一种智能驾驶汽车开放道路测试系统及使用方法技术方案

本发明专利技术涉及一种智能驾驶汽车开放道路测试系统及使用方法，属于智能驾驶汽车的开放道路测试技术领域，解决了智能驾驶车辆在进行开放道路测试时测试时间长，且对于某些场景的测试不够充分的问题，本发明专利技术的开放道路测试系统将测试周期与道路场景覆盖度协同优化，充分测试可能场景，并且减少相同测试场景的重复次数，减小测试周期。减小测试周期。减小测试周期。

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶汽车开放道路测试系统及使用方法


[0001]本专利技术涉及智能驾驶汽车的开放道路测试
，具体涉及一种智能驾驶汽车开放道路测试系统及使用方法。

技术介绍

[0002]开放道路是指社会车辆和行人通行的道路，场景随机多变，交通状况复杂。开放道路测试是道路在环测试的最终环节，也是自动驾驶车辆完成测试经过的必要环节。开放道路测试可以更加全面真实地测试自动驾驶车辆在各种复杂场景状况下的运行状况以及对于危机情况的化解，对车辆的运行、系统工作情况、各模块功能、体感等各维度进行综合测试。
[0003]在现有技术中，尚不存在用于指导开放道路测试的理论系统方法。大多数理论测试方案通常是将车辆设置在封闭的测试环境中，依次进行不同的驾驶场景测试。测试过程中发生的交通场景以人为设置为主，由于人为设置场景的过程依赖于测试人的驾驶经验和对经典场景收集，因此封闭道路测试难以覆盖实际驾驶环境中可能发生的多种复杂状况。并且相比于封闭驾驶环境，实际驾驶环境中场景发生的时间节点具有不确定性，进一步增加了对智能驾驶汽车或智能驾驶系统场景识别能力的挑战。因此，封闭道路测试不足以证明智能驾驶汽车的安全驾驶能力。同时，由于实际驾驶环境中交通场景丰富、交通状况复杂、场景发生时间的不确定等原因，开放道路测试存在测试效率低，测试周期长，场景覆盖率差等缺点。
[0004]例如中国专利CN115541248A，公开了一种驾驶辅助系统的测试系统及测试方法，主要提供了一种使用多种传感器避免社会车辆影响的测试系统。通过多种传感器的融合感知，提高车辆对周围环境的感知能力，从而在驾驶测试过程中获取较为准确的目标车辆。但是此专利重点在于提高车辆的感知能力，不能解决开放道路测试周期长、场景覆盖度低的问题。中国专利CN114753199A，公开了一种基于智能网联汽车测试的开放道路分级方法和装置，该专利技术根据当前道路的复杂度，交通复杂度、环境影响程度以及基础数字化设施建设程度对开放道路的智能网联话程度进行分级。该专利技术实现了对于开放道路的分级处理，为智能汽车进行开放道路测试时选择道路提供了理论基础。由于该专利技术更聚焦于道路的分级，而开放道路测试涉及因素不仅局限于道路种类，因此对于提高场景覆盖度的问题解决的不全面。
[0005]因此，为了解决智能驾驶车辆在进行开放道路测试时测试时间长，且对于某些场景的测试不够充分的问题，需要提供一种智能驾驶汽车开放道路测试系统及使用方法。

