本文中的实施例公开了避免等待访问公共资源的多个机器人在区域中的拥塞的方法和系统。在云节点处从在多个机器人中的一个的处理器处执行的计划执行引擎接收多个机器人中的一个的当前机器人动作和传感器数据。基于所接收的当前机器人动作和传感器数据，确定多个机器人中的一个是否必须访问公共资源。接下来，基于当机器人位于区域中的位置时要求区域中的无拥塞移动的静态空间条件，执行空间查询，以确定区域中的用于定位等待访问公共资源的多个机器人中的一个的位置。接下来，通过计划执行引擎，确定用于访问公共资源的优先级顺序。最后，基于所确定的优先级顺序，由多个机器人中的一个访问公共资源。人中的一个访问公共资源。人中的一个访问公共资源。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于多个机器人的拥塞避免和公共资源访问管理
[0001]本文的实施例涉及管理机器人，更具体地，涉及用于多个机器人的拥塞避免和公共资源访问管理。
技术介绍
[0002]机器人在工业中的使用呈指数级增长。机器人现在被用于个人用途和商业空间。为了挖掘机器人的潜力，在特定区域(例如，仓库楼层)内使用了大量机器人。
[0003]使用多个机器人提高在特定区域内执行的操作的关键绩效指标(KPI)。例如，在仓库中使用多个机器人提高订单完成率并减少在仓库的等待时间。在几个实例中，多个机器人可能必须同时使用区域内的公共资源，例如，仓库内的充电点，或仓库内具有多个订单所需的高需求对象的特定货架。这些等待访问公共资源的机器人可能阻塞区域内的自由空间(例如路径)，这是不可取的。
附图说明
[0004]通过以下参考附图的详细描述，将更好地理解本文公开的实施例，其中：
[0005]图1示出根据实施例的通过多个机器人等待访问公共资源并确定访问公共资源的优先级顺序来避免区域中的拥塞的示例性系统；
[0006]图2是示出根据实施例的通过多个机器人等待访问公共资源并确定访问公共资源的优先级顺序来避免区域中的拥塞的另一示例性系统的框图；
[0007]图3是示出根据实施例的通过多个机器人等待访问公共资源来避免区域中的拥塞的过程的流程图；
[0008]图4是示出通过机器人等待访问公共资源来确定对公共资源的基于优先级的访问的过程的流程图。
具体实施方式
[0009]参考在附图中示出并在以下描述中详细说明的非限制性实施例，更充分地解释本文中的实施例及其各种特征和有利细节。省略对公知组件和处理技术的描述，以避免不必要地混淆本文中的实施例。本文使用的示例仅旨在促进理解可以实施本文中的实施例的方式，并进一步使本领域技术人员能够实施本文中的实施例。因此，示例不应被解释为限制本文实施例的范围。
[0010]本文中的实施例公开了用于多个机器人的拥塞避免和公共资源访问管理的方法和系统。当一个或更多个机器人阻碍其它机器人在同一环境中自由移动时，发生拥塞。拥塞的原因之一可能是，当多个机器人等待访问公共资源(例如，充电点、仓库内的特定货架等)时阻塞其它非等待机器人的路径。
[0011]为了避免拥塞，系统必须确保等待访问公共资源的机器人不占用阻碍其它机器人移动的区域。在一个实施例中，系统使用空间查询以确定等待机器人的位置。这些空间查询
使用空间数据和空间条件以确保机器人位于区域内的允许机器人在区域内进行无拥塞移动的位置。空间数据可以包括在公共资源周围定义的机器人可以等待访问公共资源的停靠区域。
[0012]执行空间查询，以确定机器人在停靠区域的位置。在一个实施例中，空间查询使用静态空间数据和动态空间数据作为输入以确定执行结果。静态空间数据可以是预先确定的或从用户接收的空间数据，例如，公共资源周围的等待访问公共资源的不同机器人和使用公共资源的机器人所位于的预先定义的停靠区域。动态空间数据可以是非预先确定的并且在机器人操作执行期间获得的空间数据，例如，已出故障的机器人的位置。在一个实施例中，停靠区域内的机器人的确定位置是在执行空间查询之后获得的查询结果。
[0013]空间查询基于一个或更多个查询条件通过使用静态和动态空间数据确定查询结果。查询条件是查询结果要满足的条件。例如，空间查询的查询条件可以是“确定区域中的位置以定位机器人，使得停靠区域中的机器人不拥塞仓库”或“确定区域中的位置以为了区域中的无拥塞移动定位机器人”。基于查询条件，空间查询确定停靠区域(静态空间数据)处不与任何可能路线内的位置(例如仓库的过道、入口、出口等)(静态空间条件)重叠的机器人位置。例如，如果过道位于(2,3)和(5,3)之间，则机器人位置被确定为不在这两个坐标之间的点。
[0014]在一个实施例中，在机器人确定区域中用于将机器人定位在停靠区域的位置后，机器人然后彼此协作以确定机器人访问公共资源的优先级顺序。机器人使用公共资源的优先级顺序的确定可以由在机器人处执行的计划执行引擎协同完成。计划执行引擎是包括执行控制计划执行所需的不同操作的逻辑的软件模块。例如，计划执行引擎存储确定机器人访问公共资源的优先级顺序的逻辑。逻辑可以检查由机器人中的每一个正在执行的任务的任务优先级、机器人的电池水平等，以确定顺序。基于所确定的优先级顺序，机器人访问公共资源。
