一种动态障碍物的车辆主动避障控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种动态障碍物的车辆主动避障控制方法及系统，包括确定车辆不同工况下传感器感知盲区潜在障碍物的运动特征参数，基于运动特征参数建立传感器感知盲区潜在障碍物运动学预测模型，基于多个传感器感知盲区、多种障碍物运动形式、多种主动避障控制方法及静态障碍物建立传感器感知盲区安全距离模型，以及基于传感器感知盲区潜在障碍物运动学预测模型及传感器感知盲区安全距离模型确定动态障碍物的车辆主动避障控制算法。本发明专利技术有效解决或在一定程度上降低传感器感知盲区对智能汽车主动安全性能影响，防止因传感器感知盲区内障碍物的突然出现造成安全距离不足引起碰撞事故的问题，提高智能汽车环境感知的能力，降低追尾碰撞事故发生率。降低追尾碰撞事故发生率。降低追尾碰撞事故发生率。

【技术实现步骤摘要】
一种动态障碍物的车辆主动避障控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及汽车电子
，具体涉及一种动态障碍物的车辆主动避障控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着车辆的增多，目前所导致的交通事故频发，同时致使人员伤亡数量也在不断增长，汽车行驶过程中通过人为观察注意安全驾驶的局限性日益凸显。
[0003]现如今，虽然智能汽车车载传感器不断增加，但是其感知能力仍然有限，不能及时发现传感器感知盲区内存在的潜在交通事故风险，使该类潜在交通事故呈现出潜伏性和突发性等特点，依据现有安全距离模型(或安全时距模型)对传感器感知盲区内潜在交通事故进行规避就有一定的局限性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一，通过对传感器感知盲区进行特征分析，建立传感器感知盲区潜在障碍物运动学预测模型，建立传感器感知盲区安全距离模型。主要解决多传感器在智能汽车上的应用，在一定程度上能够提高智能汽车环境感知的能力，降低追尾碰撞事故发生率。
[0005]为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种动态本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动态障碍物的车辆主动避障控制方法，其特征在于，包括：确定车辆不同工况下传感器感知盲区潜在障碍物的运动特征参数；基于所述运动特征参数建立传感器感知盲区潜在障碍物运动学预测模型；基于多个传感器感知盲区、多种障碍物运动形式、多种主动避障控制方法及静态障碍物建立传感器感知盲区安全距离模型；以及基于所述传感器感知盲区潜在障碍物运动学预测模型及所述传感器感知盲区安全距离模型确定动态障碍物的车辆主动避障控制算法。2.根据权利要求1所述的动态障碍物的车辆主动避障控制方法，其特征在于，还包括：确定用于进行所述车辆主动避障控制算法的离线测试的控制器，并基于所述离线测试确定通讯功能和算法功能后进行实车试验；确定通过所述实车试验后确定所述动态障碍物的车辆主动避障控制方法。3.根据权利要求1所述的动态障碍物的车辆主动避障控制方法，其特征在于，所述确定车辆不同工况下传感器感知盲区潜在障碍物的运动特征参数包括：基于车辆历史工况数据和避障数据分析车辆不同工况下传感器感知盲区潜在障碍物的运动特征参数。4.根据权利要求3所述的动态障碍物的车辆主动避障控制方法，其特征在于，所述基于车辆历史工况数据和避障数据分析车辆不同工况下传感器感知盲区潜在障碍物的运动特征参数包括：采集所述传感器感知盲区内的传感器感知盲区图片并对采集的所述传感器感知盲区图片进行标签处理获取所述避障数据。5.根据权利要求4所述的动态障碍物的车辆主动避障控制方法，其特征在于，所述对采集的所述传感器感知盲区图片进行标签处理获取所述避障数据包括：基于所述传感器感知盲区图片通过算法模型提取...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，刘海艳，
申请(专利权)人：德力新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：