技术实现思路

[0006]鉴于上述问题，本专利技术提供了一种智能驾驶汽车开放道路测试系统及使用方法，特别是一种测试周期与道路场景覆盖度协同优化技术，解决了现有技术开放道路中交通场景复杂，测试周期长的问题，通过本专利技术的测试方法可以充分测试可能场景，并且减少相同
测试场景的重复次数，减小测试周期。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0008]一种智能驾驶汽车开放道路测试系统及使用方法，包括：
[0009]S1、基于交通大数据和路网信息采集开放道路路段的场景信息；将所述开放道路路段的场景信息进行分类；
[0010]S2、将步骤S1所述分类后场景信息输入仿真场景进行筛选，将筛选后的场景构建临时场景库集合A，基于所述临时场景库集合A和场景覆盖度搭建测试场地；
[0011]S3、选择实验车在步骤S2所述测试场地的测试路段中进行测试，在所述测试路段中识别步骤S2所述临时场景库的场景，采集所述场景的数据信息，将所述场景数据信息进行场景理解并分类；
[0012]S4、获取步骤S3中实验车在开放道路测试路段的单次测试时间和所述单次测试时间对应的测试路线，将所述测试路线和测试时间按照步骤S3所述场景数据信息分类进行编排优化，建立智能驾驶汽车在开放道路的最优测试路段。
[0013]优选的，步骤S1中所述开放道路的场景信息进行分类的具体步骤包括：
[0014]S11、选择一段试验场地进行实验车的开放道路测试，所述试验场地为实际交通道路；
[0015]S12、依据路网信息提供的数据将步骤S11所述测试路段分为特殊驾驶路段和非特殊驾驶路段；
[0016]其中，所述特殊驾驶路段包括但不限于：医院周围道路、学校周围道路近和商圈周围道路；
[0017]S13、基于交通大数据和路网信息采集步骤S11所述测试开放道路的场景信息；使用步骤S12所述特殊驾驶路段包括的测试道路场景信息对所述开放道路场景信息进行筛选，将所述开放道路的场景信息分为特殊驾驶路段场景信息和非特殊驾驶路段场景信息。
[0018]进一步的，步骤S1所述路网信息包括但不限于：建筑信息、交通站点、自然景观、交通事故、水路和铁路信息。
[0019]更进一步，所述路网信息数据提供道路的路网拓扑结构、道路类型、路口几何形状和路面标识；所述拓扑结构包括但不限于：总线型道路结构、网格型道路结构、树型的道路结构和复合型道路结构；所述道路类型包括但不限于：主干道、主从车道、超车道和匝道；所述路口几何形状包括但不限于：十字路口、T型路口和环岛路口；所述路面标识包括但不限于：人行横道、禁停线和指示箭头。
[0020]优选的，步骤S1所述交通大数据包括：
[0021]a.静态数据，包括但不限于：道路等级、道路属性、道路宽度、道路限速、道路车道数和是否封闭道路；
[0022]b.动态数据，包括但不限于：道路通行速度、事件信息、车流量、天气、能见度、行人情况、非机动车情况、信号灯和车流密度。
[0023]本专利技术技术方案基于对交通大数据信息的获取和分析，进一步获得影响交通场景筛选、交通场景识别的多维度相关数据，这些数据完整的覆盖交通场景筛选过程中需要考虑的因素，为细致的、准确的筛选场景提供帮助。
[0024]优选的，步骤S2中所述搭建测试场地的具体步骤包括：
[0025]S21、将步骤S13中所述特殊驾驶路段场景信息和非特殊驾驶路段场景信息输入仿真场景进行筛选，获得筛选后的场景；
[0026]S22、依据步骤S21所述筛选后的场景建立临时场景库集合A，基于所述临时场景库集合A和临时场景覆盖度，搭建测试场地；其中，A＝{A
i
|A 1
,A 2
,
…
A n
}，i＝1,2,3
…
,n，设定完整场景库的场景集合为Ω，基于所述临时场景库的场景集合A和所述完整场景库的场景集合Ω，获得所述开放道路测试路段的临时场景覆盖度。
[0027]优选的，步骤S21中所述仿真场景库为OpenScenario场景库。
[0028]进一步的，步骤S21中所述筛选方式是通过仿真场景库中的引用目录匹配筛选在对应道路信息中发生的场景，所述引用目录为道路网引用。
[0029]优选的，步骤S22所述临时场景库的场景集合A的场景重复数为:
[0030][0031]其中，R为临时场景库的场景集合A的场景重复数；A
i
为场景集合A中的第i个临时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶汽车开放道路测试系统，其特征在于包括：S1、基于交通大数据和路网信息采集开放道路路段的场景信息；将所述开放道路路段的场景信息进行分类；S2、将步骤S1所述分类后场景信息输入仿真场景进行筛选，将筛选后的场景构建临时场景库集合A，基于所述临时场景库集合A和场景覆盖度搭建测试场地；S3、选择实验车在步骤S2所述测试场地的测试路段中进行测试，在所述测试路段中识别步骤S2所述临时场景库的场景，采集所述场景的数据信息，将所述场景数据信息进行场景理解并分类；S4、获取步骤S3中实验车在开放道路测试路段的单次测试时间和所述单次测试时间对应的测试路线，将所述测试路线和测试时间按照步骤S3所述场景数据信息分类进行编排优化，建立智能驾驶汽车在开放道路的最优测试路段。2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶汽车开放道路测试系统的使用方法，其特征在于，步骤S1中所述开放道路的场景信息进行分类的具体步骤包括：S11、选择一段试验场地进行实验车的开放道路测试获取测试开放道路的场景信息；S12、依据路网信息提供的数据将步骤S11所述测试路段分为特殊驾驶路段和非特殊驾驶路段；获取特殊驾驶路段包括的测试道路场景信息；S13、基于交通大数据和路网信息采集步骤S11所述测试开放道路的场景信息；使用步骤S12所述特殊驾驶路段包括的测试道路场景信息对所述开放道路场景信息进行筛选，将所述开放道路的场景信息分为特殊驾驶路段场景信息和非特殊驾驶路段场景信息。3.根据权利要求1所述的一种智能驾驶汽车开放道路测试系统的使用方法，其特征在于，步骤S2中所述临时场景库集合A构建的具体步骤包括：S21、将步骤S13中所述特殊驾驶路段场景信息和非特殊驾驶路段场景信息输入仿真场景进行筛选，获得筛选后的场景；S22、依据步骤S21所述筛选后的场景建立临时场景库集合A，基于所述临时场景库集合A和临时场景覆盖度，搭建测试场地。4.根据权利要求3所述的智能驾驶汽车开放道路测试系统的使用方法，其特征在于，步骤S22中所述临时场景覆盖度的表达式为：其中，c为临时场景覆盖度；Ω为完整场景库的场景集合，A为临时场景库的场景集合，A＝|A1∪A2...∪A
n
|。5.根据权利要求3所述的智能驾驶汽车开放道路测试系统的使用方法，其特征在于，步骤S22所述临时场景库的场景集合A的场景重复数为:其中，R为临时场景库的场景集合A的场景重复数；A
i
为场景集合A中的第i个临时场景...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨世春，王德才，曹耀光，冯鑫杰，张博奥，陈文龙，孙玢，闫啸宇，任秉韬，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：