一种降低电机静态保持力矩噪音的方法、系统和电子设备技术方案

本发明专利技术涉及电极控制技术领域，尤其涉及一种降低电机静态保持力矩噪音的方法、系统和电子设备，方法包括：根据电机的当前角度位置，判断电极是否从位置控制模式进入到位置保持状态；当电机从位置控制模式进入到位置保持状态时，关闭用于控制电机的三闭环控制器，并控制电机的D轴电压保持不变。关闭三闭环控制器，直接控制电机的D轴电压保持不变，此时电机产生一个恒定方向的磁场，电磁噪音可以降低至人耳不可听见的范围。不可听见的范围。不可听见的范围。

【技术实现步骤摘要】
一种降低电机静态保持力矩噪音的方法、系统和电子设备


[0001]本专利技术涉及电极控制
，尤其涉及一种降低电机静态保持力矩噪音的方法、系统和电子设备。

技术介绍

[0002]伺服电机以及三相无刷电机的应用，通常是工业自动化的场景，由于工业环境，对噪音的要求并不高，当伺服电机以及三相无刷电机应用在汽车座舱内时，位置控制模式下静态保持力矩是由位置角度偏差产生的电流提供保持力的，这个电流是波动的，会产生一个低频的噪音，降低用户体验度。现在技术改善静态保持力矩的常规思路是调整一个更合适的PID参数，使得电机的电磁噪音降低，但效果有限。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种降低电机静态保持力矩噪音的方法、系统和电子设备。
[0004]本专利技术的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法的技术方案如下：
[0005]根据电机的当前角度位置，判断所述电极是否从位置控制模式进入到位置保持状态；
[0006]当所述电机从位置控制模式进入到位置保持状态时，关闭用于控制所述电机的三闭环控制器，并控制所述电机的D轴电压保持不变。
[0007]本专利技术的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法的有益效果如下：
[0008]关闭三闭环控制器，直接控制电机的D轴电压保持不变，此时电机产生一个恒定方向的磁场，电磁噪音可以降低至人耳不可听见的范围。
[0009]在上述方案的基础上，本专利技术的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法还可以做如下改进。
[0010]进一步，还包括：
[0011]当所述电机从保持状态退出至位置控制模式时，打开三闭环控制器，利用D轴PI控制器控制所述电机的D轴电压。
[0012]进一步，还包括：
[0013]通过位置传感器获取根据电机的当前角度位置。
[0014]进一步，根据电机的当前角度位置，判断所述电极是否从位置控制模式进入到位置保持状态，包括：
[0015]判断所述电机的目标角度位置和所述电机的当前角度位置之间的角度偏差是否小于预设角度偏差阈值，若是，则判定所述电机从位置控制模式进入到位置保持状态，若否，则判定所述电机从位置控制模式未进入到位置保持状态。
[0016]本专利技术的一种降低电机静态保持力矩噪音的系统的技术方案如下：
[0017]包括判断模块和控制模块；
[0018]所述判断模块用于：根据电机的当前角度位置，判断所述电极是否从位置控制模式进入到位置保持状态；
[0019]所述控制模块用于：当所述电机从位置控制模式进入到位置保持状态时，关闭用于控制所述电机的三闭环控制器，并控制所述电机的D轴电压保持不变。
[0020]本专利技术的一种降低电机静态保持力矩噪音的系统的有益效果如下：
[0021]关闭三闭环控制器，直接控制电机的D轴电压保持不变，此时电机产生一个恒定方向的磁场，电磁噪音可以降低至人耳不可听见的范围。
[0022]在上述方案的基础上，本专利技术的一种降低电机静态保持力矩噪音的系统还可以做如下改进。
[0023]进一步，所述控制模块还用于：
[0024]当所述电机从保持状态退出至位置控制模式时，打开三闭环控制器，利用D轴PI控制器控制所述电机的D轴电压。
[0025]进一步，还包括获取模块，所述获取模块用于：通过位置传感器获取根据电机的当前角度位置。
[0026]进一步，所述判断模块具体用于：
[0027]判断所述电机的目标角度位置和所述电机的当前角度位置之间的角度偏差是否小于预设角度偏差阈值，若是，则判定所述电机从位置控制模式进入到位置保持状态，若否，则判定所述电机从位置控制模式未进入到位置保持状态。
[0028]本专利技术的一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行上述任一项所述的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法。
[0029]本专利技术的一种电子设备，包括处理器和上述的存储介质，所述处理器执行所述存储介质中的指令。
