本发明专利技术实施例提供了一种负载重量的确定方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：控制自动导向车的剪叉机构执行第一升降操作；获取执行第一升降操作过程中的N对位移量，并基于N对位移量确定目标曲线，其中，N对位移量表示在N个时刻所采集的丝杠的水平位移量和托盘的垂直位移量，目标曲线表示丝杠的水平位移量和托盘的垂直位移量之间的变化关系；根据目标曲线与预设的M条曲线，确定目标负载的重量，M条曲线表示在托盘分别装载有重量已知的M个负载时，剪叉机构执行第一升降操作过程中丝杠的水平位移量和托盘的垂直位移量之间的不同变化关系。通过本发明专利技术，解决了相关技术中存在的确定负载重量的准确率较低的技术问题。题。题。
【技术实现步骤摘要】
负载重量的确定方法、装置、存储介质及电子装置
[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，具体而言，涉及一种负载重量的确定方法、装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
[0002]在智能制造和机器换人政策得到广泛认可的背景下，自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)得到工业制造的普遍重视。AGV是一种能够代替人工进行智能化搬运的自动化运输小车，因其具有自动化程度较高、无人搬运的特点，已经成为智能化搬运装备的重要组成部分，并广泛应用于仓储、物流等行业之中，在很大程度上提高了生产效率，降低了生产成本。在搬运货物的过程中，为了合理分配物料在货架中的位置、判断超载以及增加AGV小车行驶稳定性，部分的AGV小车开始增加测量物料重量的需求。在实现了对物料的测重功能后，一方面可以优化重载物料在货架上的摆放位置，提高货架稳定性和取放物料的安全性；另一方面可以使得AGV小车选择匹配负载重量的行驶速度，增加搬运效率和稳定性。现有AGV小车的测重功能常常是通过在举升机构或托盘处增加测重传感器来实现的，但是这样的测重方式会受到测重传感器摆放位置影响，如果物料放置位置偏心极易产生误差，同时会增加设计成本。可见，相关技术中主要依赖于测重传感器来确定负载重量，但是该方法容易产生较大误差导致确定出的负载重量的准确率较低。
[0003]针对相关技术中存在的确定负载重量的准确率较低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种负载重量的确定方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的确定负载重量的准确率较低的技术问题。
[0005]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种负载重量的确定方法，包括：在自动导向车的托盘装载有目标负载的情况下，响应于接收到的第一目标指令，控制自动导向车的剪叉机构执行第一升降操作，其中，所述托盘设置在所述剪叉机构之上，所述第一升降操作用于控制所述自动导向车中的丝杠沿水平方向移动第一距离，并由所述丝杠带动所述剪叉机构沿垂直方向移动第二距离；获取执行所述第一升降操作的过程中的N对位移量，并基于所述N对位移量，确定目标曲线，其中，所述N对位移量用于表示在执行所述第一升降操作的过程中的N个时刻所采集到的所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量，N为大于或等于2的正整数，所述目标曲线表示在所述托盘装载有所述目标负载的情况下，在控制所述剪叉机构执行所述第一升降操作的过程中所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量之间的变化关系；根据所述目标曲线与预设的M条曲线，确定所述目标负载的重量，其中，所述M条曲线用于表示在所述托盘分别装载有重量已知且不同的M个负载的情况下，在控制所述剪叉机构执行所述第一升降操作的过程中所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量之间的不同变化关系，所述不同变化关系与所述M个负载的重量对所述剪叉机构中的关
节节点产生的不同形变相关，M为大于或等于2的正整数。
[0006]在一个示例性实施例中，所述基于所述N对位移量，确定目标曲线，包括：基于所述N对位移量，得到多个线段，其中，所述多个线段是将所述N对位移量中的各对位移量所表示的坐标点依次连接后所得到的；对所述多个线段进行拟合，得到所述目标曲线；或者对所述N对位移量中的各对位移量所表示的坐标点进行拟合，得到所述目标曲线。
[0007]在一个示例性实施例中，在所述控制自动导向车的剪叉机构执行第一升降操作之前，所述方法还包括：针对所述M个负载中的第i个负载，执行以下操作，得到与所述第i个负载对应的第i条曲线，其中，i为大于或等于1、且小于或等于M的正整数，所述M条曲线包括所述第i条曲线：在所述托盘装载有所述第i个负载的情况下，响应于接收到的第二目标指令，控制所述剪叉机构执行所述第一升降操作，并获取P对位移量，其中，所述P对位移量用于表示在所述第i个负载的重量对所述剪叉机构中的关节节点产生第i种形变的情况下、且在执行所述第一升降操作的过程中的P个时刻所采集到的所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量，P为大于或等于2的正整数；基于所述P对位移量，得到所述第i条曲线，其中，所述第i条曲线与所述第i个负载的重量是对应的；根据所述第i条曲线得到所述M条曲线。
[0008]在一个示例性实施例中，所述根据所述目标曲线与预设的M条曲线，确定所述目标负载的重量，包括：在所述M条曲线中查找与所述目标曲线匹配的曲线；在查找到与所述目标曲线匹配的曲线的情况下，根据与所述目标曲线匹配的曲线所对应的重量确定所述目标负载的重量。
