一种用于推车的智能控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及助力运载技术领域，具体涉及一种用于推车的智能控制方法及系统。方法包括：S100获取所述推车的用户输入信息和/或所述推车的实际运行状态，并根据所述用户输入信息和/或所述实际运行状态使得所述推车处于或转换为对应的功能状态；S101根据当前所述功能状态，采集对应的控制条件信息，并且根据相应的控制条件控制推车的运行状态。本发明专利技术的智能控制方法一方面根据用户输入或实际运行状态进行智能决策，以针对不同的行驶环境、用户需求提供相应的功能组合；同时，本发明专利技术还提供一种推杆调节、压力为辅的车速调节模式，为了保证推车的灵活操作性和运行稳定性。推车的灵活操作性和运行稳定性。推车的灵活操作性和运行稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于推车的智能控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及助力运载
，具体涉及一种用于推车的智能控制方法及系统。

技术介绍

[0002]在进行野外露营活动时，手推车是最常见的搬运工具之一。传统的手推车通常是靠人力推动以运载货物，因此一旦货物装载量较多，或者道路地形较为复杂时(例如，路面崎岖不平、路面陡峭或者路面上障碍物较多时)，推起来会非常费力。目前，为了减轻人力负担，市面上也提出了一些可以自动助力的智能推车。但是，这些智能推车通常存在操作灵活性较差、对于初学者来说难以快速掌控等问题。
[0003]现有的推车通常都采用压力调速模式，即根据用户施加在把手上的压力调整推车的主动助力模式。例如，参见申请公布号为CN110901713A的申请，其公开了一种电动推车及其驱动控制系统、方法。为了准确地实现推车助力，这类压力调速模式需要持续地监测用户的手部压力。反过来，这也要求用户在推车行进的过程中手部需要长时间以预设姿态握住或拉住把手，否则推车将无法准确地识别当前的用户的控制意图。这种操控方法的学习周期相对偏长，因为用户可能需要多次试验手部的握力或拉力才能熟练地掌握推车的车速调节模式。同时用户在长时间推动推车的过程中，也容易因为长期保持预设姿态而出现疲劳。
[0004]又例如，参见申请号为CN2015106213519的专利技术专利申请，其公开了一种智能电动助力推车。该智能电动助力推车通过设置在转轴上的角度检测装置来测量连杆的转动信息，并基于角度检测装置所输出的电信号判断连杆受到的力是推力或者拉力，最后推车根据相应的电信号选择助力推车前进或后退。然而，这种相对单一的拉杆调节模式在面对复杂地形(如上坡路段)时，调节的灵活性较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于推车的智能控制方法及系统，部分地解决或缓解现有技术中的上述不足，能够提高推车调节灵敏度，以及推车运行的稳定性。
[0006]为了解决上述所提到的技术问题，本专利技术具体采用以下技术方案：
[0007]本专利技术的第一方面，在于提供一种用于推车的智能控制方法，所述推车包括：用于运载物体的主体部分，以及可在至少一个转动平面上相对于所述主体部分发生转动的推杆，相应地，所述方法包括：
[0008]S100获取所述推车的用户输入信息和/或所述推车的实际运行状态，并根据所述用户输入信息和/或所述实际运行状态使得所述推车处于或转换为对应的功能状态；
[0009]S101根据当前所述功能状态采集对应的控制条件信息，并且根据相应的控制条件控制推车的运行状态；
[0010]其中，当所述推车处于第一功能状态时，S101包括步骤：
[0011]S11根据第一控制条件确定所述推车的调速区间，其中，所述第一控制条件包括：第一转动信号，且第一转动信号包括：当所述推杆在预设的第一转动平面内转动时，所述推
杆与所述主体部分所在的水平面之间的夹角的数值或夹角的变化数值；
[0012]S12将所述第一控制条件输入与所述调节区间相对应的第一车速调节模型，且所述第一车速调节模型包括：
[0013]V＝λ1V
a
+λ2V
b
(1
‑
1)；
[0014]其中，V为第一目标车速，V
a
为第一调节车速，V
b
为第二调节车速，λ1为第一调节系数，λ2为第二调节系数。
[0015]在一些实施例中，所述功能状态包括：
[0016](
ⅰ
)第一功能状态，且当所述推车处于第一功能状态时，所采集的第一控制条件包括以下一种或多种：推杆的第一转动信号、用户施加在推杆上的第一压力信号、推车的抖动信号；
[0017]和/或，(
ⅱ
)第二功能状态，且当所述推车处于第二功能状态时，所采集的第二控制条件包括以下一种或多种：推杆的第一转动信号、推杆的第二转动信号；
[0018]和/或，(
ⅲ
)第三功能状态，且当所述推车处于第三功能状态时，所采集的第三控制条件包括以下一种或多种：倒车信号、转向信号；
[0019]和/或，(
ⅳ
)第四功能状态，且当所述推车处于第四功能状态时，所采集的第四控制条件包括以下一种或多种：推车的第一转动信号、用户施加在推杆上的第二压力信号、推车的抖动信号。