附图说明
[0030]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0031]图1为本专利技术实施例的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法的流程示意图之一；
[0032]图2为现有的三闭环控制器的控制模型；
[0033]图3为在图2的基础上，关闭用于控制电机的三闭环控制器并控制电机的D轴电压保持不变的示意图；
[0034]图4为本专利技术实施例的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法的流程示意图之二；
[0035]图5为本专利技术实施例的一种降低电机静态保持力矩噪音的系统的结构示意图。
具体实施方式
[0036]如图1所示，本专利技术实施例的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法，包括如下步骤：
[0037]S1、根据电机的当前角度位置，判断电极是否从位置控制模式进入到位置保持状
态；
[0038]其中，电机为伺服电机以及三相无刷电机。
[0039]S2、当电机从位置控制模式进入到位置保持状态时，关闭用于控制电机的三闭环控制器，并控制电机的D轴电压保持不变。具体地：
[0040]如图2和图3所示，利用现有的三闭环控制器的控制模型，断开控制模型中的电流环输出至电机的D轴和Q轴的电压，重新给电机的D轴施加预设电压，此时电机的D轴的电压为预设电压并保持不变，Q轴的电压为零。其中，根据电机的负荷等实际情况，设置在电机的D轴所施加的预设电压的具体值。
[0041]关闭三闭环控制器，直接控制电机的D轴电压保持不变，此时电机产生一个恒定方向的磁场，电磁噪音可以降低至人耳不可听见的范围。
[0042]其中，对位置控制模式和位置保持状态的解释如下：
[0043]1)位置控制模式：是指伺服电机以及三相无刷电机的一种工作模式，这种模式下，伺服电机以及三相无刷电机会实时追踪目标角度位置，即使是静止状态下，也会在小范围动态调整。
[0044]2)位置保持状态：通常伺服电机以及三相无刷电机没有这种状态，在这种状态下，只在电机的D轴施加电压，无动态调整。可选地，在上述技术方案中，还包括：
[0045]S3、当电机从保持状态退出至位置控制模式时，打开三闭环控制器，利用D轴PI控制器控制电机的D轴电压。
[0046]可选地，在上述技术方案中，还包括：
[0047]通过位置传感器获取根据电机的当前角度位置。
[0048]可选地，在上述技术方案中，S1中，根据电机的当前角度位置，判断电极是否从位置控制模式进入到位置保持状态，包括：
[0049]S10、判断电机的目标角度位置和电机的当前角度位置之间的角度偏差是否小于预设角度偏差阈值，若是，则判定电机从位置控制模式进入到位置保持状态，若否，则判定电机从位置控制模式未进入到位置保持状态。
[0050]其中，预设角度偏差阈值可根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种降低电机静态保持力矩噪音的方法，其特征在于，包括：根据电机的当前角度位置，判断所述电极是否从位置控制模式进入到位置保持状态；当所述电机从位置控制模式进入到位置保持状态时，关闭用于控制所述电机的三闭环控制器，并控制所述电机的D轴电压保持不变。2.根据权利要求1所述的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法，其特征在于，还包括：当所述电机从保持状态退出至位置控制模式时，打开三闭环控制器，利用D轴PI控制器控制所述电机的D轴电压。3.根据权利要求1所述的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法，其特征在于，还包括：通过位置传感器获取根据电机的当前角度位置。4.根据权利要求1至3任一项所述的一种降低电机静态保持力矩噪音的方法，其特征在于，根据电机的当前角度位置，判断所述电极是否从位置控制模式进入到位置保持状态，包括：判断所述电机的目标角度位置和所述电机的当前角度位置之间的角度偏差是否小于预设角度偏差阈值，若是，则判定所述电机从位置控制模式进入到位置保持状态，若否，则判定所述电机从位置控制模式未进入到位置保持状态。5.一种降低电机静态保持力矩噪音的系统，其特征在于，包括判断模块和控制模块；所述判断模块用于：根据电机的当前角度位置，判断所述电极是否从位置控制模式进入到位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李林峰，汪杨刚，王强，
申请(专利权)人：武汉海微科技有限公司，
类型：发明
国别省市：