本实用新型专利技术涉及一种工件上下料机械手装置，包括上料机构、下料机构和加工进料机构，上料机构包括工件排列机构、准备机构，工件排列机构与准备机构之间设置有第一转移抓手，准备机构与加工进料机构之间设置有第二转移抓手，准备机构为可移动式结构，准备机构的移动路线处于工件排列机构与加工进料机构之间，准备机构的两移动路线端分别为工件上料准备工位及工件加工取料工位。准备机构放置待加工的工件，第二转移抓手将工件从准备机构转移到加工进料机构，缩短第二转移抓手的移动距离，尤其是加工过程在转换角度时可以完成准备机构的移动，从而节省转移使用的时间，缩短加工进料机构等待上料的时间，提高加工效率。提高加工效率。提高加工效率。
【技术实现步骤摘要】
一种工件上下料机械手装置
[0001]本技术属于自动上料装置领域，尤其是涉及一种工件上下料机械手装置。
技术介绍
[0002]十字轴又称万向节，是实现变角度动力传递的机件，常用于需要改变传动轴线方向的位置，比如汽车驱动系统。
[0003]十字轴具有相互垂直的四根轴，相对的两根轴同轴，四根轴组成一个十字结构。轴的端部需要磨床进行端面磨削，虽然同轴的两个轴端可以通过双轮磨床同时加工，但是另外同轴的两个轴端就需要将十字轴调整90
°
之后再进行磨削。
[0004]现有的磨削加工，一般都是单个进行，加工完两轴端之后，将十字轴抓取后旋转90
°
，再固定进行磨削，加工效率较低，而且加工一个需要抓取旋转，中间过程浪费时间较多。
[0005]现在也陆续设计出通过机械手抓取来上下料的自动上料装置，但是对于尺寸小的十字轴，磨削的时间比较短，通常在2
‑
3即可完成一个轴端的磨削，但是现有的机械手转移的行程较远，造成现有的机械手跟不上节奏，出现磨削停顿的现象，使得磨削效率受到限制，不能提高。
技术实现思路
[0006]本技术提供一种工件上下料机械手装置，在上料路线中增加一准备机构，用来放置待加工的工件，从而缩短机械手抓取移动的路径，从而与加工的效率相匹配，提高工件整体的加工效率。
[0007]本技术的具体技术方案为：一种工件上下料机械手装置，包括上料机构、下料机构和加工进料机构，上料机构包括工件排列机构、准备机构，工件排列机构与准备机构之间设置有第一转移抓手，准备机构与加工进料机构之间设置有第二转移抓手，准备机构为可移动式结构，准备机构的移动路线处于工件排列机构与加工进料机构之间，准备机构的两移动路线端分别为工件上料准备工位及工件加工取料工位。
[0008]上料机构用来将工件上到加工进料机构，加工进料机构进到加工设备内进行加工，对于十字轴，那就是加工轴端的磨床，同一轴线的两轴端加工完成后，退出磨床，转动90
°
之后再次送入到磨床内进行加工，再次退出后由下料机构完成下料；工件排列机构对工件进行排列，一般通过振动盘将工件逐一按照同一方位要求进行排列；上料机构包括准备机构，准备机构对接工件排列机构，准备机构在工件转移到加工进料机构之前用于放置待加工的工件，第一转移抓手将工件从工件排列机构转移到准备机构上，第二转移抓手将工件从准备机构转移到加工进料机构，准备机构采用可移动式结构，工件从工件排列机构至加工进料机构的转移由准备机构来完成，这样可以缩短第二转移抓手的移动距离，尤其是加工过程在转换角度时可以完成准备机构的移动，从而节省转移使用的时间，缩短加工进料机构等待上料的时间，提高加工效率。
[0009]进一步优选，工件排列机构包括震动盘、与震动盘出口对接的输送带，输送带的出口朝向准备机构的工件上料准备工位，第一转移抓手处于输送带的出口与工件上料准备工位之间。
[0010]进一步优选，输送带上设置有工件定位挡边，定位挡边包括两侧挡边和前端挡边，侧挡边处于输送带的两侧，侧挡边的前端相对折形成前端挡边，两侧边定位挡板之间的距离小于十字轴工件轴端距离，十字轴工件于输送带上呈45
°
倾斜排列。输送带上的工件定位挡边对工件进行位置调整，随着输送带的前移，工件在输送带上按照同一个角度方位排列，便于第一转移抓手抓取。
[0011]进一步优选，装置还包括一安装门架，门架上固定有横向移动导轨，第一转移抓手设置于横向移动导轨上，横向移动导轨上还设置有第一移动气缸，第一移动气缸与第一转移抓手相连，第一移动气缸驱动第一转移抓手沿着横向移动导轨往复移动。
[0012]进一步优选，第一转移抓手包括横向移动座、设置于横向移动座上的升降座、设置于升降座上的夹爪及设置于横向移动座上与升降座相连的升降气缸。
[0013]进一步优选，准备机构包括连接工件上料准备工位及工件加工取料工位的纵向导轨、设置于纵向导轨上的移动底座、设置于移动底座上的转动气缸、设置于转动气缸上的转动座、设置于转动座上的工件安装座及驱动移动底座沿着纵向导轨移动的第二移动气缸；转动座上的工件安装座为两个。
