一种机器人导航地图管理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种机器人导航地图管理方法和装置，涉及机器人控制管理技术领域；在云端服务器搭建导航地图的数据中心，利用数据中心提供前后端交互数据并进行数据备份，同时提供机器人更新数据，将机器人作为客户端，利用机器人对环境建模，获得相应的地图文件和参数文件，通过机器人提供相应接口，供前端调用并将地图文件和参数文件上传至云端的数据中心，采用web方式搭建前端的操作界面，通过前端与云端的数据中心交互，远程查看机器人对环境建模及获得地图文件和参数文件过程，根据机器人实时坐标确定机器人位置，并根据地图文件和参数文件，利用多图层处理方法指导机器人导航，通过云端、远程web端高效管理机器人导航地图，有利于提高机器人导航效率。利于提高机器人导航效率。利于提高机器人导航效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人导航地图管理方法和装置


[0001]本专利技术公开一种方法，涉及机器人控制管理
，具体地说是一种机器人导航地图管理方法和装置。

技术介绍

[0002]机器人通过SLAM技术构建栅格地图，构建完成后加载进行机器人的定位导航等操作，但是目前机器人的地图操作主要停留在机器人本体，每次进行地图的编辑需要连接机器人才能进行下一步操作，如此极大的影响远程开发的便利性，同时基于对地图原文件的操作，如果操作失误，就可能导致地图重建，并存在文件损坏隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术的问题，提供一种机器人导航地图管理方法和装置，通过云端、远程web端高效管理机器人导航地图，有利于提高机器人导航效率。
[0004]本专利技术提出的具体方案是：
[0005]本专利技术提供一种机器人导航地图管理方法，在云端服务器搭建导航地图的数据中心，利用数据中心提供前后端交互数据并进行数据备份，同时提供机器人更新数据，
[0006]将机器人作为客户端，利用机器人对环境建模，获得相应的地图文件和参数文件，通过机器人提供相应接口，供前端调用并将地图文件和参数文件上传至云端的数据中心，
[0007]采用web方式搭建前端的操作界面，通过前端与云端的数据中心交互，远程查看机器人对环境建模及获得地图文件和参数文件过程，根据机器人实时坐标确定机器人位置，并根据地图文件和参数文件，利用多图层处理方法指导机器人导航。
[0008]进一步，所述的一种机器人导航地图管理方法中所述利用数据中心进行数据备份，包括：
[0009]保存各种文件格式的地图文件，并以地图名为key进行区分，利用定时任务对地图文件进行自动化归档处理，同时使用关系型数据库将每个地图文件处理步骤保存为一个记录，并将记录存储在数据库表中，每个记录包含文件名、处理时间和处理命令信息。
[0010]进一步，所述的一种机器人导航地图管理方法中所述同时提供机器人更新数据，包括：
[0011]通过云端更新地图文件，
[0012]提供接口，与机器人的更新接口交互，使机器人利用更新接口查询云端是否有处于待更新状态的地图文件，接收客户端提交更新请求，通过云端核对机器人SN码，校验通过则发送处于待更新状态的地图文件给客户端下载，下载完成后设置为导航地图进行后续操作，通过云端检测地图文件将地图状态设为已更新态，同时在数据库中记录相应更新信息。
[0013]进一步，所述的一种机器人导航地图管理方法中所述通过机器人将地图文件和参数文件上传至云端的数据中心，包括：
[0014]通过机器人将地图文件解析转换为png图片再编码，将编码后的地图文件增加相
应的属性信息，压缩完成后通过接口进行上传。
[0015]进一步，所述的一种机器人导航地图管理方法中通过前端根据地图文件和参数文件，利用多图层处理方法指导机器人导航，包括：当导航过程中遇到需要不同逻辑处理的区域，通过前端以原地图为底版构建相同尺寸的透明图层，每一个区域对应一个透明图层，所有的透明图层在前端叠加显示，并在前端根据底版的地图信息进行区域的增加、删除或修改操作，待操作完成后将相应的数据以json文件格式保存到云端。
[0016]本专利技术还提供一种机器人导航地图管理装置，包括数据中心模块、客户端对接模块和前端模块，
[0017]数据中心模块在云端服务器搭建导航地图的数据中心，利用数据中心提供前后端交互数据并进行数据备份，同时提供机器人更新数据，
[0018]客户端对接模块将机器人视为客户端，调用机器人提供的相应接口，获取机器人对环境建模所获得的相应的地图文件和参数文件，并保存至云端的数据中心，所述相应接口也供前端调用，
[0019]前端模块采用web方式搭建前端的操作界面，与云端的数据中心交互，远程查看机器人对环境建模及获得地图文件和参数文件过程，根据机器人实时坐标确定机器人位置，并根据地图文件和参数文件，利用多图层处理方法指导机器人导航。
[0020]进一步，所述的一种机器人导航地图管理装置中所述数据中心模块利用数据中心进行数据备份，包括：
[0021]保存各种文件格式的地图文件，并以地图名为key进行区分，利用定时任务对地图文件进行自动化归档处理，同时使用关系型数据库将每个地图文件处理步骤保存为一个记录，并将记录存储在数据库表中，每个记录包含文件名、处理时间和处理命令信息。
