一种基于全向轮蜂群载具移动平台制造技术

本实用新型专利技术涉及物流设备技术领域，具体为一种基于全向轮蜂群载具移动平台，包括车体，所述车体的横截面呈正六边形结构，且车体上呈圆周阵列设置有三个驱动装置，所述驱动装置包括与车体通过螺栓固定的安装板，且安装板上固定安装有伺服电机以及与伺服电机电性连接的电机伺服器。本实用新型专利技术所设计的移动平台能够通过位于车体上的多个全向轮来实现对车体运动方向的精确控制，并且车体采用了正六边形的截面结构，使得车体之间也可以直接通过锁紧装置拼装形成更大的运载平台，拼装后的运载平台能够利用蜂群算法来协调位于不同车体上的全向轮进行统一运动，从而方便对不同重量和大小的货物进行针对性的运输。的货物进行针对性的运输。的货物进行针对性的运输。

【技术实现步骤摘要】
一种基于全向轮蜂群载具移动平台


[0001]本技术涉及物流设备
，具体为一种基于全向轮蜂群载具移动平台。

技术介绍

[0002]对于货物的短距离运输可以采用移动平台来完成，现有的移动平台一般设计尺寸固定，只能针对特定重量和尺寸的货物进行运输，如果货物较大或者较小时一般需要换用不同尺寸类型的移动平台，这就导致移动平台的使用和管理不方便。而且现有的运输平台主要采用普通的车轮来作为运动部件，这些简单结构的车轮难以实现原地转弯等操作，因此难以在狭窄的区域内具有良好的运输性能。
[0003]全向轮是一类新式运动部件能够通过伺服电机的驱动获得全方位的位移和旋转，尤其是能够辅助车辆轻松实现原地旋转等运动操作，因此在狭小空间和需要精准控制运动轨迹的使用场所相比现有的普通车轮具有显著的优势。
[0004]如果专利技术一种能够通过自由拼装的形式形成不同尺寸的平台大小对不同尺寸和重量的货物进行针对性运输，并且能够利用全向轮作为运动部件具有良好的运动性能的新型移动平台就能够解决此类问题，为此我们提供了一种基于全向轮蜂群载具移动平台。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种基于全向轮蜂群载具移动平台，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于全向轮蜂群载具移动平台，包括车体，所述车体的横截面呈正六边形结构，且车体上呈圆周阵列设置有三个驱动装置，所述驱动装置包括与车体通过螺栓固定的安装板，且安装板上固定安装有伺服电机以及与伺服电机电性连接的电机伺服器，所述伺服电机的输出端驱动有全向轮；
[0007]所述车体的上端通过螺栓固定安装有顶盖，且车体上固定安装有升降推杆，所述升降推杆的输出端驱动有承载板，且车体内固定安装有控制器，所述车体上固定安装有触摸屏和控制按钮，且车体内固定安装有储能装置；
[0008]所述车体的侧面在于全向轮对应位置处设置有锁紧装置，所述锁紧装置包括与车体固定安装的连接架，且连接架上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端驱动有收紧推杆，且收紧推杆的输出端驱动有用于卡入相邻车体内实现相邻车体组合固定的压板，所述压板上固定安装有通讯接头和固定凸起，且车体的侧面开设有便于相邻车体上的压板进入的通孔，所述车体再对应通孔的内侧处固定安装有用于电性连接通讯接头的通讯对接座，且车体的侧面固定安装有用于配合固定凸起进行卡紧固定的固定配合槽，所述控制器分别与旋转电机、收紧推杆、通讯接头、电机伺服器、伺服电机、升降推杆、储能装置、控制按钮、触摸屏和通讯对接座电性连接。
[0009]优选的，所述控制器为ARM单片机，且收紧推杆和升降推杆均为滚珠丝杆式电动推杆。
[0010]优选的，所述车体的外侧固定安装有与控制器电性连接的摄像头，且车体的外侧固定安装有与控制器电性连接的工作状态指示灯。
[0011]优选的，所述车体上开设有方便搬运车体的推拉槽，且车体上固定安装有与储能装置电性连接的充电接口。
[0012]优选的，所述车体在对应锁紧装置处设置有用于检测相邻车体之间是否结合就位的接近开关，且车体在对应接近开关的两侧处安装有用于通过磁铁吸附贴合相邻车体的一对磁吸块。
[0013]优选的，所述储能装置为锂电池组，且旋转电机为步进电机。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术所设计的移动平台能够通过位于车体上的多个全向轮来实现对车体运动方向的精确控制，并且车体采用了正六边形的截面结构，使得车体之间也可以直接通过锁紧装置拼装形成更大的运载平台，拼装后的运载平台能够利用蜂群算法来协调位于不同车体上的全向轮进行统一运动，从而方便对不同重量和大小的货物进行针对性的运输，具有很高的使用价值。
附图说明
[0015]图1为本技术多组车体组合示意图；
