一种智能推车制造技术

本发明专利技术涉及助力运载技术领域，具体涉及一种智能推车，包括：车架、推杆和设置在推杆上的把手，固定在车架的后架上的电控盒，电控盒中集成有中央控制电路板，电动推车还包括通过埋设在推杆和车架的底架内的线路与中央控制电路板电连接的传感模块；以及设置在车架的底架上的三轴加速度计；以及与中央控制电路板相连接的智能控制系统，其包括：功能转换模块，被配置为获取推车的用户输入信息或实际运行状态，并对应使得推车处于或转换为对应的功能状态；状态控制模块，被配置为根据当前功能状态采集对应的控制条件信息以控制推车的运行状态。本发明专利技术的推车能够提供多重功能状态，以应对不同场景、用户的使用需求。场景、用户的使用需求。场景、用户的使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种智能推车


[0001]本专利技术涉及助力运载
，具体涉及一种智能推车。

技术介绍

[0002]在进行野外露营活动时，手推车是最常见的搬运工具之一。传统的手推车通常是靠人力推动以运载货物，因此一旦货物装载量较多，或者道路地形较为复杂时(例如，路面崎岖不平、路面陡峭或者路面上障碍物较多时)，推起来会非常费力。目前，为了减轻人力负担，市面上也提出了一些可以自动助力的智能推车。但是，这些智能推车通常存在操作灵活性较差、对于初学者来说难以快速掌控等问题。
[0003]例如，现有的推车通常都采用压力调速模式，即根据用户施加在把手上的压力调整推车的主动助力模式。例如，参见申请公布号为CN110901713A的申请，其公开了一种电动推车及其驱动控制系统、方法。为了准确地实现推车助力，这类压力调速模式需要持续地监测用户的手部压力。反过来，这也要求用户在推车行进的过程中手部需要长时间以预设姿态握住或拉住把手，否则推车将无法准确地识别当前的用户的控制意图。这种操控方法的学习周期相对偏长，因为用户可能需要多次试验手部的握力或拉力才能熟练地掌握推车的车速调节模式。同时用户在长时间推动推车的过程中，也容易因为长期保持预设姿态而出现疲劳。
[0004]又例如，参见申请号为CN2015106213519的专利技术专利申请，其公开了一种智能电动助力推车。该智能电动助力推车通过设置在转轴上的角度检测装置来测量连杆的转动信息，并基于角度检测装置所输出的电信号判断连杆受到的力是推力或者拉力，最后推车根据相应的电信号选择助力推车前进或后退。然而，这种相对单一的拉杆调节模式在面对复杂地形(如上坡路段)时，调节的灵活性较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种智能推车，部分地解决或缓解现有技术中的上述不足，能够在提供智能推车的灵活助力的基础上，同时提高智能推车的运行稳定性与安全性。
[0006]为了解决上述所提到的技术问题，本专利技术具体采用以下技术方案：
[0007]本专利技术的第一方面，在于提供一种智能推车，所述推车包括：
[0008]车架、推杆和设置在所述推杆上的把手，其特征在于，还包括：固定在车架的后架上的电控盒，所述电控盒中集成有中央控制电路板，所述电动推车还包括通过埋设在所述推杆和所述车架的底架内的线路与所述中央控制电路板电连接的传感模块，所述传感模块包括：
[0009]设置在所述把手上的压力传感器、三轴加速度计，和红外传感器；以及设置在所述车架的底架上的三轴加速度计；
[0010]以及与所述中央控制电路板相连接的智能控制系统，且所述智能控制系统包括：
[0011]功能转换模块，被配置为用于获取所述推车的用户输入信息和/或所述推车的实
际运行状态，并根据所述用户输入信息和/或所述实际运行状态使得所述推车处于或转换为对应的功能状态；
