一种移乘机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种移乘机器人，包括移动底板和控制器，移动底板的上侧还安装有第一伸缩臂、上肢抱扶机构，上肢抱扶机构包括胸部支撑板、腋托板和背部夹持板；移动底板上还安装有位于两个脚踏槽之间的第二伸缩臂，第二伸缩臂的伸缩杆的顶端安装有腿部托架；本申请的移乘机器人主体结构简洁，占用空间体积较小，便于收纳放置；使用时不需要穿戴护具，上肢抱扶机构能自动抱合支撑待转移人员的上肢，腿部托架能可靠地支撑待转移人员的下肢并减轻上肢的受力强度，避免待转移人员因拖拽而受伤，提高了移乘机器人使用的安全性和舒适性；能模拟护理人员人工背负移动待转移人员时待转移人员的肢体移动轨迹，使移位过程更加舒适。使移位过程更加舒适。使移位过程更加舒适。

【技术实现步骤摘要】
一种移乘机器人


[0001]本专利技术涉及无障碍移位机技术，尤其是一种移乘机器人。

技术介绍

[0002]随着我国人口老龄化的加剧，由于年龄、疾病、意外伤害等因素导致的失能、半失能人群的数量大大增加。在对下肢功能障碍者的照护过程中，护理人员负担最重、最容易造成危险的是移乘服务，移乘服务是指协助或搬运行动不便的被护理人完成其在床、轮椅、马桶、沙发、餐桌等生活场景之间的相互转运。
[0003]目前，市场上的移位机大多是悬吊式的，如公布号为CN110876665A的中国专利文件公开的“电动移位机”，包括底盘、立柱、上横梁、上横梁升降装置和悬吊架，底盘包括底座和连接在底座前端的两个支撑梁，立柱与底座连接，上横梁与立柱连接，上横梁升降装置能够驱动上横梁升降，悬吊架与上横梁连接；还包括立柱旋转驱动装置和立柱旋转控制装置，立柱能够以自身轴线为中心旋转，立柱旋转驱动装置能够驱动立柱旋转，底座两端具有站人区域；立柱旋转控制装置能够提示操作人员站立在站人区域，从而避免立柱旋转引起电动移位机重心过度偏移而造成倾倒，该电动移位机可应用于医院，实现行动不便病人移位，例如将瘫痪、腿脚受伤的病人在床、轮椅、座椅、座便器之间安全转移。
[0004]上述悬吊式的移位机体积大、护具穿戴麻烦、舒适度差，亟待改进。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种移乘机器人，用于解决现有移位机体积大、护具穿戴麻烦、舒适度差的问题。
[0006]为了解决上述问题，本专利技术提供一种移乘机器人，包括移动底板和控制器，所述移动底板上安装有万向轮，所述移动底板的上侧还铰接安装有第一伸缩臂，所述第一伸缩臂上安装有驱动所述第一伸缩臂的伸缩杆伸出或缩回的第一电机，所述移动底板上还安装有驱动所述第一伸缩臂旋转的第二电机；所述第一伸缩臂的伸缩杆的顶端设有支撑架，所述支撑架上安装有上肢抱扶机构，所述上肢抱扶机构包括胸部支撑板和位于所述胸部支撑板两侧的腋托板，所述胸部支撑板的背面与所述支撑架铰接相连，所述支撑架上还安装有驱动所述胸部支撑板转动的第三电机；所述移动底板上还设有两个脚踏槽，所述移动底板上还安装有位于两个所述脚踏槽之间的第二伸缩臂，所述第二伸缩臂的伸缩杆的顶端安装有腿部托架，所述第二伸缩臂上安装有驱动所述第二伸缩臂的伸缩杆伸出或缩回的第四电机，所述移动底板上还安装有驱动所述第二伸缩臂旋转的第五电机；所述控制器能联动控制所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机、所述第五电机，使得所述上肢抱扶机构、所述腿部托架同时移动，以模拟护理人员人工背负移动待转移人员时待转移人员的肢体移动轨迹 。
[0007]本专利技术提供的移乘机器人还具有以下技术特征：进一步地，所述第一伸缩臂的壳体的底端与所述移动底板的上侧铰接相连，所述
第一电机、所述第二电机为直线推杆电机，所述第一电机的壳体与所述第一伸缩臂的壳体铰接相连，所述第一电机的推杆的末端与所述第一伸缩臂的伸缩杆铰接相连；所述第二电机的壳体与所述移动底板的上侧铰接相连，所述第二电机的推杆的末端与所述第一伸缩臂的壳体铰接相连 。进一步地，所述第三电机为直线推杆电机，所述第三电机的壳体与所述支撑架的上侧铰接相连，所述第三电机的推杆的末端与所述胸部支撑板的背面铰接相连；所述支撑架上还设有扶手 。进一步地，所述第二伸缩臂的壳体的底端与所述移动底板铰接相连，所述第四电机为直流伺服电机，所述第四电机安装在所述第二伸缩臂的壳体的底端，所述第四电机的输出轴为长丝杆，所述第二伸缩臂的伸缩杆的内端固定有与所述长丝杆适配的丝杠螺母，所述长丝杆转动时能通过所述丝杠螺母驱动所述第二伸缩臂的伸缩杆伸出或缩回 。
[0008]进一步地，所述第五电机为直线推杆电机，所述第五电机的壳体与所述移动底板铰接相连，所述第五电机的推杆的末端与所述第二伸缩臂的壳体铰接相连 。
[0009]进一步地，所述腿部托架包括位于所述第二伸缩臂两侧的腿部支撑筒，所述腿部支撑筒上还套设有橡胶套 。
[0010]进一步地，所述上肢抱扶机构的两个所述腋托板通过第一弹性合页与所述胸部支撑板的侧边相连，所述第一弹性合页能够使得两个所述腋托板的外端相向收合靠近。
