本发明专利技术公开了一种自动焊接装置，其包括，两个直线导轨，两个所述直线导轨间隔且相互平行设置；辊道，所述辊道设置于两个所述直线导轨之间；焊接门架，所述焊接门架滑动设置于所述两个直线导轨；伺服电机，所述伺服电机设置于其中一个所述直线导轨；三维工业相机，所述三维工业相机设置于所述焊接门架；机器人，所述机器人设置于所述焊接门架并与所述辊道正对设置；上位机，所述上位机分别连接至所述辊道的电机、所述伺服电机、所述三维工业相机以及所述机器人。本实施例中的自动焊接装置可以实现船舶小组立工件的在线编程机器人自动焊接，且无需编程人员进行后台离线生成作业，这样不仅提升了焊接效率还节省了人工成本。样不仅提升了焊接效率还节省了人工成本。样不仅提升了焊接效率还节省了人工成本。
【技术实现步骤摘要】
一种自动焊接装置
[0001]本专利技术涉及焊接
，尤其涉及一种自动焊接装置。
技术介绍
[0002]在船舶建造过程中，有大量的小组立工件的焊接作业，其作业量占整个船厂整体焊接作业量的15％以上，目前绝大部分船厂的小组立焊接仍然使用人工焊接，而随着科学技术的发展，机器人焊接技术已经可以完成自动焊接的多种规则和非标准形式的船舶构件。
[0003]机器人自动焊接分为三个阶段，第一阶段为示教形式的机器人焊接，在这个阶段，机器人使用固定的示教程序进行固定作业，其作业精度高但作业内容不可变，适合汽车制造业中同型号大批量标准间的流水线生产；第二阶段为离线编程机器人自动焊接，这种形式将被焊接件的模型导入离线编程软件，技术人员在离线编程软件上生成焊接程序，下发指导机器人作业，机器人可存储多个作业，并根据需要调用对应作业，这种方式便是将示教作业转移到上位机软件上进行，可实现不停止焊接作业的情况下更新机器人作业程序；第三阶段为在线编程机器人自动焊接，这种形式利用在线编程程序并借助三维成像技术，自动识别工件外形尺寸的工件类型，通过图像处理算法提取工件数模，并通过工件特征点识别软硬件系统自动规划机器人焊接路径，最终使用在线编程软件自动生成带机器人运动位姿的焊接作业程序，通过3D扫描设备和焊接路径规划算法的开发在线自动生成焊接程序的方式，已达到无需技术人员后台离线生成作业，机器人可根据工件特征在线自动作业。
[0004]根据现阶段机器人发展及船舶行业小组立焊接的实际要求，示教形式的机器人焊接无法完成小组立自动焊接，国内已有部分船厂完成了船舶小组立机器人自动焊接生产线建造并投产，但需要配备专业编程人员进行实时程序更新，而为提升焊接效率并节省人工成本，则需要将船舶小组立工件的焊接作用进行到第三阶段，即在线编程机器人自动焊接，但现有技术并没有船舶小组立工件的在线编程机器人自动焊接装置。
[0005]因此，现急需一种自动焊接装置来解决上述问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术要解决的技术问题是如何提供一种自动焊接装置，以解决现有技术并没有船舶小组立工件的在线编程机器人自动焊接装置的问题。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种自动焊接装置，其包括，两个直线导轨，两个所述直线导轨间隔且相互平行设置；辊道，所述辊道设置于两个所述直线导轨之间，用于运输待焊接工件；焊接门架，所述焊接门架滑动设置于所述两个直线导轨；伺服电机，所述伺服电机设置于其中一个所述直线导轨，所述伺服电机工作时驱动所述直线导轨带动所述焊接门架沿所述直线导轨运动；所述辊道的运输方向与所述焊接门架的运动方向平行；三维工业相机，所述三维工业相机设置于所述焊接门架，所述三维相机用于对所述辊道上的所述待焊接工件进行扫描；机器人，所述机器人设置于所述焊接门架并与所述辊道
正对设置，所述机器人用于对所述待焊接工件进行焊接；上位机，所述上位机分别连接至所述辊道的电机、所述伺服电机、所述三维工业相机以及所述机器人，用于控制所述辊道的电机、所述伺服电机、所述三维工业相机以及所述机器人的工作状态，还用于根据所述三维工业相机的扫描数据进行模型重构，并生成带有焊接路径顺序和焊接参数的焊接程序。
[0008]更进一步地，所述直线导轨的两端均安装有限位器。
[0009]更进一步地，所述焊接门架包括两个相互平行并分别与两个所述直线导轨的滑块滑动连接的竖直门架体以及连接两个所述竖直门架体的水平门架体；所述三维工业相机和所述机器人固定于所述水平门架体。
[0010]更进一步地，所述水平门架体靠近所述辊道的一侧设置有固定支架；所述三维工业相机和所述机器人分别固定于所述固定支架。
[0011]更进一步地，所述固定支架包括间隔固定于所述水平门架体上的两个高度调整连接支架以及可滑动固定于两个所述高度调整连接支架远离所述水平门架体一端的支架主体，所述支架主体水平设置且垂直于所述焊接门架的运动方向，所述支架主体远离所述高度调整连接支架的一侧设置有U型槽；所述三维工业相机和所述机器人分别固定于所述支架主体。
