本发明专利技术的基于实时差分定位的代价地图构建方法、系统、终端及介质，通过RTK模块实时获取机器人在运行过程中的卫星定位信号状态以及对应的位置信息，并基于预设的代价值计算模型根据各卫星定位信号状态获得各自对应的代价值，再基于获得的代价值以及对应的各位置信息生成代价地图，以供基于该代价地图对所述机器人进行导航；本发明专利技术所建立的代价地图不受室外环境光影响，还可以让机器人在导航的过程中在卫星信号较差的环境里尽量停留较少的时间，或者在这片区域切换定位模式从而提高定位精度和缩短定位时间，降低作业受影响的可能性以及大大提高作业精度。及大大提高作业精度。及大大提高作业精度。
【技术实现步骤摘要】
基于实时差分定位的代价地图构建方法、系统、终端及介质
[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种基于实时差分定位的代价地图构建方法、系统、终端及介质。
技术介绍
[0002]在科技日新月异的今天，人工智能成为未来重要的发展方向，而自主机器人正是人工智能发展的一个重要体现。机器人在室外移动和规划的过程中，需要进行导航，导航是基于代价地图来进行的，但是现有的代价地图多是基于视觉和激光传感器来进行构建的，目前这种方式在室外机器人的应用上有如下缺点：受室外环境光影响，在光线不理想的情况下，建图准确率大大下降；以及室外环境复杂，且面积大，利用以上两种传感器进行重定位耗时长。
[0003]针对以上缺点，市面上的室外机器人仅通过加入全球卫星导航系统来处理，并没有将GNSS融入代价地图的构建，这样，虽然能够解决重定位过慢的情况，但是在卫星信号不好的地方可能会丢失方向，或者较长时间内都处于卫星信号不好的地方以至于干扰到机器本身的作业任务(例如割草，探索等)。
技术实现思路
[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种基于实时差分定位的代价地图构建方法、系统、终端及介质，用于解决现有技术中的机器人在卫星信号不理想的情况下，定位速度过慢，作业受到影响等问题。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于实时差分定位的代价地图构建方法，所述方法包括：通过RTK模块实时获取机器人在运行过程中的卫星定位信号状态以及对应的位置信息；基于预设的代价值计算模型，根据各卫星定位信号状态获得各自对应的代价值；根据各卫星定位信号状态所对应的各代价值以及对应的各位置信息生成代价地图，以供基于该代价地图对所述机器人进行导航。
[0006]于本专利技术的一实施例中，所述根据各卫星定位信号状态所对应的各代价值以及对应的各位置信息生成代价地图的方式包括：基于最终位置确定规则，分别根据各代价值确定各代价值所对应的最终位置信息；依次将各代价值以及对应的各最终位置信息填入代价地图，以供更新所述代价地图。
[0007]于本专利技术的一实施例中，所述最终位置确定规则包括：判断所述代价值是否低于预设阈值；若是，则切换精确定位模式，并将获取的由精确定位装置采集的对应该代价值的精确位置信息作为对应该代价值的最终位置信息；若否，则将对应该代价值的位置信息作为对应该代价值的最终位置信息。
[0008]于本专利技术的一实施例中，所述精确定位装置包括：陀螺仪和/或里程计数器。
[0009]于本专利技术的一实施例中，所述卫星定位信号状态包括：定位不可用或无效状态、单点定位状态、伪距差分或SBAS定位状态、RTK固定解状态、RTK浮点解状态、惯导定位状态以
及用户设定位置状态中的一种或多种。
[0010]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于实时差分定位的代价地图构建系统，所述系统包括：数据获取模块，用于通过RTK模块实时获取机器人在运行过程中的卫星定位信号状态以及对应的位置信息；代价值计算模块，连接所述数据获取模块，用于基于预设的代价值计算模型，根据各卫星定位信号状态获得各自对应的代价值；代价地图生成模块，连接所述代价值计算模块，用于根据各卫星定位信号状态所对应的各代价值以及对应的各位置信息生成代价地图，以供基于该代价地图对所述机器人进行导航。
[0011]于本专利技术的一实施例中，所述根据各卫星定位信号状态所对应的各代价值以及对应的各位置信息生成代价地图的方式包括：基于最终位置确定规则，分别根据各代价值确定各代价值所对应的最终位置信息；依次将各代价值以及对应的各最终位置信息填入代价地图，以供更新所述代价地图。
[0012]于本专利技术的一实施例中，所述最终位置确定规则包括：判断所述代价值是否低于预设阈值；若是，则切换精确定位模式，并将获取的由精确定位装置采集的对应该代价值的精确位置信息作为对应该代价值的最终位置信息；若否，则将对应该代价值的位置信息作为对应该代价值的最终位置信息。
