车辆的悬架系统技术方案

本发明专利技术要解决的问题是，提供一种车辆的悬架系统，其可以准确且精度良好地检测路面的凹凸，并可以根据路面的凹凸来恰当地控制减震器。为了解决上述问题，本发明专利技术提供一种车辆(V)的悬架系统(1)，其包括：路面传感器，设置于比前轮(Fw)更靠前方的车身部分，检测路面(R)的凹凸；电磁减震器(2)，借由马达要素(23)对车身(B)及前轮(Fw)赋予沿着冲程方向的衰减力及推进力；及，ECU(3)，基于路面传感器的检测值，来控制马达要素(23)；并且，路面传感器具有：第一路面传感器(11)；及，第二路面传感器(12)，车宽方向的位置与第一路面传感器(11)重叠，且设置于比第一路面传感器(11)更靠后方的位置；并且，ECU(3)包括：路面高度计算部(34)，基于这些路面传感器的检测值及车辆(V)的移动量，计算出路面高度(x

【技术实现步骤摘要】
车辆的悬架系统


[0001]本专利技术涉及一种车辆的悬架系统。

技术介绍

[0002]以往，公开了一种车辆的悬架系统，其利用安装于车身的前端下部并且朝向车辆前方的下方的路面传感器，来检测路面的凹凸，并基于其检测结果来控制减震器(例如，参照专利文献1)。
[0003][先前技术文献][0004](专利文献)
[0005]专利文献1：日本特开平9
‑
142127号公报

