一种融合UWB和LiDAR的复杂场景定位方法技术

本申请公开了应用于机器人定位领域的一种融合UWB和LiDAR的复杂场景定位方法，该方法通过UWB基站可移动的设置，在UWB基站在受到遮挡后，可自主调节其所在位置避开遮挡，提高机器人的定位精度，通过压轮挤压导力杆的方式进行驱动，当升降板向下移动时，压轮和导力杆会造成挤压，挤压产生的力可带动驱动盒向导力杆较低的位置移动，当升降板向上移动时，在配重块的作用下，可带动驱动盒向导力杆较高的位置移动，上述驱动方式可使UWB基站在导力杆的任一位置停止，且具有锁位功能，提高了UWB基站移动时的稳定性，又通过拉簧和拉力传感器的设置，实现了UWB基站自身的定位功能，进一步的提高了定位的准确性。高了定位的准确性。高了定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种融合UWB和LiDAR的复杂场景定位方法


[0001]本申请涉及机器人定位领域，特别涉及一种融合UWB和LiDAR的复杂场景定位方法。

技术介绍

[0002]随着机器人在市场上的应用越来越广泛，应用场景越来越多，现如今机器人同时应用在室内外成为了目前机器人行业发展的一个必然趋势，但是因为在室内和室外的场景复杂程度是不同的，所以需要不同的定位算法，以及何时在这两种算法之间进行切换。
[0003]在室外的环境下机器人采用GPS定位，在室内的环境下，由于GPS信号变弱，定位精度会大幅度下降，此时采用UWB融合Lidar定位技术对机器人进行定位。
[0004]UWB定位：需要在室内安装UWB基站，并在机器人上安装UWB标签进行使用，UWB基站在工作的过程中不能受到遮挡，否则会影响定位精度，因此需要进一步改进。

技术实现思路

[0005]本申请目的为：在UWB基站受到遮挡后进行移动，防止UWB基站由于受到遮挡影响机器人的定位精度，相比现有技术提供一种融合UWB和LiDAR的复杂场景定位方法，包括以下步骤：
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种融合UWB和LiDAR的复杂场景定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在室内的墙面上安装UWB基站(1)，并在机器人的内部安装UWB标签和LiDAR；S2、机器人启动，对周围的环境进行测量，判断是否处于室外环境；S3、若判断机器人处于室外，采用GPS定位，若判断机器人处于室内时，则采用UWB融合LiDAR进行定位；S3、当UWB标签接收的UWB基站(1)发出信号变差时，移动UWB基站(1)，直至机器人接收的信号变正常为止；所述UWB基站(1)一侧的侧面固定连接有驱动盒(2)，所述驱动盒(2)的顶端和底端均设置有滑杆(3)，所述滑杆(3)贯穿驱动盒(2)并与之滑动连接，且两个滑杆(3)相互平行，所述滑杆(3)的两端均固定在墙面上，所述驱动盒(2)上侧的内部开设有上腔(201)，所述驱动盒(2)下侧的内部开设有下腔(202)，所述驱动盒(2)的侧壁开设有通槽(203)，且通槽(203)与下腔(202)相连通。2.根据权利要求1所述的一种融合UWB和LiDAR的复杂场景定位方法，其特征在于，所述下腔(202)的内部设置有升降板(5)，所述下腔(202)的顶端和底端之间固定连接有导向杆(16)，且转动连接有螺纹杆(4)。3.根据权利要求2所述的一种融合UWB和LiDAR的复杂场景定位方法，其特征在于，所述导向杆(16)贯穿升降板(5)并与之滑动连接，所述螺纹杆(4)贯穿升降板(5)并与之螺纹连接。4.根据权利要求1所述的一种融合UWB和LiDAR的复杂场景定位方法，其特征在于，两个所述滑杆(3)的两端之间固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：林祝亮，鄂采洋，李凝，曹振新，
申请(专利权)人：浙江师范大学，
类型：发明
国别省市：