定目标或解决特定问题或问题的子问题的任务序列。任务是规划的一部分。执行任务将解决一个或多个子问题。可以以多种方式定义任务或任务分派，并且不应当将其解释为限制性的。在一个实施例中，任务可以是要一个接一个地被执行的行为的列表。它可以是用于制定复杂策略或多个子任务的结
assignments)一次性进行改变或投标的方法，这使得其他代理的取决于当前代理的现有投标的成本评估稳定化(stabilize)。例如，在任务分派时，多个代理中的每个代理在它们自己的分派组合空间(assignment combination space)(即，多个代理内的组合空间)内独立地搜索本地最优值，但是通过以下方式来进行交互：经由对投标进行广播而动态地更新成本评估，以及在一个代理出价超过(outbid)另一个代理时相互协调和合作而进入邻接的组合(adjacent combination)。
[0018]应该理解的是，本公开是指可互换的并且可以可互换地用在一个或多个实施例中的各种术语。例如，术语“节点”可以与“关节”或“树元素”或“图元素”互换，而没有对本专利技术的范围或实施方式的任何改变。这种互换可以不被认为是限制性的并且此类互换被认为在本专利技术的范围内。在一个实施例中，可以理解的是，自主车辆可以被称为操作环境中的节点，使得自主车辆可以是停放在节点处、在节点处等待、行驶经由节点、停在节点处中的一种或多种。还应理解的是，术语“路线”、“路线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种处理器实现的方法，包括：由任务分派规划器将值关联到与分派给操作环境中的多个代理中的代理的多个任务当中的任务，其中所述值基于由用户确定的主要函数；由任务分派规划器基于从操作环境中的所述多个代理中的一个或多个代理接收的信息来评估关联到所述任务的所述值；由任务分派规划器响应于从所述一个或多个代理接收的信息而动态更新所评估的值以生成要与所述任务相关联的新值，其中所述新值基于与分派给所述代理的所述多个任务对应的启发式成本估计；以及由任务分派规划器响应于要与所述任务相关联的所生成的新值而为所述代理生成任务分派规划，其中所分派的任务基于所生成的任务分派规划的完成而终止。2.如权利要求1所述的方法，还包括：由所述用户基于应用而确定所述主要函数，其中所述主要函数包括与任务对应的基础值；以及提出要与分派给所述代理的所述多个任务当中与所确定的主要函数对应的任务相关联的值。3.如权利要求2所述的方法，其中，要与所述任务相关联的所提出的值低于由所述用户确定的所述主要函数。4.如权利要求1所述的方法，其中，与所述任务相关联的所述值是基于分派给所述代理的所述多个任务当中的任务的优先级的改变而更新的。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述启发式成本估计包括：参考所确定的主要函数而提出要与任务相关联的值；以及参考由所述一个或多个代理先前提出的要与分派给操作环境中的所述一个或多个代理中的每个代理的一个或多个任务相关联的值，来评估要与所述任务相关联的所提出的值。6.如权利要求1所述的方法，其中，所述新值低于或高于由用户确定的所述主要函数。7.如权利要求1所述的方法，还包括：由任务分派规划器解决对值进行关联的所述代理与提出要与任务相关联的值的代理之间的争议，其中，解决所述争议包括：经由仲裁方对所述争议进行仲裁，其中，所述仲裁方由用户在确定所述主要函数时定义，其中所述仲裁方基于被关联的值和被提出的值来确定所述争议的结果；或者由所述代理确认被关联的值以使所述任务完成，使得对值进行关联的所述代理终止所分派的任务的完成。8.如权利要求1所述的方法，还包括：由任务分派规划器基于与所述代理相关联的一个或多个改变或响应于由所述一个或多个代理接收的信息而撤回所提出的值或所关联的值，其中所述一个或多个改变包括所分派的任务的优先级的改变。9.如权利要求8所述的方法，其中，撤回所提出的值包括惩罚值，其中，所述惩罚值被添加到所确定的主要函数。10.如权利要求1所述的方法，还包括：
由任务分派规划器定义用于分派给所述代理的两个或更多个任务的可能组合的搜索空间，其中，用于两个或更多个任务的可能组合的所述搜索空间是基于所述两个或更多个任务的当前组合的，其中，所述当前组合包括分派给所述代理的所述两个或更多个任务的分组；以及由任务分派规划器基于所述代理提出的与所述两个或更多个任务对应的值来更新分派给所述代理的两个或更多个任务的可能组合的所述搜索空间。11.一种系统，包括：存储器，所述存储器存储指令；处理器，所述处理器耦合到所述存储器，其中所述处理器被所述指令配置为：由任务分派规划器将值关联到分派给操作环境中的多个代理中的代理的多个任务当中的任务，其中所述值基于由用户确定的主要函数；由任务分派规划器基于从操作环境中的所述多个代理中的一个或多个代理接收的信息来评估关联到所述任务的所述值；由任务分...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文正，
申请(专利权)人：睿普育塔机器人株式会社，
类型：发明
国别省市：