旋转机构和机器人制造技术

本发明专利技术涉及旋转机构和机器人。本发明专利技术的旋转机构具备：输出部，其向对象构件输出驱动源的旋转，该驱动源产生旋转力；连结构件，其通过弹性变形来连结对象构件和输出部；以及旋转防止部，其使对象构件和输出部无法相对旋转。其使对象构件和输出部无法相对旋转。其使对象构件和输出部无法相对旋转。

【技术实现步骤摘要】
旋转机构和机器人


[0001]本专利技术涉及一种旋转机构和机器人。

技术介绍

[0002]以往，作为与作业人员共用作业空间的机器人，公知有协作机器人。在这种协作机器人中的例如多关节协作机器人等，在连结两个臂的关节部设置有减速机构作为旋转机构，并且设置有电动马达等。电动马达对减速机构施加旋转力。
[0003]在该多关节协作机器人中，利用减速机构将电动马达的旋转力减速并输出，从而能够从一个臂对另一个臂施加较大的输出扭矩。
[0004]在专利文献1中公开有与工业用机器人的手腕摆动轴有关的技术。在专利文献1中，减速器利用螺栓安装于框架。
[0005]然而，在小型的减速器中，为了谋求进一步的小型轻量化，研究了将树脂应用于结构构件的情况等。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2011
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020214号公报

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]不过，在以小型轻量化等为目的而利用树脂等形成减速器的情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转机构，其中，该旋转机构具备：输出部，其向对象构件输出驱动源的旋转，该驱动源产生绕轴线的旋转力；连结构件，其通过弹性变形来连结所述对象构件和所述输出部；以及旋转防止部，其使所述对象构件和所述输出部无法相对旋转。2.根据权利要求1所述的旋转机构，其中，所述连结构件具有：弹性变形部，其在沿着所述轴线的轴线方向上延伸，并且能够在与所述轴线方向交叉的径向上弹性变形；以及爪部，其在所述弹性变形部的顶端处在所述径向上突出，在所述连结构件连结着所述输出部和所述对象构件的状态下，所述弹性变形部贯穿在所述对象构件形成的沿着所述轴线方向的贯通部，并且与所述贯通部的内表面接触。3.根据权利要求2所述的旋转机构，其中，所述连结构件和所述输出部由树脂一体地形成。4.根据权利要求3所述的旋转机构，其中，所述连结构件是卡扣构造。5.根据权利要求1～4中任一项所述的旋转机构，其中，所述旋转机构具备：壳体；至少一根曲轴，其设置于所述壳体内，并且接受所述驱动源的旋转而旋转；以及齿轮架，其设置于所述壳体内，并且使所述曲轴的旋转减速，所述壳体作为所述输出部发挥功能，所述齿轮架固定于固定构件，所述连结构件连结所述壳体和所述对象构件。6.根据权利要求1～4中任一项所述的旋转机构，其中，所述旋转机构具备：壳体；至少一根曲轴，其设置于所述壳体内，并且接受所述驱动源的旋转而旋转；以及齿轮架，其设置于所述壳体内，并且使所述曲轴的旋转减速，所述壳体作为所述输出部发挥功能，所述齿轮架固定于固定构件，所述连结构件连结所述壳体和所述对象构件，所述壳体的外周与在所述对象构件形成的沿着所述轴线的贯通孔的内表面接触，所述旋转防止部设置于所述壳体的外周与所述贯通孔的内表面之间。7.根据权利要求6所述的旋转机构，其中，所述壳体的外径尺寸以在所述轴线方向上朝向将所述壳体的外周嵌入所述贯通孔的方向去而变小的方式形成，所述贯通孔的内径尺寸以朝向所述嵌入的方向去而变小的方式形成。8.根据权利要求1～4中任一项所述的旋转机构，其中，
所述旋转机构具备：壳体，其固定于固定构件；至少一根曲轴，其设置于所述壳体内，并且接受所述驱动源的旋转而旋转；以及齿轮架，其设置于所述壳体内，并且使所述曲轴的旋转减速而向所述对象构件输出，所述齿轮架作为所述输出部发挥功能，在所述齿轮架一体地形成有所述连结构件。9.一种旋转机构，其具备：壳体；内齿齿轮，...

【专利技术属性】
技术研发人员：牧角知祥，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：