【技术实现步骤摘要】
城市轨道车辆定位方法、装置及设备
[0001]本申请涉及轨道交通
，尤其涉及一种城市轨道车辆定位方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]随着城市化进程的飞速发展，城市轨道交通在日常出行中的作用日渐显著。
[0003]由于城市轨道车辆的运营环境往往处于地下、隧道等室内环境之下，无法使用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或北斗等卫星定位系统，因此城市轨道车辆定位主要依靠轨旁设备和车载列车自动保护(Automatic Train Protection，ATP)设备。目前城市轨道车辆定位方案，主要是通过视距链路来实现定位的。
[0004]然而，在存在弯道等复杂轨道场景下，可能存在视距链路阻塞的情形，导致城市轨道车辆定位效果较差。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种城市轨道车辆定位方法、装置及设备，以解决在视距链路阻塞情况下城市轨道车辆定位效果差的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种城市轨道车辆定位方法，应用于位于第一轨道车辆中的处理...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种城市轨道车辆定位方法，其特征在于，应用于位于第一轨道车辆中的处理器，所述第一轨道车辆和第二轨道车辆均在预设轨道上行驶，所述方法包括：基于可重构智能表面RIS中包括的多个元素，建立第一轨道车辆和第二轨道车辆之间的虚拟视距链路，所述虚拟视距链路为信号从所述第二轨道车辆经过所述多个元素到所述第一轨道车辆之间的链路；基于所述虚拟视距链路，获取当前时刻所述处理器针对发射信号接收到的接收信号，所述发射信号为所述第二轨道车辆中的信号发射装置发射的信号；根据所述接收信号的频率和所述发射信号的频率，确定所述当前时刻的多普勒频移；根据所述第一轨道车辆在所述当前时刻的第一传感器指示速度、所述第二轨道车辆在所述当前时刻的第二传感器指示速度以及所述多普勒频移，对所述第一轨道车辆的行驶方向进行校正处理，确定所述当前时刻下、所述第一轨道车辆在x轴上的水平校正速度和在y轴上的竖直校正速度；根据所述第一轨道车辆在前一时刻的第一定位位置、所述水平校正速度、所述竖直校正速度以及所述当前时刻和所述前一时刻之间的时差，确定所述第一轨道车辆在所述当前时刻的第二定位位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于可重构智能表面RIS中包括的多个元素，建立第一轨道车辆和第二轨道车辆之间的虚拟视距链路，包括：获取所述多个元素的数量、所述多个元素中两两相邻的元素之间的距离；基于所述多个元素的数量、所述多个元素中两两相邻的元素之间的距离，建立基于RIS辅助的接收信号模型；基于所述接收信号模型确定RIS相移参数，所述RIS相移参数用于指示所述多个元素反射的信号的相位，使得所述多个元素反射的信号成相长干涉关系；基于所述RIS相移参数，建立所述虚拟视距链路。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个元素的数量、所述多个元素中两两相邻的元素之间的距离，建立基于RIS辅助的接收信号模型，包括：获取所述多个元素至所述第一轨道车辆的信道在所述当前时刻的第一信道信息，以及所述第二轨道车辆至所述多个元素的信道在所述当前时刻的第二信道信息；确定所述多个元素在所述当前时刻的控制矩阵与各所述元素的相移参数之间的第一函数关系；根据所述第一信道信息、所述第二信道信息和所述第一函数关系，建立所述接收信号模型。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述接收信号模型确定RIS相移参数，包括：根据所述接收信号模型，确定所述当前时刻的接收信号功率与各所述元素的相移参数之间的第二函数关系；根据所述第二函数关系，确定所述RIS相移参数，其中，所述RIS相移参数为使得所述接收信号功率取最大值的相移参数。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨道车辆在所述当前时刻的第一传感器指示速度、所述第二轨道车辆在所述当前时刻的第二传感器指示
速度以及所述多普勒频移，对所述第一轨道车辆的行驶方向进行校正处理，确定所述当前时刻下、所述第一轨道车辆在x轴上的水平校正速度和在y轴上的竖直校正速度，包括：根据所述多普勒频移、所述发射信号的频率、所述第一传感器指示速度、所述第二传感器指示速度、以及所述第二传感器指示速度的方向与所述发射信号的传输方向的第一夹角，确定所述第一传感器指示速度的方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄书博，邓文豪，郝晓武，孙开意，李学宁，王子煜，
申请(专利权)人：中国铁道科学研究院集团有限公司城市轨道交通中心中国铁道科学研究院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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