一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法。该方法包括在行驶路径上张贴条码，所述条码上的条形方向与OHT行驶方向一致；基于规划的路径逻辑提前获该路径上各取条码的值，在行驶期间，利用读码器获取到的条码的值对基于路径逻辑获取的条码的值进行验证；若出现连续验证异常，则控制OHT降速行驶，并整体依据详细路径规划减速路径；依据规划的路径速度，在执行过程中微调加减速。本发明专利技术可降低OHT项目轨道标签部署难度，可降低OHT项目电气成本支出，可延长读码器使用寿命；详细路径与加减速路径结合实现天车加减速更加平滑与智能化。化。化。

【技术实现步骤摘要】
一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法


[0001]本专利技术涉及搬送设备
，具体涉及一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法。

技术介绍

[0002]“OHT”是Overhead Hoist Transport的缩写，简称天车。这一系统被广泛认定为300mm FAB及下一代FAB的主力搬送系统，目前不仅应用于工序区内部运输，也应用于工序区间或工厂间运输。OHT在高速行走过程中需要准确的知晓其当前所在位置，目前市面常用的方案是采用采用高速相机或者高速读码器来进行OHT高速行走过程中反馈位置信息。
[0003]目前，满足OHT行走速度(3.5m/s)的市面在售的高速读码器有三大缺陷。
[0004]缺陷一：价格昂贵，主流的基恩士、康耐视以及霍尼韦尔基本上价格都在3W+；
[0005]缺陷二：体积大，应用在OHT这种对重量以及尺寸都有严格要求的设备上，占用大量空间；
[0006]缺陷三：要求的读码识别必要距离通常都在100mm以上，正常使用安装不易。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法，其特征在于，包括：在行驶路径上张贴条码，所述条码上的条形方向与OHT行驶方向一致；基于规划的路径逻辑提前获该路径上各取条码的值，在行驶期间，利用读码器获取到的条码的值对基于路径逻辑获取的条码的值进行验证；若出现连续验证异常，则控制OHT降速行驶，并整体依据详细路径规划减速路径；依据规划的路径速度，在执行过程中微调加减速。2.根据权利要求1所述的一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法，其特征在于，对所述条码进行拉长处理。3.根据权利要求2所述的一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法，其特征在于，所述条码的宽度为56mm，其长度为176mm。4.根据权利要求1所述的一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法，其特征在于，所述条码侧边设有感应区，所述感应区用以触发读码器读码，若读码异常，且读码器仍在条码区域内，则重试读码，直至移动出读码区域。5.根据权利要求1所述的一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法，其特征在于，结合行走电机反馈的编码器数值的方式实现OHT行走位置精准反馈。6.根据权利要求4所述的一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法，其特征在于，在初次调试阶段，所述感应区还用以触发检测条码是否在详细的路径内，若不在，则判断为行驶路径异常，并停止OHT运行，若在，则将理论条码值赋值给当前条码，然后执行条码动作；在后续调试阶段，当读码器读取条码值后，判断返回的条码值与当前条码值是否一致，若一致，则判断为正常情况，无动作，若不一致，则将实际条码值赋值给当前条码，然后执行条码动作。7.根据权利要求1所述的一种降低OHT定位硬件性能要求的控制方法，其特征在于，所述路径的规划方式如下：清空详细的路径List数据，判断目标位置是否等于当前位置，是则OHT无需执行移动动作，路径规划完成；否则，判断同起点的路径数是否大于1，是则取两条同起点路径详细数据，若两条路径找到同向路径，则判断当前标签是否等于结束标签，若找不到同向路径，则判断为地图信息有误；若同起点的路径数为1，则将该路径数据存进List，然后判断当前标签是否...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵家丰，孙俊杰，付斌，
申请(专利权)人：江苏道达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：