[0012]状态控制模块，被配置为用于根据当前所述功能状态采集对应的控制条件信息，并且根据相应的控制条件控制推车的运行状态。
[0013]在一些实施例中，所述状态控制模块包括：
[0014]第一条件采集单元，被配置为用于当所述推车处于第一功能状态时，根据第一控制条件确定所述推车的调节区间，其中，所述第一控制条件包括：通过至少一个三轴加速度计获取到的第一转动信号，且第一转动信号包括：当所述推杆在预设的第一转动平面内转动时，所述推杆与所述车架所在的水平面之间的夹角的数值或夹角的变化数值；
[0015]第一状态控制单元，被配置为用于将所述第一控制条件输入与所述调节区间对应的第一车速调节模型，且所述第一车速调节模型包括：
[0016]V＝λ1V
a
+λ2V
b
(1
‑
1)；
[0017]其中，V为第一目标车速，V
a
为第一调节车速，V
b
为第二调节车速，λ1为第一调节系数，λ2为第二调节系数。
[0018]在一些实施例中，所述功能状态包括：
[0019](
ⅰ
)第一功能状态，且当所述推车处于第一功能状态时，所采集的第一控制条件包括以下一种或多种：推杆的第一转动信号、用户施加在推杆上的第一压力信号、通过设置在底架上的至少一个三轴加速度计获取得到的推车的抖动信号；
[0020]和/或，(
ⅱ
)第二功能状态，且当所述推车处于第二功能状态时，所采集的第二控制条件包括以下一种或多种：推杆的第一转动信号、通过设置在推杆上的至少一个三轴加速度计获取到的推杆的第二转动信号；
[0021]和/或，(
ⅲ
)第三功能状态，且当所述推车处于第三功能状态时，所采集的第三控制条件包括以下一种或多种：倒车信号、转向信号；
[0022]和/或，(
ⅳ
)第四功能状态，且当所述推车处于第四功能状态时，所采集的第四控制条件包括以下一种或多种：推车的第一转动信号、通过设置在所述把手上的压力传感器获取得到的用户施加在推杆上的第二压力信号、推车的抖动信号。
[0023]在一些实施例中，所述用户输入信息包括：表示切换所述功能状态的切换信号；和/或，所述实际运行状态包括以下一种或多种：加速、减速、匀速、平路行驶、上坡行驶、下坡行驶、抖动状态、转向状态。
[0024]在一些实施例中，所述状态控制模块包括：
[0025]第二条件采集单元，被配置为用于当所述推车处于第二功能状态时，根据第二控制条件确定所述推车的调节区间，其中，所述第二控制条件包括：第二转动信号，且所述第二转动信号包括：所述推杆在预设的第二转动平面上转动时，所述推杆与所述推杆的预设位置之间的夹角的数值或变化数值，所述第二转动平面与所述第一转动平面相互垂直或近似垂直；
[0026]第二状态控制单元，被配置为用于将所述第二控制条件输入与所述调节区间相对应的第二车速调节模型，且所述第二车速调节模型为：
[0027][0028]其中，V
a
为第一调节车速，V
b
为第二调节车速，λ1为第一调节系数，λ2为第二调节系数，V
R
为所述推车的右侧车轮车速，V
L
为所述推车的左侧车轮车速，m为第一转向系数，n为第二转向系数，π为圆周率，β为第二夹角，R为所述推车左右两侧的电机之间的轮距。
[0029]在一些实施例中，当所述第一转动信号处于推杆的加速调节区间和/或减速调节区间时，所述第一车速调节模型为：
[0030]V＝λ1(v0+v
Δ0
(α
‑
θ))+λ2V
b
(1
‑
2)；
[0031]其中，v0为所述推车的初始速度，v
Δ0
为预设的第一速度变化量,α为预设的驻车角度，θ为所述第一夹角的大小。