[0009]在一个示例性实施例中，所述在所述M条曲线中查找与所述目标曲线匹配的曲线，包括：分别对所述M条曲线中的各条曲线执行以下操作，其中，执行以下操作时，所述各条曲线为当前曲线：在所述当前曲线上确定第一组点，并在所述目标曲线上确定第二组点，其中，所述第一组点和所述第二组点均包括Q个点、且所述第一组点中的Q个点的横坐标与所述第二组点中的Q个点的横坐标相同，其中，Q为大于或等于1的正整数；确定所述第一组点中的Q个点的纵坐标与所述第二组点中的Q个点的纵坐标之间的差值，共得到Q个差值；将所述Q个差值的平均值或累计值确定为所述当前曲线与所述目标曲线之间的距离；在所述当前曲线与所述目标曲线之间的距离小于或等于预设阈值的情况下，确定所述当前曲线是与所述目标曲线匹配的曲线；在所述当前曲线与所述目标曲线之间的距离大于所述预设阈值的情况下，确定所述当前曲线不是与所述目标曲线匹配的曲线。
[0010]在一个示例性实施例中，所述根据与所述目标曲线匹配的曲线所对应的重量确定所述目标负载的重量，包括：在查找到与所述目标曲线匹配的一条曲线的情况下，将与所述目标曲线匹配的曲线所对应的重量确定为所述目标负载的重量；或者在查找到与所述目标曲线匹配的相邻两条曲线的情况下，对所述相邻两条曲线所对应的重量进行加权求和，得到所述目标负载的重量。
[0011]在一个示例性实施例中，在所述确定所述目标负载的重量之后，所述方法还包括：根据所述目标负载的重量确定所述自动导向车的运行参数，其中，所述运行参数包括所述自动导向车的运行速度。
[0012]根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种负载重量的确定装置，包括：控制模块，用于在自动导向车的托盘装载有目标负载的情况下，响应于接收到的第一目标指令，控制自动导向车的剪叉机构执行第一升降操作，其中，所述托盘设置在所述剪叉机构之上，所
述第一升降操作用于控制所述自动导向车中的丝杠沿水平方向移动第一距离，并由所述丝杠带动所述剪叉机构沿垂直方向移动第二距离；处理模块，用于获取执行所述第一升降操作的过程中的N对位移量，并基于所述N对位移量，确定目标曲线，其中，所述N对位移量用于表示在执行所述第一升降操作的过程中的N个时刻所采集到的所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量，N为大于或等于2的正整数，所述目标曲线表示在所述托盘装载有所述目标负载的情况下，在控制所述剪叉机构执行所述第一升降操作的过程中所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量之本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种负载重量的确定方法，其特征在于，包括：在自动导向车的托盘装载有目标负载的情况下，响应于接收到的第一目标指令，控制自动导向车的剪叉机构执行第一升降操作，其中，所述托盘设置在所述剪叉机构之上，所述第一升降操作用于控制所述自动导向车中的丝杠沿水平方向移动第一距离，并由所述丝杠带动所述剪叉机构沿垂直方向移动第二距离；获取执行所述第一升降操作的过程中的N对位移量，并基于所述N对位移量，确定目标曲线，其中，所述N对位移量用于表示在执行所述第一升降操作的过程中的N个时刻所采集到的所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量，N为大于或等于2的正整数，所述目标曲线表示在所述托盘装载有所述目标负载的情况下，在控制所述剪叉机构执行所述第一升降操作的过程中所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量之间的变化关系；根据所述目标曲线与预设的M条曲线，确定所述目标负载的重量，其中，所述M条曲线用于表示在所述托盘分别装载有重量已知且不同的M个负载的情况下，在控制所述剪叉机构执行所述第一升降操作的过程中所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量之间的不同变化关系，所述不同变化关系与所述M个负载的重量对所述剪叉机构中的关节节点产生的不同形变相关，M为大于或等于2的正整数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述N对位移量，确定目标曲线，包括：基于所述N对位移量，得到多个线段，其中，所述多个线段是将所述N对位移量中的各对位移量所表示的坐标点依次连接后所得到的；对所述多个线段进行拟合，得到所述目标曲线；或者对所述N对位移量中的各对位移量所表示的坐标点进行拟合，得到所述目标曲线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制自动导向车的剪叉机构执行第一升降操作之前，所述方法还包括：针对所述M个负载中的第i个负载，执行以下操作，得到与所述第i个负载对应的第i条曲线，其中，i为大于或等于1、且小于或等于M的正整数，所述M条曲线包括所述第i条曲线：在所述托盘装载有所述第i个负载的情况下，响应于接收到的第二目标指令，控制所述剪叉机构执行所述第一升降操作，并获取P对位移量，其中，所述P对位移量用于表示在所述第i个负载的重量对所述剪叉机构中的关节节点产生第i种形变的情况下、且在执行所述第一升降操作的过程中的P个时刻所采集到的所述丝杠的水平位移量和所述托盘的垂直位移量，P为大于或等于2的正整数；基于所述P对位移量，得到所述第i条曲线，其中，所述第i条曲线与所述第i个负载的重量是对应的；根据所述第i条曲线得到所述M条曲线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标曲线与预设的M条曲线，确定所述目标负载的重量，包括：在所述M条曲线中查找与所述目标曲线匹配的曲线；在查找到与所述目标曲线匹配的曲线的情况下，根据与所述目标曲线匹配的曲线所对应的重量确定所述目标负载的重量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述M条曲线中查找与所述目标曲线匹配的曲线，包括：
分别对所述M条曲线中的各条曲线执行以下操作，其中，执行以下操作时，所述各条曲线为当前曲线：在所述当前曲线上确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，李铭，易海根，李华玉，章建斌，黄先科，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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