本发明专利技术提供一种自动导向车和差速驱动装置，包括：驱动电机组件，其包括：壳体，壳体形成为长方体的形状；一对输出轴，其分别自壳体的一对相对的侧壁伸出，一对输出轴均沿着第一轴线方向设置，第一轴线沿着水平方向设置；和一对驱动电机，一对驱动电机与一对输出轴一一对应，以相互独立地驱动输出轴旋转，以使一对输出轴同速或者差速旋转；一对车轮，车轮同轴地连接于输出轴，一对输出轴分别带动一对车轮旋转；和支撑组件，支撑组件与自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于壳体的顶面，支撑组件将自动导向车的底面和支撑车轮的支撑面相隔离，以使车轮接触支撑面时，自动导向车的底面的延伸方向保持为水平方向。动导向车的底面的延伸方向保持为水平方向。动导向车的底面的延伸方向保持为水平方向。
【技术实现步骤摘要】
自动导向车和用于自动导向车的差速驱动装置
[0001]本专利技术涉及自动导向车领域，特别涉及一种自动导向车和用于自动导向车的差速驱动装置。
技术介绍
[0002]自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。其作为智能物流的重要载体，现在已经受到社会各行各业的广泛关注。目前，AGV驱动单元主要有舵轮驱动和两轮差速驱动两种。在小型轻载AGV小车中一般采用两轮差速驱动单元。
技术实现思路
[0003]为了解决以上技术问题，本专利技术提供了一种自动导向车和用于自动导向车的差速驱动装置，驱动电机组件形成为一个整体的形状，采用了双输出轴的形式，结构简单紧凑，对于降低自动导向车整体的转弯半径、优化自动导向车底盘的布局具有显著的作用。
[0004]本专利技术的一个实施例中提供了一种用于自动导向车的差速驱动装置，包括：
[0005]驱动电机组件，所述驱动电机组件包括：壳体，所述壳体形成为长方体的形状；一对输出轴，所述一对输出轴分别自所述壳体的一对相对的侧壁伸出，所述一对输出轴均沿着第一轴线方向设置，所述第一轴线沿着水平方向设置；和一对驱动电机，所述一对驱动电机与所述一对输出轴一一对应，以相互独立地驱动所述输出轴旋转，以使所述一对输出轴同速或者差速旋转；
[0006]一对车轮，所述车轮同轴地连接于所述输出轴，所述一对输出轴分别带动所述一对车轮旋转；和
[0007]支撑组件，所述支撑组件与所述自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于所述壳体的顶面，所述支撑组件将所述自动导向车的底面和支撑所述车轮的支撑面相隔离，以使所述车轮接触所述支撑面时，所述自动导向车的底面的延伸方向保持为水平方向。
[0008]在一个实施例中，所述输出轴经由减速器与所述车轮连接，所述输出轴的端部具有与所述减速器直接啮合的齿轮；
[0009]所述壳体包括一对法兰，所述一对法兰分别装设于所述一对相对的侧壁，所述法兰具有向外凸出的台阶面，所述输出轴自所述台阶面的中心伸出，所述减速器的内表面与所述台阶面平齐。
[0010]在一个实施例中，所述车轮套装于所述减速器的周向表面，所述车轮的内侧表面与所述台阶面平齐。
[0011]在一个实施例中，所述差速驱动装置的转弯半径的最小值为在所述第一轴线方向上一对所述车轮之间的间距。
[0012]在一个实施例中，所述支撑组件包括：
[0013]外圈和内圈，所述外圈和内圈同心地设置于同一平面内，所述内圈的外缘与所述外圈的内缘滚动配合，以使得所述内圈相对于所述外圈围绕沿着纵向方向延伸的第二轴线转动；
[0014]连接座，所述连接座设置于所述内圈的底面，所述连接座关于所述内圈的中心对称设置；
[0015]所述外圈与所述自动导向车的底面支撑连接，所述连接座装设于所述壳体的顶面。
[0016]在一个实施例中，所述壳体的顶面具有一对支撑座，所述一对支撑座关于所述第一轴线对称设置，所述连接座通过铰接轴与所述支撑座铰接。
[0017]在一个实施例中，所述一对输出轴同向同速转动，以使所述差速驱动装置直线移动；
[0018]所述一对输出轴差速转动，以使所述差速驱动装置曲线移动；
[0019]所述一对输出轴反向同速转动，以使所述差速驱动装置原地转动。
[0020]本专利技术的另一实施例还提供了一种自动导向车，包括：
[0021]车体，所述车体的底面具有沿着水平方向延伸的第二中心轴线，所述第二中心轴线经过所述底面的中心；
[0022]如上所述的差速驱动装置，所述车速驱动装置支撑连接于所述车体的底面，以带动所述车体直线移动、曲线移动、或者原地转动。
[0023]在一个实施例中，包括：
[0024]一个所述差速驱动装置，所述驱动装置沿着所述第三中心轴线装设于所述车体的底面，且在所述第三中心轴线的方向上位于所述底面的中心的前侧；和
[0025]一对从动轮，所述一对从动轮关于所述第三中心轴线对称地装设于所述车体的底面，且在所述第三中心轴线的方向上位于所述底面的中心的后侧。
[0026]在一个实施例中，包括：
[0027]一对所述差速驱动装置，所述一对驱动装置沿着所述底面的一条对角线装设于所述车体的底面；和
[0028]一对从动轮，所述一对从动轮沿着所述底面的另一条对角线装设于所述车体的底面。
[0029]在一个实施例中，包括：
[0030]四个所述差速驱动装置，所述四个差速驱动装置沿着所述底面的四个端角装设于所述车体的底面。
