本发明专利技术公开一种车辆换道方法、装置、设备及存储介质。本发明专利技术通过在当前车辆所处的当前路况状态与预设路况状态匹配时，确定当前车辆对应的换道模式，然后根据换道模式确定当前车辆对应的换道车道，在当前车辆与换道车道上的换道车辆之间的间距满足预设间距条件时，执行车辆换道操作。本发明专利技术在当前车辆所处的当前路况状态符合实际时，确定对应的换道模式，然后根据换道模式确定当前车辆对应的换道车道，能够考虑到驾驶员的实际意愿来确定换道车道，并在当前车辆与换道车道上的换道车辆之间的间距满足预设间距条件时，执行车辆换道操作，能够避免当前车辆在换道过程中存在碰撞风险，自动有效地判断车辆是否能执行换道操作，进一步提高车辆通行效率。提高车辆通行效率。提高车辆通行效率。
【技术实现步骤摘要】
车辆换道方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及汽车驾驶
，尤其涉及一种车辆换道方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆换道是汽车驾驶过程中常见的操作，目前常见的换道辅助系统，大部分只在车辆前方两侧安装毫米波雷达，监测前方潜在碰撞危险，驾驶员需要实时监测车辆侧后方车辆，并自主决策是否可以安全换道。但是上述方式无法自动判断车辆是否能执行换道操作，实际上依然是由驾驶员对换道时机、换道轨迹进行人为选择。因此，如何根据自动有效地判断车辆是否能执行换道操作，成为一个亟待解决的问题。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供了一种车辆换道方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何根据自动有效地判断车辆是否能执行换道操作的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆换道方法，所述车辆换道方法包括以下步骤：
[0006]在当前车辆所处的当前路况状态与预设路况状态匹配时，确定所述当前车辆对应的换道模式；
[0007]根据所述换道模式确定所述当前车辆对应的换道车道；
[0008]在所述当前车辆与所述换道车道上的换道车辆之间的间距满足预设间距条件时，执行车辆换道操作。
[0009]可选地，所述根据所述换道模式确定所述当前车辆对应的换道车道的步骤，具体包括：
[0010]在所述换道模式为畅通模式时，确定所述当前车辆所处的当前车道和剩余车道；
[0011]确定所述当前车道对应的当前通行能力和所述剩余车道对应的剩余通行能力；
[0012]确定所述当前通行能力与所述剩余通行能力之间的比值，并根据所述比值从所述剩余车道中选取换道车道。
[0013]可选地，所述确定所述当前车道对应的当前通行能力的步骤，具体包括：
[0014]确定所述当前车道对应的最大交通量；
[0015]根据所述最大交通量确定所述当前车道对应的可通行能力；
[0016]根据所述可通行能力确定所述当前车道对应的当前通行能力。
[0017]可选地，所述根据所述换道模式确定所述当前车辆对应的换道车道的步骤，具体包括：
[0018]在所述换道模式为稳定模式时，确定所述当前车辆所处的当前车道和剩余车道；
[0019]确定所述当前车辆对应的当前平均驾驶车速与当前平均加速度之间的当前比值；
[0020]确定所述剩余车道上的剩余车辆对应的剩余比值；
[0021]在所述当前比值小于所述剩余比值时，从所述剩余车道中选取对应的换道车道。
[0022]可选地，所述确定所述剩余车道上的剩余车辆对应的剩余比值的步骤，具体包括：
[0023]确定所述剩余车道上的预设数量的剩余车辆集合；
[0024]确定所述剩余车辆集合中的各剩余车辆对应的剩余平均车速与剩余平均加速度之间的剩余比值集合；
[0025]根据所述剩余比值集合对应的剩余比值之和与所述剩余车辆之间的比值确定剩余比值。
[0026]可选地，所述间距包括：垂直间距和水平间距；所述预设间距条件包括：预设垂直间距条件和预设水平间距条件；
[0027]所述在所述当前车辆与所述换道车道上的换道车辆之间的间距满足预设间距条件时，执行车辆换道操作的步骤，具体包括：
[0028]在所述当前车辆与当前车道上的相邻车辆之间的垂直间距满足预设垂直间距条件且水平间距满足预设水平间距条件时，执行车辆换道操作；
[0029]所述在所述当前车辆与所述换道车道上的换道车辆之间的水平间距满足预设水平间距条件时的步骤之前，还包括：
[0030]在所述当前车辆与所述换道车道上的换道车辆之间的水平间距大于预设间距时，判定所述水平间距满足预设水平间距条件。
[0031]可选地，所述在所述当前车辆与当前车道上的相邻车辆之间的垂直间距满足预设垂直间距条件时的步骤之前，还包括：
[0032]确定所述当前车辆对应的惯性距离；
[0033]确定当前车道上的相邻车辆中的前车车辆和后车车辆，并确定所述前车车辆对应的前车形心坐标和所述后车车辆对应的后车形心坐标；
[0034]确定所述前车车辆对应的前车车长和所述后车车辆对应的后车车长；
[0035]根据所述前车形心坐标、所述后车形心坐标、所述前车车长、所述后车车长以及所述惯性距离判断所述当前车辆与所述相邻车辆之间的垂直间距是否满足预设垂直间距条件。