[0032]在一些实施例中，所述第一控制条件还包括：第一压力信号，且所述第一压力信号包括：所述用户施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能推车，其特征在于，所述推车包括：车架(1)、推杆(11)和设置在所述推杆上的把手(12)，其特征在于，还包括：固定在车架(1)的后架上的电控盒(2)，所述电控盒(2)中集成有中央控制电路板，所述电动推车还包括通过埋设在所述推杆(11)和所述车架(1)的底架内的线路与所述中央控制电路板电连接的传感模块，所述传感模块包括：设置在所述把手(12)上的压力传感器、角度传感器，和红外传感器；以及设置在所述车架(1)的底架上的角度传感器；以及与所述中央控制电路板相连接的智能控制系统，且所述智能控制系统包括：功能转换模块，被配置为用于获取所述推车的用户输入信息和/或所述推车的实际运行状态，并根据所述用户输入信息和/或所述实际运行状态使得所述推车处于或转换为对应的功能状态；状态控制模块，被配置为用于根据当前所述功能状态采集对应的控制条件信息，并且根据相应的控制条件控制推车的运行状态。2.根据权利要求1所述的智能推车，其特征在于，所述状态控制模块包括：第一条件采集单元，被配置为用于当所述推车处于第一功能状态时，根据第一控制条件确定所述推车的调节区间，其中，所述第一控制条件包括：通过设置在推杆上的至少一个角度传感器获取到的第一转动信号，且第一转动信号包括：当所述推杆在预设的第一转动平面内转动时，所述推杆与所述车架所在的水平面之间的夹角的数值或夹角的变化数值；第一状态控制单元，被配置为用于将所述第一控制条件输入与所述调节区间对应的第一车速调节模型，且所述第一车速调节模型包括：V＝λ1V
a
+λ2V
b
(1
‑
1)；其中，V为第一目标车速，V
a
为第一调节车速，V
b
为第二调节车速，λ1为第一调节系数，λ2为第二调节系数。3.根据权利要求2所述的智能推车，其特征在于，所述功能状态包括：(
ⅰ
)第一功能状态，且当所述推车处于第一功能状态时，所采集的第一控制条件包括以下一种或多种：推杆的第一转动信号、用户施加在推杆上的第一压力信号、通过设置在底架上的至少一个角度传感器获取得到的推车的抖动信号；和/或，(
ⅱ
)第二功能状态，且当所述推车处于第二功能状态时，所采集的第二控制条件包括以下一种或多种：推杆的第一转动信号、通过设置在推杆上的至少一个角度传感器获取到的推杆的第二转动信号；和/或，(
ⅲ
)第三功能状态，且当所述推车处于第三功能状态时，所采集的第三控制条件包括以下一种或多种：倒车信号、转向信号；和/或，(
ⅳ
)第四功能状态，且当所述推车处于第四功能状态时，所采集的第四控制条件包括以下一种或多种：推车的第一转动信号、通过设置在所述把手上的压力传感器获取得到的用户施加在推杆上的第二压力信号、推车的抖动信号。4.根据权利要求3所述的智能推车，其特征在于，所述用户输入信息包括：表示切换所述功能状态的切换信号；和/或，所述实际运行状态包括以下一种或多种：加速、减速、匀速、平路行驶、上坡行驶、下坡行驶、抖动状态、转向状态。5.根据权利要求3所述的智能推车，其特征在于，所述状态控制模块包括：
第二条件采集单元，被配置为用于当所述推车处于第二功能状态时，根据第二控制条件确定所述推车的调节区间，其中，所述第二控制条件包括：第二转动信号，且所述第二转动信号包括：所述推杆在预设的第二转动平面上转动时，所述推杆与所述推杆的预设位置之间的夹角的数值或变化数值，所述第二转动平面与所述第一转动平面相互垂直或近似垂直；第二状态控制单元，被配置为用于将所述第二控制条件输入与所述调节区间相对应的第二车速调节模型，且所述第二车速调节模型为：其中，V
a
为第一调节车速，V
b

【专利技术属性】
技术研发人员：王世杰，罗腾涵，文璐，沈嘉文，毛榉，
申请(专利权)人：重庆明月湖智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：