【技术实现步骤摘要】
基于双滤波器的定位方案切换方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，尤其涉及一种基于双滤波器的定位方案切换方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶系统中不同级别的自动驾驶方案对定位的能力要求不同，且定位能力在不同的场景下也存在差异。依赖高精度地图的L3级别以上的自动驾驶方案中，下游的路径规划查询模块依赖高精度全局定位，但是在不依赖高精度地图的L2级别的自动驾驶方案中，下游的控制模块更依赖局部的高精度定位而非全局定位。基于高、低级不同的自动驾驶模式，当高级的全局定位和低级的局部定位两种定位方案发生切换时，会导致两种不同的定位结果，且两种定位结果的数值差异比较大，会发生数值跳变，由于路径规划查询等下游模块无法接受上游定位发生的大幅度跳变问题，当自动驾驶系统中定位无法支持提供高精度全局定位时，往往需要退出自动驾驶等待定位能力恢复，或者退出后切换到L2车道保持方案重新定位，但这样切换带来的定位位置跳变往往会对下游模块造成数据危害。
[0003]目前基于高精度地图的定位方案还都无...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于双滤波器的定位方案切换方法，其特征在于，所述双滤波器包括用于局部定位的第一滤波器和用于全局定位的第二滤波器，状态机包括所述双滤波器从等待初始化到定位初始化完成的多个状态，以支持定位系统在全局定位和局部定位之间进行定位方案切换，方法包括：根据行驶设备的当前状态，将所述状态机更新至对应状态；获取行驶设备上设置的传感器组采集到的感测数据；基于所述状态机的当前状态，利用所述感测数据，更新所述第一滤波器或所述第二滤波器的状态量；所述双滤波器发生第一滤波器切换至第二滤波器，根据切换时所述双滤波器的状态量更新从世界坐标系变换至虚拟坐标系的变换矩阵；将所述双滤波器中当前在用的滤波器的状态量通过所述变换矩阵转换成虚拟坐标系下的定位结果，以作为定位系统的输出，发送至自动驾驶系统的下游模块使用。2.根据权利要求1所述的定位方案切换方法，其特征在于，所述双滤波器发生第一滤波器切换至第二滤波器，根据切换时所述双滤波器的状态量更新从世界坐标系变换至虚拟坐标系的变换矩阵的步骤，包括：获取切换时所述第一滤波器的第一状态量和所述第二滤波器的第二状态量；将所述第一状态量与所述第二状态量的逆相乘，以获得所述变换矩阵。3.根据权利要求2所述的定位方案切换方法，其特征在于，所述将所述双滤波器中当前在用的滤波器的状态量通过所述变换矩阵转换成虚拟坐标系下的定位结果的步骤，包括：将所述变换矩阵与所述双滤波器中当前在用的滤波器的状态量相乘，以转换成虚拟坐标系下的定位结果。4.根据权利要求1所述的定位方案切换方法，其特征在于，所述双滤波器定位初始化的顺序是先初始化第一滤波器后再初始化第二滤波器，对应地将所述状态机的状态设置为：状态一：等待双滤波器初始化；状态二：第一滤波器初始化中；状态三：等待第二滤波器初始化；状态四：第二滤波器初始化中；状态五：双滤波器定位初始化完成；其中，状态二切换至状态三的条件为第一滤波器初始化成功，状态三切换至状态五的条件为第二滤波器初始化成功。5.根据权利要求4所述的定位方案切换方法，其特征在于，所述根据行驶设备的当前状态，将所述状态机更新至对应状态的步骤，包括：行驶设备上电，自动驾驶系统启动，所述状态机处于状态一；当获取到用于局部定位系统初始化的传感器的信息时且驾驶模式处于手动驾驶模式，所述状态机进入状态二；当第一滤波器初始化完成后，所述状态机进入状态三，此时自动驾驶系统允许进入具有局部定位功能的辅助驾驶模式；当获取到用于全局定位系统初始化的传感器的信息时且驾驶模式处于手动驾驶模式或辅助驾驶模式，所述状态机进入状态四；
当第二滤波器初始化完成后，所述状态机进入状态五，此时自动驾驶系统允许进入具有全局定位功能的高阶自动驾驶模式；当自动驾驶系统因受故障或环境影响从所述高阶自动驾驶模式降级至手动驾驶模式或所述辅助驾驶模式时，所述状态机从状态五切换至状态三；当自动驾驶系统因行驶设备当前驾驶级别的变化从所述高阶自动驾驶模式降级至手动驾驶模式...
【专利技术属性】
技术研发人员：江玲新，张宇，叶茂，
申请(专利权)人：嬴彻星创智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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