[0022]进一步，所述的一种机器人导航地图管理装置中所述数据中心模块同时提供机器人更新数据，包括：
[0023]通过云端更新地图文件，
[0024]提供接口，与机器人的更新接口交互，使机器人查询云端是否有处于待更新状态的地图文件，接收客户端提交更新请求，通过云端核对机器人SN码，校验通过则发送处于待更新状态的地图文件给客户端下载，下载完成后设置为导航地图进行后续操作，通过云端检测地图文件将地图状态设为已更新态，同时在数据库中记录相应更新信息。
[0025]进一步，所述的一种机器人导航地图管理装置中所述客户端对接模块调用机器人提供的相应接口，获取机器人对环境建模所获得的相应的地图文件和参数文件，包括：
[0026]调用机器人提供的相应接口，接收机器人解析转换为png图片再编码并增加相应的属性信息及压缩完成后的地图文件。
[0027]进一步，所述的一种机器人导航地图管理装置中前端模块根据地图文件和参数文件，利用多图层处理方法指导机器人导航，包括：当导航过程中遇到需要不同逻辑处理的区域，通过前端以原地图为底版构建相同尺寸的透明图层，每一个区域对应一个透明图层，所有的透明图层在前端叠加显示，并在前端根据底版的地图信息进行区域的增加、删除或修改操作，待操作完成后将相应的数据以json文件格式保存到云端。
[0028]本专利技术的有益之处是：
[0029]本专利技术提供一种机器人导航地图管理方法，进一步优化了远程操作流程，通过地
图数据图像化远程展示，并实时展示机器人位姿，解决了管理者人机分离的问题，避免了图像传输过程中的流量沉默损耗；同时将地图的所有操作与地图原文件进一步解耦，增加了地图操作的容错性；提供地图远程更新功能加速了机器人功能部署测试。
附图说明
[0030]图1是本专利技术方法流程示意图。
具体实施方式
[0031]本专利技术涉及的名词：
[0032]ROS系统：是Robot Operating System的缩写，通常称为“机器人操作系统”。是一个面向机器人的开源的元操作系统(meta
‑
operating system)，提供类似传统操作系统的诸多功能：硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递、程序包管理等。并且提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。
[0033]pgm：portable graymap file format，译为便携式灰度图像文件格式。由两部分组成,文本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航地图管理方法，其特征是在云端服务器搭建导航地图的数据中心，利用数据中心提供前后端交互数据并进行数据备份，同时提供机器人更新数据，将机器人作为客户端，利用机器人对环境建模，获得相应的地图文件和参数文件，通过机器人提供相应接口，供前端调用并将地图文件和参数文件上传至云端的数据中心，采用web方式搭建前端的操作界面，通过前端与云端的数据中心交互，远程查看机器人对环境建模及获得地图文件和参数文件过程，根据机器人实时坐标确定机器人位置，并根据地图文件和参数文件，利用多图层处理方法指导机器人导航。2.根据权利要求1所述的一种机器人导航地图管理方法，其特征是所述利用数据中心进行数据备份，包括：保存各种文件格式的地图文件，并以地图名为key进行区分，利用定时任务对地图文件进行自动化归档处理，同时使用关系型数据库将每个地图文件处理步骤保存为一个记录，并将记录存储在数据库表中，每个记录包含文件名、处理时间和处理命令信息。3.根据权利要求1所述的一种机器人导航地图管理方法，其特征是所述同时提供机器人更新数据，包括：通过云端更新地图文件，提供接口，与机器人的更新接口交互，使机器人利用更新接口查询云端是否有处于待更新状态的地图文件，接收客户端提交更新请求，通过云端核对机器人SN码，校验通过则发送处于待更新状态的地图文件给客户端下载，下载完成后设置为导航地图进行后续操作，通过云端检测地图文件将地图状态设为已更新态，同时在数据库中记录相应更新信息。4.根据权利要求1所述的一种机器人导航地图管理方法，其特征是所述通过机器人将地图文件和参数文件上传至云端的数据中心，包括：通过机器人将地图文件解析转换为png图片再编码，将编码后的地图文件增加相应的属性信息，压缩完成后通过接口进行上传。5.根据权利要求1所述的一种机器人导航地图管理方法，其特征是通过前端根据地图文件和参数文件，利用多图层处理方法指导机器人导航，包括：当导航过程中遇到需要不同逻辑处理的区域，通过前端以原地图为底版构建相同尺寸的透明图层，每一个区域对应一个透明图层，所有的透明图层在前端叠加显示，并在前端根据底版的地图信息进行区域的增加、删除或修改操作，待操作完成后将相应的数据以json文件格式保存到云端。6.一种机器人导航地图管理装置，其特征是包括数据中心模块、客户端对接模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝济耀，马辰，程瑶，李朝铭，刘鹏，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：