【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂自动控制，具体地说是一种基于误差驱动的机械臂扰动观测方法及系统。
技术介绍
1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
2、机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3、近年来，机器人已被广泛应用于许多领域，如医疗康复、航空航天等。在机器人应用中，高精度地跟踪期望轨迹是一项基本任务。然而，系统中存在的模型不确定性和摩擦会显著破坏跟踪性能。外部干扰也会给执行器带来未知的扭矩。这些因素使机器人的精确跟踪控制成为一项艰巨的任务。模型不确定性、摩擦和外部干扰在机械系统中广泛存在，这会显著破坏控制精度。
4、故如何提高机器人的跟踪精度是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的技术任务是提供一种基于误差驱动...
【技术保护点】
1.一种基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，该方法具体如下：
2.根据权利要求1所述的基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，建立一阶机械臂动力学误差模型具体如下：
3.根据权利要求1或2所述的基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，机器人关节误差参考模型的公式如下：
4.根据权利要求3所述的基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，构造扰动观测器辅助方程具体如下：
5.根据权利要求4所述的基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，设计模型参考误差驱动的扰动观测器具体如下：
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【技术特征摘要】
1.一种基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，该方法具体如下：
2.根据权利要求1所述的基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，建立一阶机械臂动力学误差模型具体如下：
3.根据权利要求1或2所述的基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，机器人关节误差参考模型的公式如下：
4.根据权利要求3所述的基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，构造扰动观测器辅助方程具体如下：
5.根据权利要求4所述的基于误差驱动的机械臂扰动观测方法，其特征在于，设计模型参考误差驱动的扰动观测器具体如下...
【专利技术属性】
技术研发人员：王怀震，程瑶，蒋风洋，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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