[0031]由以上技术方案可知，在本实施例中，驱动电机组件10形成为一个整体的形状，采用了双输出轴的形式，一对输出轴12沿着同一轴向方向设置，且分别自壳体11的一对相对的侧壁伸出，以分别驱动一对车轮20转动。其中，一对输出轴12的旋转是相互独立的，其分别对应于一个驱动电机，由此，这一对输出轴12不仅可实现差速转动，而且可实现反向转动，从而实现整个驱动装置的全向运动。
[0032]具体地，一对输出轴12可以同向同速转动、同向差速转动、反向同速转动、或者反向差速转动。由于一对输出轴12分别由一对驱动电机驱动，因此输出轴12的转动方向和转速相互独立，互不干扰，从而实现了差速组合的可能。
[0033]进一步地，本实施例中，一对驱动电机整合于壳体11内，结构简单紧凑，对于降低自动导向车整体的转弯半径、优化自动导向车底盘的布局具有显著的作用。
[0034]在本实施例中，支撑组件30与自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于壳体11的顶面，由此，支撑组件30相对于自动导向车的底面围绕水平方向可转动，则自动导向车的底面可并不绝对地平行于车轮20的支撑面(通常为地面)，而是通过支撑组件30将自动导向车的底面的延伸方向与车轮20的支撑面的延伸方向相隔离，自动导向车的底面可与其中一个差速驱动装置的车轮20的支撑面形成锐角夹角，通过其中一个差速驱动装置的支撑组件30相对于自动导向车的底面的转动，而使得自动导向车的底面始终保持为水平方向。这种转动调整是基于自动导向车的底面的刚性而自动实现的，相对传统的跷跷板结构更为简单，大大节省空间，同时使整个驱动模块适应性更强，在颠簸不平的道路上也可以平衡两车轮受力。
附图说明
[0035]以下附图仅对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围。
[0036]图1是本专利技术的用于自动导向车的差速驱动装置的结构示意图。
[0037]图2是本专利技术的差速驱动装置的驱动电机组件的结构示意图。
[0038]图3是本专利技术的差速驱动装置的局部分解示意图。
[0039]图4是本专利技术的差速驱动装置的支撑组件的结构示意图。
[0040]图5a至图5c是本专利技术的自动导向车的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为了对专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自动导向车的差速驱动装置，包括：驱动电机组件(10)，所述驱动电机组件(10)包括：壳体(11)，所述壳体(11)形成为长方体的形状；一对输出轴(12)，所述一对输出轴(12)分别自所述壳体(11)的一对相对的侧壁伸出，所述一对输出轴(12)均沿着第一轴线(L)方向设置，所述第一轴线(L)沿着水平方向设置；和一对驱动电机，所述一对驱动电机与所述一对输出轴(12)一一对应，以相互独立地驱动所述输出轴(12)旋转，以使所述一对输出轴(12)同速或者差速旋转；一对车轮(20)，所述车轮(20)同轴地连接于所述输出轴(12)，所述一对输出轴(12)分别带动所述一对车轮(20)旋转；和支撑组件(30)，所述支撑组件(30)与所述自动导向车的底面支撑连接，且围绕水平方向可转动地装设于所述壳体(11)的顶面，所述支撑组件将所述自动导向车的底面和支撑所述车轮(20)的支撑面相隔离，以使所述车轮(20)接触所述支撑面时，所述自动导向车的底面的延伸方向保持为水平方向。2.根据权利要求1所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述输出轴(12)经由减速器(13)与所述车轮(20)连接，所述输出轴(12)的端部具有与所述减速器(13)直接啮合的齿轮；所述壳体(11)包括一对法兰(14)，所述一对法兰(14)分别装设于所述一对相对的侧壁，所述法兰(14)具有向外凸出的台阶面(141)，所述输出轴(12)自所述台阶面(141)的中心伸出，所述减速器(13)的内表面与所述台阶面(141)平齐。3.根据权利要求2所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述车轮(20)套装于所述减速器(13)的周向表面，所述车轮(20)的内侧表面与所述台阶面(141)平齐。4.根据权利要求3所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述差速驱动装置的转弯半径的最小值为在所述第一轴线(L)方向上一对所述车轮(20)之间的间距。5.根据权利要求1所述的用于自动导向车的差速驱动装置，其特征在于，所述支撑组件(30)包括：外圈(31)和内圈(32)，所述外圈(31)和内圈(32)同心地设置于同一平面内，所述内圈(32)的外缘与所述外圈(31)的内缘滚动配合，以使得...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文，杜天豪，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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