[0020]在一些实施例中，所述用户输入信息包括：表示切换所述功能状态的切换信号；和/或，所述实际运行状态包括以下一种或多种：加速、减速、匀速、平路行驶、上坡行驶、下坡行驶、抖动状态、转向状态。
[0021]在一些实施例中，当所述第一转动信号处于推杆的加速调节区间和/或减速调节区间时，所述第一车速调节模型为：
[0022]V＝λ1(v0+v
Δ0
(α
‑
θ))+λ2V
b
(1
‑
2)；
[0023]其中，V为第一目标车速，λ1为第一调节系数，λ2为第二调节系数，v0为所述推车的初始速度，v
Δ0
为预设的第一速度变化量,α为预设的驻车角度，θ为所述第一夹角的大小，V
b
为第二调节车速。
[0024]在一些实施例中，所述第一控制条件还包括：第一压力信号，且所述第一压力信号包括：所述用户施加在所述推杆上的第一压力或第一拉力的数据或变化数据；相应地，所述S101还包括步骤：
[0025]判断所述第一压力或第二拉力的数据或变化数据是否属于预设的第一压力阈值范围，若是，则将所述第一压力信号输入所述第一车速调节模型，且所述第一车速调节模型为：
[0026][0027]其中，V为第一目标车速，λ1为第一调节系数，λ2为第二调节系数，v0为所述推车的初始速度，v
Δ0
为预设的第一速度变化量,α为预设的驻车角度，θ为所述第一夹角的大小，v
Δ1
为预设的第二速度变化量，P为压力大小或拉力大小，p为比例系数。
[0028]在一些实施例中，当所述推车处于第二功能状态时，S101包括步骤：
[0029]S13根据第二控制条件确定所述推车的调节区间，其中，所述第二控制条件包括：第二转动信号，且所述第二转动信号包括：所述推杆在预设的第二转动平面内转动时，所述推杆和所述推杆的预设位置之间的夹角的数值或变化数值，所述第二转动平面与所述第一转动平面相互垂直或近似垂直；
[0030]S14将所述第二控制条件输入与所述调节区间相对应的第二车速调节模型，且所述第二车速调节模型为：
[0031][0032]其中，V
a
为第一调节车速，V
b
为第二调节车速，λ1为第一调节系数，λ2为第二调节系数，V
R
为所述推车的右侧车轮车速，V
L
为所述推车的左侧车轮车速，m为第一转向系数，n为第二转向系数，π为圆周率，β为第二夹角，R为所述推车左本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于推车的智能控制方法，其特征在于，所述推车包括：用于运载物体的主体部分，以及可在至少一个转动平面上相对于所述主体部分发生转动的推杆，相应地，所述方法包括：S100获取所述推车的用户输入信息和/或所述推车的实际运行状态，并根据所述用户输入信息和/或所述实际运行状态使得所述推车处于或转换为对应的功能状态；S101根据当前所述功能状态采集对应的控制条件信息，并且根据相应的控制条件控制推车的运行状态；其中，当所述推车处于第一功能状态时，S101包括步骤：S11根据第一控制条件确定所述推车的调速区间，其中，所述第一控制条件包括：第一转动信号，且第一转动信号包括：当所述推杆在预设的第一转动平面内转动时，所述推杆与所述主体部分所在的水平面之间的夹角的数值或夹角的变化数值；S12将所述第一控制条件输入与所述调节区间相对应的第一车速调节模型，且所述第一车速调节模型包括：V＝λ1V
a
+λ2V
b
(1
‑
1)；其中，V为第一目标车速，V
a
为第一调节车速，V
b
为第二调节车速，λ1为第一调节系数，λ2为第二调节系数。2.根据权利要求1所述的智能控制方法，其特征在于，所述功能状态包括：(
ⅰ
)第一功能状态，且当所述推车处于第一功能状态时，所采集的第一控制条件包括以下一种或多种：推杆的第一转动信号、用户施加在推杆上的第一压力信号、推车的抖动信号；和/或，(
ⅱ
)第二功能状态，且当所述推车处于第二功能状态时，所采集的第二控制条件包括以下一种或多种：推杆的第一转动信号、推杆的第二转动信号；和/或，(
ⅲ
)第三功能状态，且当所述推车处于第三功能状态时，所采集的第三控制条件包括以下一种或多种：倒车信号、转向信号；和/或，(
ⅳ
)第四功能状态，且当所述推车处于第四功能状态时，所采集的第四控制条件包括以下一种或多种：推车的第一转动信号、用户施加在推杆上的第二压力信号、推车的抖动信号。3.根据权利要求1或2所述的智能控制方法，其特征在于，所述用户输入信息包括：表示切换所述功能状态的切换信号；和/或，所述实际运行状态包括以下一种或多种：加速、减速、匀速、平路行驶、上坡行驶、下坡行驶、抖动状态、转向状态。4.根据权利要求1或2所述的智能控制方法，其特征在于，当所述第一转动信号处于推杆的加速调节区间和/或减速调节区间时，所述第一车速调节模型为：V＝λ1(v0+v
Δ0
(α
‑
θ))+λ2V
b
(1
‑
2)；其中，V为第一目标车速，λ1为第一调节系数，λ2为第二调节系数，v0为所述推车的初始速度，v
Δ0
为预设的第一速度变化量,α为预设的驻车角度，θ为所述第一夹角的大小，V

【专利技术属性】
技术研发人员：王世杰，罗腾涵，文璐，沈嘉文，毛榉，
申请(专利权)人：重庆明月湖智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：