面向低比压地形尺蠖运动式行走机构制造技术

本发明专利技术涉及面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，包括尺蠖运动式行走系统和折叠式桥面工作系统；行走系统包括多个交替前行的移动平面，多个移动平面相互平行，上至下叠放次序是宽度由大到小，长度由大到小或是由小到大，相邻的两个移动平面传动连接，每个移动平面的四角处连接有一个可伸缩的支承腿组，折叠式桥面工作系统固定连接最上面的工作平面上，区别于轮履式或轮腿式移动平台依靠摩擦力驱动，尺蠖式跨步离散运动过程中内支承腿组和外支承腿组与地面仅形成支撑关系，位移运动依靠相邻移动平面间的内力驱动来实现，适用于低附着系数、低接地比压和崎岖坎坷等复杂地面环境，平台也可以作为登陆栈桥使用。台也可以作为登陆栈桥使用。台也可以作为登陆栈桥使用。

【技术实现步骤摘要】
面向低比压地形尺蠖运动式行走机构


[0001]本专利技术属于登陆装备领域，尤其涉及一种面向低比压地形尺蠖运动式行走机构及连岸栈桥，用于多种复杂地形登陆。

技术介绍

[0002]传统的轮式和履带式车辆在遇到一些低附着系数，低接地比压、崎岖不平的环境，如滩涂、沼泽、湿地、沙滩、近海礁石、深坑以及防波堤等地形时往往难以通过，而像沙漠越野车，雪地车，两栖车辆等装备仅在面对特定地形时通过能力较强，无法适应复杂多变的地面环境。
[0003]虽然近年来出现多足行走机器人，依靠其离散化的足式运动可以适应各种复杂的地面环境，但由于其构件和运动副多结构复杂且控制困难在面对一些恶劣环境时可靠性往往难以保持较平稳的状态行走。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术提供一种面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，其尺蠖式运动是一种跨步式的离散运动，移动平台在移动时并不会与地面产生依靠摩擦力的驱动关系，而是仅依靠其内支承腿组和外支承腿组与底面形成支撑关系，移动平台可以实现快速布置，有效应对滩涂、沼泽、湿地、沙滩、近海礁石、深坑以及防波堤等复杂地形登陆。
[0005]本专利技术通过以下技术方案实现：
[0006]面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，包括尺蠖运动式行走系统1000和折叠式桥面工作系统2000；所述的尺蠖运动式行走系统包括多个交替前行的移动平面，所述的多个移动平面相互平行，上至下叠放次序是宽度由大到小，长度由大到小或是由小到大，相邻的两个移动平面传动连接，每个移动平面的四角处连接有一个可伸缩的支承腿组，所述的折叠式桥面工作系统2000固定连接最上面的工作平面上。
[0007]作为本专利技术的更优的技术方案：所述的移动平面为两个，具体是上移动平面1100和下移动平面1200，位于上移动平面1100四角处为内支承腿组1700，位于下移动平面1200四角处为外支承腿组1800；所述的上移动平面1100与下移动平面1200传动连接后交替前行，下移动平面1200同一侧的两个内支承腿1700位于两个外支承腿组1800之间，所述折叠式桥面工作系统2000固定连接在上移动平面1100上。
[0008]作为本专利技术的更优的技术方案：所述的相邻的两个移动平面交替前行通过齿轮齿条传动、链传动、滚珠丝杠传动或油缸机械传动中的一种实现。
[0009]作为本专利技术的更优的技术方案：所述的尺蠖运动式行走系统1000包括推动油缸1300和油缸支座1400；所述的推动油缸1300的缸体固定连接在上移动平面1100底部，推动油缸1300的活塞杆通过油缸支座1400固定连接在下移动平面1200上，推动油缸1300的活塞杆与下移动平面1200平行。
[0010]作为本专利技术的更优的技术方案：所述折叠式桥面工作系统2000包括折叠模块2100
和牵引模块2200；所述的折叠模块2100包括主体桥面2101、中间桥面2102、边缘桥面2103、第一齿轮副2104、第一桥面电机2105、第二齿轮副2107、第二桥面电机2108、第二齿轮连接器2109；主体桥面2101和中间桥面2102通过第一齿轮副2104连接为一体，边缘桥面2103和中间桥面2102通过第二齿轮副2107连接为一体；主体桥面2101下表面与下移动平面1200固定连接，所述的牵引模块2200包括钢索2201、滑轮2202、卷扬机2203、桥基杆2204、桥基座2205、钢索2201的一端与第二齿轮副2107连接，钢索2201绕过滑轮2202后另一端与卷扬机2203连接，所述的滑轮2202固定连接在桥基杆2204一端，桥基杆2204另一端可转动连接在桥基座2205上，桥基座2205固定连接在上移动平面1100的四角处。
[0011]作为本专利技术更优的技术方案：所述的第一齿轮副2104为啮合的两个齿轮并通过第一齿轮连接器2106连接为一体；所述的第二齿轮副2107为啮合的两个齿轮并通过第二齿轮连接器2109连接为一体；所述的第一齿轮副2104的两个齿轮分别与主体桥面2101和中间桥面2102固定连接，第二齿轮副2107两个齿轮分别与边缘桥面2103和中间桥面2102固定连接。