[0013]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于实时差分定位的代价地图构建终端，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述的基于实时差分定位的代价地图构建方法。
[0014]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器运行时执行所述的基于实时差分定位的代价地图构建方法。
[0015]如上所述，本专利技术的一种基于实时差分定位的代价地图构建方法、系统、终端及介质，具有以下有益效果：本专利技术通过RTK模块实时获取机器人在运行过程中的卫星定位信号状态以及对应的位置信息，并基于预设的代价值计算模型根据各卫星定位信号状态获得各自对应的代价值，再基于获得的代价值以及对应的各位置信息生成代价地图，以供基于该代价地图对所述机器人进行导航；本专利技术所建立的代价地图不受室外环境光影响，还可以让机器人在导航的过程中在卫星信号较差的环境里尽量停留较少的时间，或者在这片区域切换定位模式从而提高定位精度和缩短定位时间，降低作业受影响的可能性以及大大提高作业精度。
附图说明
[0016]图1显示为本专利技术一实施例中的基于实时差分定位的代价地图构建方法的流程示意图。
[0017]图2显示为本专利技术一实施例中的基于实时差分定位的代价地图构建方法的流程示意图。
[0018]图3显示为本专利技术一实施例中的代价地图更新方法的流程示意图。
[0019]图4显示为本专利技术一实施例中的基于实时差分定位的代价地图构建系统的结构示意图。
[0020]图5显示为本专利技术一实施例中的基于实时差分定位的代价地图构建终端的结构示
意图。
具体实施方式
[0021]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本专利技术的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本专利技术的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本专利技术的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本专利技术。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、
““
下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。
[0023]在通篇说明书中，当说某部分与另一部分“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部分“包括”某本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于实时差分定位的代价地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：通过RTK模块实时获取机器人在运行过程中的卫星定位信号状态以及对应的位置信息；基于预设的代价值计算模型，根据各卫星定位信号状态获得各自对应的代价值；根据各卫星定位信号状态所对应的各代价值以及对应的各位置信息生成代价地图，以供基于该代价地图对所述机器人进行导航。2.根据权利要求1中所述的基于实时差分定位的代价地图构建方法，其特征在于，所述根据各卫星定位信号状态所对应的各代价值以及对应的各位置信息生成代价地图的方式包括：基于最终位置确定规则，分别根据各代价值确定各代价值所对应的最终位置信息；依次将各代价值以及对应的各最终位置信息填入代价地图，以供更新所述代价地图。3.根据权利要求2中所述的基于实时差分定位的代价地图构建方法，其特征在于，所述最终位置确定规则包括：判断所述代价值是否低于预设阈值；若是，则切换精确定位模式，并将获取的由精确定位装置采集的对应该代价值的精确位置信息作为对应该代价值的最终位置信息；若否，则将对应该代价值的位置信息作为对应该代价值的最终位置信息。4.根据权利要求3中所述的基于实时差分定位的代价地图构建方法，其特征在于，所述精确定位装置包括：陀螺仪和/或里程计数器。5.根据权利要求1中所述的基于实时差分定位的代价地图构建方法，其特征在于，所述卫星定位信号状态包括：定位不可用或无效状态、单点定位状态、伪距差分或SBAS定位状态、RTK固定解状态、RTK浮点解状态、惯导定位状态以及用户设定位置状态中的一种或多种。6.一种基于实时差分定位的代价地图构建系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：窦广正，
申请(专利权)人：深圳华芯信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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