[0036]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆换道装置，所述车辆换道装置包括：
[0037]模式确定模块，用于在当前车辆所处的当前路况状态与预设路况状态匹配时，确定所述当前车辆对应的换道模式；
[0038]车道确定模块，用于根据所述换道模式确定所述当前车辆对应的换道车道；
[0039]车辆换道模块，用于在所述当前车辆与所述换道车道上的换道车辆之间的间距满足预设间距条件时，执行车辆换道操作。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆换道设备，所述车辆换道设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆换道程序，所述车辆换道程序配置为实现如上文所述的车辆换道方法的步骤。
[0041]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆
换道程序，所述车辆换道程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆换道方法的步骤。
[0042]本专利技术通过在当前车辆所处的当前路况状态与预设路况状态匹配时，确定当前车辆对应的换道模式，然后根据换道模式确定当前车辆对应的换道车道，在当前车辆与换道车道上的换道车辆之间的间距满足预设间距条件时，执行车辆换道操作。本专利技术通过在当前车辆所处的当前路况状态与预设路况状态匹配时，即当前车辆所处的当前路况状态符合实际时，才确定当前车辆对应的换道模式，然后根据换道模式确定当前车辆对应的换道车道，能够考虑到驾驶员的实际意愿来确定换道车道，并在当前车辆与换道车道上的换道车辆之间的间距满足预设间距条件时，执行车辆换道操作，能够避免当前车辆在换道过程中存在碰撞风险，相较于现有的由驾驶员对换道时机、换道轨迹进行人为选择，本专利技术上述方式能够自动有效地判断车辆是否能执行换道操作，进一步提高车辆通行效率。
附图说明
[0043]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆换道设备的结构示意图；
[0044]图2为本专利技术车辆换道方法第一实施例的流程示意图；
[0045]图3为本专利技术车辆换道方法第二实施例的流程示意图；
[0046]图4为本专利技术车辆换道方法第三实施例的流程示意图；
[0047]图5为本专利技术车辆换道装置第一实施例的结构框图。
[0048]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0049]应当理解，此处本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆换道方法，其特征在于，所述车辆换道方法包括以下步骤：在当前车辆所处的当前路况状态与预设路况状态匹配时，确定所述当前车辆对应的换道模式；根据所述换道模式确定所述当前车辆对应的换道车道；在所述当前车辆与所述换道车道上的换道车辆之间的间距满足预设间距条件时，执行车辆换道操作。2.如权利要求1所述的车辆换道方法，其特征在于，所述根据所述换道模式确定所述当前车辆对应的换道车道的步骤，具体包括：在所述换道模式为畅通模式时，确定所述当前车辆所处的当前车道和剩余车道；确定所述当前车道对应的当前通行能力和所述剩余车道对应的剩余通行能力；确定所述当前通行能力与所述剩余通行能力之间的比值，并根据所述比值从所述剩余车道中选取换道车道。3.如权利要求2所述的车辆换道方法，其特征在于，所述确定所述当前车道对应的当前通行能力的步骤，具体包括：确定所述当前车道对应的最大交通量；根据所述最大交通量确定所述当前车道对应的可通行能力；根据所述可通行能力确定所述当前车道对应的当前通行能力。4.如权利要求1所述的车辆换道方法，其特征在于，所述根据所述换道模式确定所述当前车辆对应的换道车道的步骤，具体包括：在所述换道模式为稳定模式时，确定所述当前车辆所处的当前车道和剩余车道；确定所述当前车辆对应的当前平均驾驶车速与当前平均加速度之间的当前比值；确定所述剩余车道上的剩余车辆对应的剩余比值；在所述当前比值小于所述剩余比值时，从所述剩余车道中选取对应的换道车道。5.如权利要求4所述的车辆换道方法，其特征在于，所述确定所述剩余车道上的剩余车辆对应的剩余比值的步骤，具体包括：确定所述剩余车道上的预设数量的剩余车辆集合；确定所述剩余车辆集合中的各剩余车辆对应的剩余平均车速与剩余平均加速度之间的剩余比值集合；根据所述剩余比值集合对应的剩余比值之和与所述剩余车辆之间的比值确定剩余比值。6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆换道方法，其特征在于，所述间距包括：垂直间距和水平间距；所述预设间距条件包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐绯彤，韦文俊，赵芸，莫忠婷，韦华超，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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