技术实现思路

[0006][专利技术所要解决的问题][0007]然而，在专利文献1的悬架系统中，是利用一个路面传感器来检测路面的凹凸，因此，如果在车辆减速时或越过路面的凹凸时等情况下车身摇晃，则路面传感器的检测值中会包含车身的摇晃，从而无法准确且精度良好地检测路面的凹凸。因此，无法根据路面的凹凸来恰当地控制减震器。
[0008]本专利技术是鉴于上述问题而成，目的在于提供一种车辆的悬架系统，其可以准确且精度良好地检测路面的凹凸，并可以根据路面的凹凸来恰当地控制减震器。
[0009][解决问题的技术手段][0010](1)本专利技术的车辆(例如，后述的车辆V)的悬架系统(例如，后述的悬架系统1)，包括：路面传感器，设置于比前轮(例如，后述的前轮Fw)更靠前方的车身部分，检测路面(例如，后述的路面R)的凹凸(例如，后述的阶差S)；减震器(例如，后述的电磁减震器2)，设置于车辆的弹簧上部件即车身(例如，后述的车身B)与弹簧下部件即车轮之间，借由致动器(例如，后述的马达要素23)对前述车身及前述车轮赋予沿着冲程方向的衰减力及推进力；及，控制装置(例如，后述的ECU 3)，基于前述路面传感器的检测值，来控制前述致动器。前述路面传感器具有：前方路面传感器(例如，第一路面传感器11)；及，后方路面传感器(第二路面传感器12)，车宽方向的位置与前述前方路面传感器重叠，且设置于比前述前方路面传感器更靠后方的位置；并且，前述控制装置包括：车辆移动量获取部(例如，后述的车辆移动量获取部33)，获取前述车辆的移动量；路面高度计算部(例如，后述的路面高度计算部34)，基于前述路面传感器的检测值及由前述车辆移动量获取部获取的车辆的移动量，计算出路面高度；及，减震器控制部(例如，后述的减震器控制部35)，基于由前述路面高度计算部计算出的路面高度，来控制前述致动器。
[0011]根据(1)的专利技术，借由基于前方路面传感器的检测值及后方路面传感器的检测值、与车辆的移动量来计算出路面高度，可以减去各路面传感器的检测值中所包含的车身的摇晃，从而准确且精度良好地计算出路面高度。另外，可以基于准确且精度良好地计算出的路
面高度来控制减震器的致动器，因此可以进一步改善车辆的乘坐感觉。
[0012](2)在(1)的车辆的悬架系统中，可选地，前述前方路面传感器及前述后方路面传感器中的至少一者具有：中央路面传感器，车宽方向的位置与另一者重叠；内侧路面传感器，设置于前述中央路面传感器的车宽方向的内侧；及，外侧路面传感器，设置于前述中央路面传感器的车宽方向的外侧。
[0013]根据(2)的专利技术，由于前方路面传感器及后方路面传感器中的至少一者具有在车宽方向上排列配置的中央路面传感器、内侧路面传感器及外侧路面传感器，因此，即使在车辆转弯时等，也容易由前方路面传感器及后方路面传感器检测出相同路面的凹凸，结果，可以准确且精度良好地计算出路面高度。
[0014](3)在(1)或(2)的车辆的悬架系统中，可选地，前述后方路面传感器具有：后方中央路面传感器(例如，后述的第二路面传感器12)，车宽方向的位置与前述前方路面传感器重叠；后方内侧路面传感器(例如，后述的第三路面传感器13)，设置于前述后方中央路面传感器的车宽方向的内侧；及，后方外侧路面传感器(例如，后述的第四路面传感器14)，设置于前述后方中央路面传感器的车宽方向的外侧；并且，前述路面高度计算部使用前述多个后方路面传感器的检测值，借由插补计算出前述多个后方路面传感器间的前述前方路面传感器通过的位置的路面高度。
[0015]根据(3)的专利技术，由于后方路面传感器具有在车宽方向上排列配置的后方中央路面传感器、后方内侧路面传感器及后方外侧路面传感器，因此，即使在车辆转弯时等，也可以使用多个后方路面传感器的检测值，借由插补计算出多个后方路面传感器间的前方路面传感器通过的位置的路面高度，从而可以准确且精度良好地计算出路面高度。
[0016](专利技术的效果)
[0017]根据本专利技术，可以提供一种车辆的悬架系统，其可以准确且精度良好地检测路面的凹凸，并可以根据路面的凹凸来恰当地控制减震器。
附图说明
[0018]图1是绘示本专利技术的一实施方式的车辆的悬架系统的图。
[0019]图2是上述实施方式的车辆的悬架系统所具有的电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)的功能框图。
[0020]图3是绘示路面的阶差位于第一路面传感器的下方时的情形的图。
[0021]图4是绘示路面的阶差位于第二路面传感器的下方时的情形的图。
[0022]图5是绘示上述实施方式的车辆的悬架系统所具有的ECU的处理流程的流程图。
[0023]图6是直行时的上述实施方式的车辆的平面图。
[0024]图7是绘示没有加减速及转弯地进行固定行驶时的第一路面传感器的检测值及第二路面传感器的检测值的图。
[0025]图8是将图7的各路面传感器的检测值的时间轴合并后的图。
[0026]图9是绘示减速时的第一路面传感器的检测值及第二路面传感器的检测值的图。
[0027]图10是将图9的各路面传感器的检测值的时间轴合并后的图。
[0028]图11是转弯时的上述实施方式的车辆的平面图。
[0029]图12是直行时的上述实施方式的变形例的车辆的平面图。
[0030]图13是转弯时的上述实施方式的变形例的车辆的平面图。
[0031]图14是绘示转弯时的第一路面传感器的移动轨迹的图。
[0032]图15是绘示第二路面传感器的检测值及第三路面传感器的检测值的图。
[0033]图16是绘示使用第二路面传感器的检测值及第三路面传感器的检测值而插补推定出的、第一路面传感器所通过的位置的后方路面传感器的推定值的图。
[0034]图17是绘示插补推定出的第一路面传感器所通过的位置的后方路面传感器的推定值及第一路面传感器的检测值的图。
[0035]图18是绘示车辆的前轮驶到阶差上时的情形的图。
[0036]图19是绘示车身发生由俯仰(pitching)引起的位移时的以往的路面高度测定结果的图。
具体实施方式
[0037]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。
[0038]图1是绘示本专利技术的一实施方式的车辆的悬架系统1的图。车辆V例如是具有四个车轮的四轮车辆，对一个车轮各设置有一个悬架系统1。在图1中仅图示四个悬架系统1中的一个。
[0039]悬架系统1包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的悬架系统，包括：路面传感器，设置于比前轮更靠前方的车身部分，检测路面的凹凸；减震器，设置于车辆的弹簧上部件即车身与弹簧下部件即车轮之间，借由致动器对前述车身及前述车轮赋予沿着冲程方向的衰减力及推进力；及，控制装置，基于前述路面传感器的检测值，来控制前述致动器；并且，前述路面传感器具有：前方路面传感器；及，后方路面传感器，车宽方向的位置与前述前方路面传感器重叠，且设置于比前述前方路面传感器更靠后方的位置；并且，前述控制装置包括：车辆移动量获取部，获取前述车辆的移动量；路面高度计算部，基于前述路面传感器的检测值及由前述车辆移动量获取部获取的车辆的移动量，计算出路面高度；及，减震器控制部，基于由前述路面高度计算部计算出的路面高度，来控制前述致动器。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：山岐亮辅，小滩一矢，柳贵志，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：