[0012]作为本专利技术的更优的技术方案：所述的内支承腿组1700与外支承腿组1800相同结构，均包括基座总成1710、顶伸部件1720、一级腿部件1760、二级腿部件1770和三级腿1780和绳排滑轮装置；所述的顶伸部件1720包括顶杆滑动拉盘1721、回收导向杆1722、油缸1723、第十导向轮1724，所述的油缸1723缸体固定连接在基座总成1710底部，顶杆滑动拉盘1721固定在油缸1723伸缩杆端部；所述的回收导向杆1722一端固定连接在顶杆滑动拉盘1721，另一端伸入基座总成1710内部并可相对滑动；所述的一级腿部件1760包括一级腿1761、一级腿1761顶部的第六导向轮1762和一级腿1761底部的第五导向轮1763；所述的二级腿部件1770包括二级腿1771、二级腿1771底部的第七导向轮1773，二级腿1771顶部的第八导向轮1772；所述的导向轮组件1730固定连接在基座总成1710顶部，包括固定连接在基座总成1710上的导向轮基座1732和安装在导向轮基座1732上的第一导向轮1731和第二导向轮1733；所述的绳排滑轮装置包括伸展钢绳组1740和收缩钢绳组1750，所述的伸展钢绳组1740包括一级伸腿钢绳1741、二级伸腿钢绳1742和三级伸腿钢绳1743；所述的一级伸腿钢绳1741首端与油缸1723的伸缩杆端部固定连接，其尾端与基座总成1710顶部固定连接，中段依次绕过位于油缸1723底部的第九导向轮1724、导向轮组件1730和基座总成1710底部第四导向轮1714；所述的二级伸腿钢绳1742首端固定连接于基座总成1710底部四角处，中段绕过第五导向轮1763，尾端固定于二级腿1771顶部；所述的三级伸腿钢绳1743首端连接于二级腿1771底部，中段绕过第七导向轮1773，尾端固定于三级腿1780顶部；所述的收缩钢绳组1750包括一级收腿钢绳1751、二级收腿钢绳1752和三级收腿钢绳1753；所述的一级收腿钢绳1751首端与回收导向杆1722底端固定连接，中段绕过位于基座总成1710的第三导向轮1713，尾端与一级腿1761顶部固定连接；所述的二级收腿钢绳1752首端固定连接于基座总成1710底部四角处，中段绕过第六导向轮1762，尾端固定于二级腿1771顶部；所述的三级收腿钢绳1753首端固定连接于二级腿1771底部，中段绕过第八导向轮1772，尾端固定于三级腿1780顶部。
[0013]作为本专利技术更优的技术方案：所述内支承腿组1700还包括足端自适应支撑系统1790包括上板1791、连杆板1792、摇杆板1793、底板1794、回位导杆1795、回位弹簧1796、底板导杆1797、垫圈1798和支撑弹簧1799，所述的底板导杆1797上端的螺栓与三级腿1780连
接，所述连杆板1792、摇杆板1793均有4个，分别与上板1791和底板1794铰接，互相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，其特征在于：包括尺蠖运动式行走系统和折叠式桥面工作系统；所述的尺蠖运动式行走系统包括多个交替前行的移动平面，所述的多个移动平面相互平行，上至下叠放次序是宽度由大到小，长度由大到小或是由小到大，相邻的两个移动平面传动连接，每个移动平面的四角处连接有一个可伸缩的支承腿组，所述的折叠式桥面工作系统固定连接最上面的工作平面上。2.如权利要求1所述的面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，其特征在于：所述的移动平面为两个，具体是上移动平面和下移动平面，位于上移动平面四角处为内支承腿组，位于下移动平面四角处为外支承腿组；所述的上移动平面与下移动平面传动连接后交替前行，下移动平面同一侧的两个内支承腿组位于外支承腿组之间，所述折叠式桥面工作系统固定连接在上移动平面上。3.如权利要求1所述的面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，其特征在于：所述的相邻的两个移动平面交替前行通过齿轮齿条传动、链传动、滚珠丝杠传动或油缸机械传动中的一种实现。4.如权利要求1所述的面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，其特征在于：所述的尺蠖运动式行走系统还包括推动油缸和油缸支座；所述的推动油缸的缸体固定连接在移动平面上，推动油缸的活塞杆固定连接在与其相邻的移动平面上，推动油缸的活塞杆与移动平面平行。5.如权利要求1所述的面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，其特征在于：所述折叠式桥面工作系统包括折叠模块和牵引模块；所述的折叠模块包括主体桥面、中间桥面、边缘桥面、第一齿轮副、第一桥面电机、第二齿轮副、第二桥面电机、第二齿轮连接器；主体桥面和中间桥面通过第一齿轮副连接为一体，边缘桥面和中间桥面通过第二齿轮副连接为一体；所述的主体桥面下表面与下移动平面固定连接，所述的牵引模块包括钢索、滑轮、卷扬机、桥基杆、桥基座、钢索的一端与第二齿轮副连接，钢索绕过滑轮后另一端与卷扬机连接，所述的滑轮固定连接在桥基杆的一端，桥基杆的另一端可转动连接在桥基座上，桥基座固定连接在相邻的移动平面的四角处。6.如权利要求1所述的面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，其特征在于：所述的第一齿轮副为啮合的两个齿轮并通过第一齿轮连接器连接为一体；所述的第二齿轮副为啮合的两个齿轮并通过第二齿轮连接器连接为一体；所述的第一齿轮副的两个齿轮分别与主体桥面和中间桥面固定连接，第二齿轮副两个齿轮分别与边缘桥面和中间桥面固定连接。7.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昕晖，陈伟，曹丙伟，王浩，李新华，于沛行，张冬，雷鹏瀚，赵德浩，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：