[0011]进一步地，两个所述腋托板的外端还分别通过第二弹性合页安装有背部夹持板，所述第二弹性合页能够使得两个所述背部夹持板的外端相向收合靠近 。
[0012]进一步地，所述胸部支撑板的背面还安装有第六电机，所述第六电机的输出轴上安装有绞线盘，所述绞线盘上绕设有与两个所述背板夹持板的外端相连的钢丝绳，所述第二弹性合页的弹簧弹力小于所述第一弹性合页的弹簧弹力；所述第六电机驱动所述绞线盘转动收紧所述钢丝绳时能驱动两个所述背板夹持板的外端、两个所述腋托板的外端依次张开。
[0013]本专利技术具有如下有益效果：本申请的移乘机器人主体结构简洁，第二伸缩杆和腿部托架未使用时可收放隐藏在移动底板上，占用空间体积较小，便于收纳放置；使用时不需要穿戴护具，上肢抱扶机构能自动抱合支撑待转移人员的上肢，腿部托架能可靠地支撑待转移人员的下肢并减轻上肢的受力强度，避免待转移人员因拖拽而受伤，提高了移乘机器人使用的安全性和舒适性；通过设置对下肢进行托抬的第二伸缩杆、腿部托架，在背起或放下待转移人员时，能有效防止上肢意外滑脱，提高安全性；转运过程中，腿部托架可以充当座椅，能显著提高移乘护理的舒适性；该移乘机器人的上肢抱扶机构、腿部托架的位置调节范围大且调节灵活、方便，能满足不同身高、体重的移乘需求；控制器可联动控制上肢抱扶机构、腿部托架的移动位置，能模拟护理人员人工背负移动待转移人员时待转移人员的肢体移动轨迹，使移位过程更加舒适，还能够锻炼腿部肌肉，预防肌肉萎缩，辅助康复；护理人员可方便地根据待转移人员的位置、身高、体型对上肢抱扶机构、腿部托架能进行调节，使用方便；控制器还可根据预设程序、输入参数自动实现不同场景、不同模式的移乘作业。
附图说明
[0014]图1为本专利技术实施例的移乘机器人的结构示意图 ；
图2为本专利技术实施例中的上肢抱扶机构的结构示意图 ；图3为本专利技术实施例中的腿部托架的结构示意图 ；图4为图3中A处的局部放大视图 ；图5为本专利技术实施例的移乘机器人的使用状态示意图 ；图6为本专利技术实施例的移乘机器人背负轨迹和人体上下肢中心位移示意图 。
具体实施方式
[0015]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0016]如图1至图6所示的本专利技术的移乘机器人的实施例中，该移乘机器人包括移动底板30和控制器，移动底板30上安装有万向轮31，移动底板30前端的两个万向轮31可自锁以防止意外移动；移动底板30的上侧还铰接安装有第一伸缩臂10，第一伸缩臂10上安装有驱动第一伸缩臂10的伸缩杆12伸出或缩回的第一电机41，移动底板30上还安装有驱动第一伸缩臂10旋转的第二电机42；第一伸缩臂10的伸缩杆12的顶端设有支撑架13，支撑架13上设有扶手14，支撑架13上还安装有上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移乘机器人，包括移动底板和控制器，所述移动底板上安装有万向轮，其特征在于，所述移动底板的上侧还铰接安装有第一伸缩臂，所述第一伸缩臂上安装有驱动所述第一伸缩臂的伸缩杆伸出或缩回的第一电机，所述移动底板上还安装有驱动所述第一伸缩臂旋转的第二电机；所述第一伸缩臂的伸缩杆的顶端设有支撑架，所述支撑架上安装有上肢抱扶机构，所述上肢抱扶机构包括胸部支撑板和位于所述胸部支撑板两侧的腋托板，所述胸部支撑板的背面与所述支撑架铰接相连，所述支撑架上还安装有驱动所述胸部支撑板转动的第三电机；所述移动底板上还设有两个脚踏槽，所述移动底板上还安装有位于两个所述脚踏槽之间的第二伸缩臂，所述第二伸缩臂的伸缩杆的顶端安装有腿部托架，所述第二伸缩臂上安装有驱动所述第二伸缩臂的伸缩杆伸出或缩回的第四电机，所述移动底板上还安装有驱动所述第二伸缩臂旋转的第五电机；所述控制器能联动控制所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机、所述第五电机，使得所述上肢抱扶机构、所述腿部托架同时移动，以模拟护理人员人工背负移动待转移人员时待转移人员的肢体移动轨迹 。2.根据权利要求1所述的移乘机器人，其特征在于：所述第一伸缩臂的壳体的底端与所述移动底板的上侧铰接相连，所述第一电机、所述第二电机为直线推杆电机，所述第一电机的壳体与所述第一伸缩臂的壳体铰接相连，所述第一电机的推杆的末端与所述第一伸缩臂的伸缩杆铰接相连；所述第二电机的壳体与所述移动底板的上侧铰接相连，所述第二电机的推杆的末端与所述第一伸缩臂的壳体铰接相连 。3.根据权利要求2所述的移乘机器人，其特征在于：所述第三电机为直线推杆电机，所述第三电机的壳体与所述支撑架的上侧铰接相连，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘浩儒，刘兴杰，赵鑫，董留军，张耀坤，
申请(专利权)人：北理工郑州智能科技研究院，
类型：发明
国别省市：