[0014]进一步优选，第二转移抓手包括转移移动臂、设置于转移移动臂端部的抓取平台、设置于抓取平台上的旋转气缸、设置于旋转气缸上的夹爪及驱动转移移动臂移动的驱动机构；所述的驱动机构采用电机与丝杆相配合的结构，转移移动臂上设置有丝杆螺母，丝杆螺母与丝杆相配合，丝杆与电机通过减速机构相连；所述的转移移动臂采用升降结构。
[0015]进一步优选，第一转移抓手和第二转移抓手均包括拇指气缸及设置于拇指气缸上用于抓取工件的夹爪，每一拇指气缸上设置两组夹爪，每一组夹爪均包括两根爪臂，爪臂的端部位置设置有凹槽，两组夹爪的凹槽相对。
[0016]进一步优选，下料机构包括下料抓手及落料斗，下料抓手设置于第二转移抓手上；下料抓手包括拇指气缸及设置于拇指气缸上用于抓取工件的夹爪，每一拇指气缸上设置两组夹爪，每一组夹爪均包括两根爪臂，爪臂的端部位置设置有凹槽，两组夹爪的凹槽相对。
[0017]进一步优选，下料机构包括倾斜布置的推料机构和落料斗，推料机构和落料斗分置于加工进料机构的两侧，推料机构包括一安装框和设置于安装框内的两支推料气缸，两推料气缸之间的距离与加工进料机构上的工件的位置相对应。
[0018]本技术的有益效果是：1、上料机构用来将工件上到加工进料机构，加工进料机构进到磨床内进行加工，同一轴线的两轴端加工完成后，退出磨床，转动90
°
之后再次送入到磨床内进行加工，再次退出后由下料机构完成下料，工件排列机构对工件进行排列，一般通过振动盘将工件逐一按照同一方位要求进行排列；
[0019]2、上料机构括准备机构，准备机构对接工件排列机构，准备机构在工件转移到加工进料机构之前用于放置待加工的工件，第一转移抓手将工件从工件排列机构转移到准备机构上，第二转移抓手将工件从准备机构转移到加工进料机构，准备机构采用可移动式结构，工件从工件排列机构至加工进料机构的转移由准备机构来完成，这样可以缩短第二转移抓手的移动距离，尤其是加工过程在转换角度时可以完成准备机构的移动，从而节省转
移使用的时间，缩短加工进料机构等待上料的时间，提高加工效率。
附图说明
[0020]图1是本技术一种结构示意图；
[0021]图2是本技术一种准备机构结构示意图；
[0022]图3是本技术一种第一转移抓手结构示意图；
[0023]图4是本技术第二种结构示意图；
[0024]图5是本技术图4所示结构的背面示意图；
[0025]图中：1、安装台，2、震动盘，3、双轮磨床，4、门架，5、输送带，6、定位挡边，7、十字轴，8、第一移动气缸，9、横向移动导轨，10、第一转移抓手，11、横向移动座，12、升降气缸，13、准备机构，14、第二转移抓手，15、纵向导轨，16、落料斗本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工件上下料机械手装置，包括上料机构、下料机构和加工进料机构，其特征在于，上料机构包括工件排列机构、准备机构，工件排列机构与准备机构之间设置有第一转移抓手，准备机构与加工进料机构之间设置有第二转移抓手，准备机构为可移动式结构，准备机构的移动路线处于工件排列机构与加工进料机构之间，准备机构的两移动路线端分别为工件上料准备工位及工件加工取料工位。2.根据权利要求1所述的一种工件上下料机械手装置，其特征在于，工件排列机构包括震动盘、与震动盘出口对接的输送带，输送带的出口朝向准备机构的工件上料准备工位，第一转移抓手处于输送带的出口与工件上料准备工位之间。3.根据权利要求2所述的一种工件上下料机械手装置，其特征在于，输送带上设置有工件定位挡边，定位挡边包括两侧挡边和前端挡边，侧挡边处于输送带的两侧，侧挡边的前端相对折形成前端挡边，两侧边定位挡板之间的距离小于十字轴工件轴端距离，十字轴工件于输送带上呈45
°
倾斜排列。4.根据权利要求1或2或3所述的一种工件上下料机械手装置，其特征在于，装置还包括一安装门架，门架上固定有横向移动导轨，第一转移抓手设置于横向移动导轨上，横向移动导轨上还设置有第一移动气缸，第一移动气缸与第一转移抓手相连，第一移动气缸驱动第一转移抓手沿着横向移动导轨往复移动。5.根据权利要求4所述的一种工件上下料机械手装置，其特征在于，第一转移抓手包括横向移动座、设置于横向移动座上的升降座、设置于升降座上的夹爪及设置于横向移动座上与升降座相连的升降气缸。6.根据权利要求1所述的一种工件上下料机械手装置，其特征在于，准备机构包括连接工...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡永春，
申请(专利权)人：杭州春源自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。