[0016]图2为本技术结构示意图；
[0017]图3为本技术车体内部结构示意图；
[0018]图4为本技术顶盖与升降推杆的安装示意图；
[0019]图5为本技术内部剖视图；
[0020]图6为本技术锁紧装置结构示意图；
[0021]图7为本技术驱动装置结构示意图。
[0022]图中：1、车体；2、锁紧装置；201、连接架；202、旋转电机；203、收紧推杆；204、通讯接头；205、固定凸起；206、压板；3、驱动装置；301、电机伺服器；302、伺服电机；303、安装板；304、全向轮；4、充电接口；5、推拉槽；6、承载板；7、通孔；8、接近开关；9、顶盖；10、升降推杆；11、储能装置；12、工作状态指示灯；13、控制按钮；14、触摸屏；15、摄像头；16、磁吸块；17、通讯对接座；18、固定配合槽；19、控制器。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]请参阅图1至图7，本技术提供一种技术方案：
[0025]请参阅图1、图2、图3和5和图7，一种基于全向轮蜂群载具移动平台，包括车体1，车体1的横截面呈正六边形结构，从而使得多个车体1之间可以像图1中所示一样无缝组合拼接，车体1上呈圆周阵列设置有三个驱动装置3，驱动装置3包括与车体1通过螺栓固定的安装板303，且安装板303上固定安装有伺服电机302以及与伺服电机302电性连接的电机伺服器301，伺服电机302的输出端驱动有全向轮304；
[0026]请参阅图2、图4和图5，车体1的上端通过螺栓固定安装有顶盖9，且车体1上固定安装有升降推杆10，升降推杆10的输出端驱动有承载板6，承载板6用于承载货物，且车体1内固定安装有控制器19，车体1上固定安装有触摸屏14和控制按钮13，且车体1内固定安装有储能装置11；
[0027]请参阅图1至图6，车体1的侧面在于全向轮304对应位置处设置有锁紧装置2，锁紧装置2包括与车体1固定安装的连接架201，且连接架201上固定安装有旋转电机202，旋转电机202的输出端驱动有收紧推杆203，且收紧推杆203的输出端驱动有用于卡入相邻车体1内实现相邻车体1组合固定的压板206，压板206上固定安装有通讯接头204和固定凸起205，且车体1的侧面开设有便于相邻车体1上的压板206进入的通孔7，车体1再对应通孔7的内侧处固定安装有用于电性连接通讯接头204的通讯对接座17，且车体1的侧面固定安装有用于配合固定凸起205进行卡紧固定的固定配合槽18，控制器19分别与旋转电机202、收紧推杆203、通讯接头204、电机伺服器301、伺服电机302、升降推杆10、储能装置11、控制按钮13、触摸屏14和通讯对接座17电性连接，控制器19为ARM单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于全向轮蜂群载具移动平台，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)的横截面呈正六边形结构，且车体(1)上呈圆周阵列设置有三个驱动装置(3)，所述驱动装置(3)包括与车体(1)通过螺栓固定的安装板(303)，且安装板(303)上固定安装有伺服电机(302)以及与伺服电机(302)电性连接的电机伺服器(301)，所述伺服电机(302)的输出端驱动有全向轮(304)；所述车体(1)的上端通过螺栓固定安装有顶盖(9)，且车体(1)上固定安装有升降推杆(10)，所述升降推杆(10)的输出端驱动有承载板(6)，且车体(1)内固定安装有控制器(19)，所述车体(1)上固定安装有触摸屏(14)和控制按钮(13)，且车体(1)内固定安装有储能装置(11)；所述车体(1)的侧面在于全向轮(304)对应位置处设置有锁紧装置(2)，所述锁紧装置(2)包括与车体(1)固定安装的连接架(201)，且连接架(201)上固定安装有旋转电机(202)，所述旋转电机(202)的输出端驱动有收紧推杆(203)，且收紧推杆(203)的输出端驱动有用于卡入相邻车体(1)内实现相邻车体(1)组合固定的压板(206)，所述压板(206)上固定安装有通讯接头(204)和固定凸起(205)，且车体(1)的侧面开设有便于相邻车体(1)上的压板(206)进入的通孔(7)，所述车体(1)再对应通孔(7)的内侧处固定安装有用于电性连接通讯接头(204)的通讯对接座(17)，且车体(1)的侧面固定安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小建，贾杨杨，朱冬成，宋晨光，
申请(专利权)人：江苏宇橙光智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：