基因测序中芯片转移控制方法及装置、设备、系统及介质制造方法及图纸

本申请提供一种基因测序中芯片转移控制方法及装置、设备、系统及介质，所述方法包括：获取待测生物芯片对应的生化检测流程；根据生化检测流程在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定当前检测任务对应的当前试剂槽及试剂槽抓取点位；控制转移装置从当前点位以目标运行速度移动至当前试剂槽的试剂槽抓取点位，基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度，控制转移装置从当前点位移动至当前试剂槽对应的试剂槽抓取点位后，在试剂槽抓取点位夹持待测生物芯片并以安全速度从当前试剂槽内运行第一退出距离，以试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至当前试剂槽的上方点位。前试剂槽的上方点位。前试剂槽的上方点位。

【技术实现步骤摘要】
基因测序中芯片转移控制方法及装置、设备、系统及介质


[0001]本申请涉及基因测序
，尤其涉及一种基因测序中芯片转移控制方法及装置、生化反应控制设备、基因测序系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，基因二代测序技术中，生化反应部分提供了一种开放式的基因测序方法，使载有核酸分子的生物芯片按照设定顺序浸泡在不同的反应试剂中，以实现基因测序。
[0003]在开放式的基因测序方法中，需要将生物芯片多次浸泡于不同的检测试剂中，从而需要利用机械臂夹持生物芯片进入到不同试剂槽内，将生物芯片的有效区域完全浸泡在对应检测试剂中进行生化反应。然而，机械臂在夹持生物芯片伸入试剂槽内或从试剂槽内退出时，容易产生试剂喷溅的问题，试剂溅出容易对相邻试剂槽造成污染；其次，生物芯片为易碎材质，机械臂伸入试剂槽内夹持生物芯片时，也容易产生损伤生物芯片的问题。