[0015]图1示出根据实施例的通过多个机器人等待访问公共资源并确定访问公共资源的优先级顺序来避免区域中的拥塞的示例性系统100。系统100包括一个或更多个云节点102以及分别执行计划执行引擎108和110的机器人104和106。在一个实施例中，机器人104和106等待访问公共资源，例如充电位置、仓库内的特定货架等。
[0016]在一个实施例中，云节点102接收与包括一个或更多个公共资源的特定区域相关的静态空间数据。例如，云节点可以接收仓库的静态地图，包括仓库内的小巷、仓库内不同货架的位置。在一个实施例中，与云节点102通信的web接口112显示静态空间数据，例如静态地图，并允许用户识别特定位置内的一个或更多个公共资源。web接口112还允许用户定义公共资源周围的停靠区域。停靠区域可以定义为任何形状，例如正方形、三角形、多边形、圆形等。在一个实施例中，停靠区域可以被自动确定，使得它可以容纳特定最大数量的机器人。在一个实施例中，可以包括静态地图数据、公共资源和停靠区域的静态空间数据被存储在云节点102的存储器114处。
[0017]在一个实施例中，web接口112还允许用户定义被执行以确定停靠区域内的机器人的位置的空间查询。在一个实施例中，空间查询是形成用于确定来自空间数据库系统的空间查询结果的基础的一组空间查询条件。包含于空间查询中的空间查询条件可以是静态空间查询条件或动态空间查询条件。例如，静态空间查询条件可以是，机器人被定位在停靠区
域中，使得机器人不在位置内拥塞路径。动态空间查询条件可以是，例如，当在位置内识别出故障机器人时，机器人然后使用故障机器人周围的区域以等待公共资源，或者当在停靠空间处识别出障碍物时，然后识别仓库中的用于定位机器人的不拥塞仓库的另一位置。当障碍物或状况被实时识别时，动态条件确保仓库中的无拥塞区域。
[0018]在一个实施例中，云节点102包括执行空间查询以确定查询结果的空间查询处理器116。在一个实施例中，空间查询结果是区域中的用于定位想要访问资源的不同机器人的一组位置。空间查询处理器116使用静态空间数据(例如，路径的位置、停靠空间的位置等)、静态空间查询条件(例如，机器人不应拥塞路径的空间条件)以及动态空间查询条件(如果有的话)，以执行空间查询并确定查询结果。查询结果可以是区域中的在机器人等待访问公共资源时机器人要被定位的位置。
[0019]在一个实施例中，机器人104和106分别包括处理器118、120和存储器122、124。处理器118和120分别执行计划执行引擎108和110。在一个实施例中，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于避免等待访问公共资源的多个机器人在区域中的拥塞的计算机实现的方法，该方法包括：在云节点处从在所述多个机器人中的一个的处理器处执行的计划执行引擎接收所述多个机器人中的所述一个的当前机器人动作和传感器数据；基于所接收的当前机器人动作和传感器数据，确定所述多个机器人中的所述一个是否必须访问公共资源；基于当机器人位于区域中的位置时要求区域中的无拥塞移动的静态空间条件，在云节点处执行空间查询，以确定区域中的用于定位等待访问公共资源的所述多个机器人中的所述一个的位置；通过在多个设备中的一个的处理器处执行的计划执行引擎，确定用于访问公共资源的优先级顺序；以及基于所确定的优先级顺序，由所述多个机器人中的所述一个访问公共资源。2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，执行空间查询还包括：基于包括与公共资源周围定义的停靠区域相关的信息的静态空间数据，在云节点处执行空间查询，以确定用于定位所述多个机器人中的所述一个的位置。3.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：确定所接收的传感器数据是否与动态空间条件相关；以及基于该确定，在云节点处执行空间查询，以基于静态空间条件和动态空间条件确定区域中的用于定位等待访问公共资源的所述多个机器人中的所述一个的位置。4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，还包括：基于动态空间数据、静态空间条件和动态空间条件，在云节点处执行空间查询以确定区域中的用于定位等待访问公共资源的所述多个机器人中的所述一个的位置。5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：在多个机器人处执行的多个计划执行引擎，单独地确定用于访问公共资源的优先级顺序；所述多个计划执行引擎彼此共享所确定的优先级顺序，以验证所确定的优先级顺序；以及所述多个机器人基于所确定的优先级顺序访问公共资源。6.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：在web接口处接收与区域相关的静态空间数据。7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：在web接口处接收包括静态空间查询...
【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：睿普育塔机器人株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。