[0012]更进一步地，所述高度调整连接支架包括固定于所述水平门架体上的横连接板、一端固定于所述横连接板且与所述水平门架体平行的横梁、一端垂直固定于所述横梁的另一端的纵梁以及固定于所述纵梁的另一端的纵连接板，所述纵连接板上设置有长条孔；所述支架主体通过螺钉可滑动固定于所述纵连接板。
[0013]更进一步地，所述三维工业相机包括间隔固定于所述支架主体上的多个，且相邻的两个所述三维工业相机的扫描范围相交。
[0014]更进一步地，所述三维工业相机包括固定于所述U型槽内的相机本体以及分别与所述相机本体连接的电源模块和通讯模块，所述电源模块连接有供电线路，所述通讯模块通过数据传输电缆与所述上位机连接；所述电源模块和所述通讯模块相对设置于所述支架主体的两侧。
[0015]更进一步地，所述支架主体的侧壁上设置有线槽以及盖设于所述线槽的盖板，所述供电线路和所述数据传输线缆设置于所述线槽内。
[0016]更进一步地，所述上位机包括处理器以及与所述处理器连接的存储器。
[0017]本专利技术的技术效果在于：通过设计直线导轨、辊道、焊接门架、伺服电机、三维工业相机、机器人以及上位机的连接方式，从而可以实现船舶小组立工件的在线编程机器人自动焊接，且无需编程人员进行后台离线生成作业，这样不仅提升了焊接效率还节省了人工成本。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例提供的一种自动焊接装置的立体结构示意图。
[0019]图2是本专利技术实施例提供的一种自动焊接装置的正视图。
[0020]图3是本专利技术实施例提供的一种自动焊接装置的侧视图。
[0021]图4是本专利技术实施例提供的一种自动焊接装置的俯视图。
[0022]图5是本专利技术实施例提供的一种自动焊接装置的三维工业相机的扫描范围示意
图。
[0023]图6是本专利技术实施例提供的一种自动焊接装置中支架主体的结构示意图。
[0024]图7是本专利技术实施例提供的一种自动焊接装置中高度调整连接支架的结构示意图。
[0025]图8是本专利技术实施例提供的一种自动焊接装置中筋板的焊接路径顺序示意图。
[0026]其中，1、焊接门架；2、直线导轨；3、伺服电机；4、机器人；5、固定支架；501、支架主体；502、高度调整连接支架；5021、纵连接板；5022、纵梁；5023、横梁；5024、横连接板；6、三维工业相机；7、辊道；8、筋板。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。
[0028]本专利技术实施例提供了一种自动焊接装置，结合图1至图7所示，其包括两个直线导轨2、辊道7、焊接门架1、伺服电机3、三维工业相机6、机器人4以及上位机。
[0029]其中，两个所述直线导轨2间隔且相互平行设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动焊接装置，其特征在于：包括，两个直线导轨，两个所述直线导轨间隔且相互平行设置；辊道，所述辊道设置于两个所述直线导轨之间，用于运输待焊接工件；焊接门架，所述焊接门架滑动设置于所述两个直线导轨；伺服电机，所述伺服电机设置于其中一个所述直线导轨，所述伺服电机工作时驱动所述直线导轨带动所述焊接门架沿所述直线导轨运动；所述辊道的运输方向与所述焊接门架的运动方向平行；三维工业相机，所述三维工业相机设置于所述焊接门架，所述三维相机用于对所述辊道上的所述待焊接工件进行扫描；机器人，所述机器人设置于所述焊接门架并与所述辊道正对设置，所述机器人用于对所述待焊接工件进行焊接；上位机，所述上位机分别连接至所述辊道的电机、所述伺服电机、所述三维工业相机以及所述机器人，用于控制所述辊道的电机、所述伺服电机、所述三维工业相机以及所述机器人的工作状态，还用于根据所述三维工业相机的扫描数据进行模型重构，并生成带有焊接路径顺序和焊接参数的焊接程序。2.如权利要求1所述的自动焊接装置，其特征在于：所述直线导轨的两端均安装有限位器。3.如权利要求1所述的自动焊接装置，其特征在于：所述焊接门架包括两个相互平行并分别与两个所述直线导轨的滑块滑动连接的竖直门架体以及连接两个所述竖直门架体的水平门架体；所述三维工业相机和所述机器人固定于所述水平门架体。4.如权利要求3所述的自动焊接装置，其特征在于：所述水平门架体靠近所述辊道的一侧设置有固定支架；所述三维工业相机和所述机器人分别固定于所述固定支架。5.如权利要求4所述的自动焊接装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：张庆营，于琦，何社锋，张凯，温洪波，张西亮，姜立群，
申请(专利权)人：海洋石油工程青岛有限公司海洋石油工程股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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