技术实现思路

[0004]为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种能够自动变速、避免试剂污染和损伤生物芯片的更安全的基因测序中芯片转移控制方法及装置、生化反应控制设备、基因测序系统及计算机可读存储介质。
[0005]为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种基因测序中芯片转移控制方法，基因测序系统包括设有多个开放式试剂槽的生化反应装置以及夹持生物芯片于不同试剂槽之间转移的转移装置；所述方法包括：获取待测生物芯片对应的生化检测流程；其中，所述生化检测流程包括依序排列的多个检测任务及各个所述检测任务分别对应的检测试剂类型和反应时长；根据所述生化检测流程在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述当前检测任务对应的当前试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度，控制所述转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位后，控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位。
[0006]第二方面，本申请实施例提供一种基因测序中芯片转移控制装置，包括：获取模块，用于获取待测生物芯片对应的生化检测流程；其中，所述生化检测流程包括依序排列的多个检测任务及各个所述检测任务分别对应的检测试剂类型和反应时长；任务确定模块，用于根据所述生化检测流程在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述当前检测任务对应的当前试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；转移控制模块，用于基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转
运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度，控制转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位后，控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位。
[0007]第三方面，本申请实施例提供一种生化反应控制设备，包括处理器及与所述处理器连接的存储器，所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本申请任一实施例所述的基因测序中芯片转移控制方法。
[0008]第四方面，本申请实施例提供一种基因测序系统，包括生化反应装置、转移装置及与所述转移装置通信连接的生化反应控制设备；所述生化反应装置设有多个开放式试剂槽，所述试剂槽内用于盛放检测试剂，且所述试剂槽适于容纳待测生物芯片；所述转移装置包括用于夹持所述待测生物芯片的夹持臂以及驱动所述夹持臂移动的移动机构；所述生化反应控制设备用于执行本申请任一实施例所述的基因测序中芯片转移控制方法。
[0009]第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请任一实施例所述的基因测序中芯片转移控制方法。
[0010]上述实施例所提供的基因测序中芯片转移控制方法中，根据设定的生化检测流程，在退出当前检测任务的过程中，控制转移装置依序从当前点位移动至当前试剂槽对应的试剂槽抓取点位，在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位；通过将转移装置从试剂槽内抓取待测生物芯片后退出的移动速度设为分段变速，通过引入根据检测试剂类型所确定的试剂转运速度和保护速度，来优化转移装置各段的转移速度大小，如此，转移装置抓取待测生物芯片移出试剂槽时可避免损伤生物芯片和避免试剂溅出，溅出试剂可能与相邻试剂混合而造成试剂污染，另外，由于检测试剂具有一定粘性，在确保生物芯片安全退出试剂槽的同时，也减少当前试剂槽内的检测试剂附着在生物芯片表面，避免附着试剂带入下一试剂槽而造成试剂污染。
[0011]上述实施例中，基因测序中芯片转移控制装置、生化反应控制设备、基因测序系统及计算机可读存储介质与对应的基因测序中芯片转移控制方法实施例属于同一构思，从而分别与对应的基因测序中芯片转移控制方法实施例具有相同的技术效果，在此不再赘述。
附图说明
[0012]图1为一实施例中基因测序中芯片转移控制方法的可选应用场景示意图；图2为一实施例中基因测序中芯片转移控制方法的流程图；图3为一实施例中生物芯片位于试剂槽内的示意图；图4为一实施例中生物芯片从试剂槽内移动第一退出距离的示意图；图5为一实施例中生物芯片从试剂槽内依次移动第一退出距离和第二退出距离后，位于试剂槽的上方点位的示意图；
图6为一实施例中速度和粘度对应关系拟合数据曲线的示意图；图7为一可选的具体示例中基因测序中芯片转移控制方法的流程图；图8为图7所示示例中转移流程的流程图；图9为一实施例中基因测序中芯片转移控制装置的结构示意图；图10为一实施例中生化反应控制设备的结构示意图；图11为一实施例中基因测序系统的结构示意图。
具体实施方式
[0013]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。
[0014]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0015]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能实施例的子集，需要说明的是,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
[0016]在以下的描述中，所涉及的术语“第一、第二、第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一、第二、第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，基因测序系统包括设有多个开放式试剂槽的生化反应装置以及夹持生物芯片于不同试剂槽之间转移的转移装置；所述方法包括：获取待测生物芯片对应的生化检测流程；其中，所述生化检测流程包括依序排列的多个检测任务及各个所述检测任务分别对应的检测试剂类型和反应时长；根据所述生化检测流程在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述当前检测任务对应的当前试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度，控制所述转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位后，控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位。2.如权利要求1所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，所述控制所述转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位，包括：当前点位是指所述转移装置在空闲状态下停留的初始点位，控制所述转移装置从所述初始点位以目标运行速度移动至所述当前试剂槽对应的上方点位，以所述保护速度移动至所述试剂槽抓取点位；或，当前点位是指所述转移装置执行完上一检测任务且回到初始点位之前的实时位置，控制所述转移装置从所述实时位置以目标运行速度移动至所述当前试剂槽对应的上方点位，以所述保护速度移动至所述试剂槽抓取点位；其中，所述目标运行速度大于所述试剂转运速度和所述保护速度。3.如权利要求1所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，所述控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位之前，还包括：根据所述当前试剂槽的试剂槽高度及所述待测生物芯片的把手高度，确定所述第一退出距离和所述第二退出距离；其中，所述第一退出距离为所述试剂槽高度的第一预设比例，所述第二退出距离为所述试剂槽高度与所述第一退出距离的差值加上所述把手高度的第二预设比例。4.如权利要求1所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，还包括：根据所述生化检测流程在切换至下一检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述下一检测任务对应的目标试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；基于根据所述下一检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与所述保护速度二者中相对较小者作为更新的安全速度，控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从当前点位以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点位，并以所述安全速度向下进入所述目标试剂槽内运动至对应的所述试剂槽抓取点位；控制所述转移装置释放所述待测生物芯片，返回初始点位。5.如权利要求4所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，所述控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从当前点位以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点
位，包括：在退出当前检测任务后，当前点位是指所述转移装置执行上一检测任务时回到的对应试剂槽的上方点位，控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从所述对应试剂槽的上方点位以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点位；或，当前点位是指生化检测流程初始化后所述转移装置所处的初始点位，控制所述转移装置从所述初始点位以目标运行速度移动至上料位夹持所述待测生物芯片后，...

【专利技术属性】
技术研发人员：林彩新，周枫，王谷丰，赵陆洋，
申请(专利权)人：深圳赛陆医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：