具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置及方法，是由影像摄取单元、超音波感测单元、警示单元、显示单元以及处理单元所组成，而当接收到倒车Ｒ档讯号后，该处理单元即通过影像摄取单元与超音波感测单元，接收车体后方的影像画面和障碍物距离信息，再计算出障碍物实际方位，且将障碍物所在位置实时标示于后视影像画面上，并输出至显示单元，而车体与障碍物距离过近时，会输出警示讯号至警示单元，并将原始的后视影像画面自动切换成由上往下的垂直俯视画面，以提供较佳的空间视觉效果，精确判断车体与障碍物间的距离。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术关于一种，特别是指一 种于车辆倒车时，具有可具体得知障碍物方位的影像信息，并提供驾驶者警示讯息。
技术介绍
目前常见的停车安全辅助系统以倒车警示为主，大致可分为超音波声音警示及摄 影机影像显示，其中超音波声音警示在后车保险杆上装上感应器，而当侦测到阻碍物时，即 会发出声响提醒驾驶者，而摄影机影像显示为直接将车子后方的影像，显示于仪表板上的 屏幕，以提供驾驶者影像讯息；然而上述两类的停车辅助系统均各有其不足之处，超音波声音警示仅听得到障碍 物距离警示，但无影像画面，且无法判断障碍物的实际方位；而摄影机影像显示只看得到障 碍物影像，但在距离判断的空间视觉效果差，且无法主动侦测障碍物，来适时给予警讯，故 两者所能提供驾驶者停车辅助的实用性有限，仍有加以改良的必要。由此可见，上述现有方式仍有诸多缺失，实非一良好的设计，而亟待加以改良。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是在于提供一种具备障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装 置与方法，是为了能改善现有的超音波停车辅助系统的缺点，譬如无法具体得知障碍物方 位的影像信息，以及一般影像式停车辅助系统在距离判断的空间视觉效果差，且无法主动 侦测障碍物并提供警示等等；达成上述专利技术目的的具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置，是由影像摄取 单元、超音波感测单元、警示单元、显示单元以及处理单元所组成，其中该处理单元与影像 摄取单元、超音波感测单元、显示单元相介接；而当本专利技术的停车辅助装置接收到倒车R档讯号后，处理单元即通过影像摄取单 元与超音波感测单元，接收车体后方的影像画面和障碍物距离信息，再配合内建的超音波 定位公式，计算出障碍物实际方位，且将障碍物所在位置实时标示于后视影像画面上，并输 出至显示单元；若车体与障碍物距离过近时，该处理单元将输出警示讯号至警示单元，并通过内 建的影像坐标转换公式，进一步将原始的后视影像画面自动切换成由上往下的垂直俯视画 面(即造成鸟瞰影像)，以提供较佳的空间视觉效果，精确判断车体与障碍物间的距离。本专利技术所提供的，与其它现有 技术相互比较时，更具备下列优点1.本专利技术的，可将原始后视影 像转换成由上往下的鸟瞰影像画面，而在车辆接近障碍物时，提供距离判断上较佳的空间 视觉效果。2.本专利技术的，可结合超音波感测定位，可于影像画面上标示出障碍物所在位置，实时掌握障碍物动态。3.本专利技术的，通过超音波距离 侦测，在车辆接近障碍物时，可将原始后视影像自动切换为鸟瞰影像画面，以达到最佳的停 车辅助效果。附图说明请参阅以下有关本专利技术较佳实施例的详细说明及其附图，将可进一步了 解本专利技术 的
技术实现思路
及其目的功效；有关该实施例的附图为图1为本专利技术具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置示意图；图2为本专利技术具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置系统架构图；图3为本专利技术的后视影像画 面图；以及图4为本专利技术的鸟瞰影像画 面图；附图标记1、车体；11、超音波传感器；12、倒车摄影机；13、车内屏幕；2、障碍物； 31、影像摄取单元；32、超音波感测单元；33、警示单元；34、显示单元；4、倒车R档讯号；5、 警示标号。具体实施例方式以下通过具体实施例来说明本专利技术。实施例1 请参阅图1，为本专利技术具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置示意图，由图中 可知，该停车辅助装置可设置于车体1上，并通过超音波传感器11，可感测得知车体1后方 障碍物2的距离，并可通过倒车摄影机12，摄取车体1后方的影像画面，再由车内屏幕13来 显示出车体1后方障碍物2的距离与影像。请参阅图2，为本专利技术具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置的系统架构图， 由图中可知，主要包括影像摄取单元31，与处理单元35相介接，而该影像摄取单元31可设置于车体外 周，通过摄影的方式摄取车体外部环境的影像，并将摄取的影像传送至处理单元35 ；超音波感测单元32，与处理单元35相介接，而该超音波感测单元32可设置于车体 外周，通过超音波对车体外在环境状况做距离侦测，并将感测的距离讯息传送至处理单元 35 ；警示单元33，与处理单元35相介接，并由处理单元35所控制，当车体与障碍物距 离过近时，发出警告给驾驶人；显示单元34，与处理单元35相介接，该显示单元34可显示影像，该显示单元34也 可为触控式屏幕而直接供使用者作系统调整设定；处理单元35，该处理单元35与影像摄取单元31、超音波感测单元32、警示单元33 及显示单元34相介接，当停车辅助装置接收到倒车R档讯号4后，该处理单元35即通过影 像摄取单元31与超音波感测单元32，接收车体后方的影像画面和障碍物2距离信息，再配合内建的超音波定位公式，计算出障碍物2实际方位，且将障碍物2所在位置实时标示于原 始后视影像画面上，并将车体后方的原始后视影像画面、车体与障碍物2距离及警示标点5 结合输出至显示单元34，而该警示标点5用于定位出障碍物2的实际所在位置；若车体与障碍物2距离过近时，该处理单元35将输出警示讯号至警示单元33，并 通过内建的影像坐标转换公式，将所摄取的原始后视影像画面自动切换成由上往下的垂直 俯视画面(鸟瞰影像)，可在车辆接近障碍物时，提供距离判断上较佳的空间视觉效果，以 精确判断车体与障碍物2间的距离(请参阅图4所示)。请参阅图3及图4，为本专利技术 的后视影像画面图及鸟瞰影像画面图，由图中可知，处理单元计算处理后的整合警示标点 的原始后视影像与鸟瞰影像，通过超音波感测单元所侦测到的障碍物距离，来自动作影像 画面切换，因此超音波感测单元所侦测到的障碍物2距离，为原始后视影像与鸟瞰影像画 面间自动切换的依据，并再于显示单元34上显示出障碍物2、警示标号5及与障碍物2距离 (譬如100cm)，以达到最佳停车辅助之效；而搭配的鸟瞰影像转换公式如下<formula>formula see original document page 5</formula>其中该为鸟瞰影像显示坐标点，为世界坐标点，s为比例因子， R为世界坐标转换成鸟瞰坐标的3x3的旋转矩阵，T为与鸟瞰虚拟摄影机坐标相关的1x3的 平移矩阵，A为摄影机内部矩阵，如下所示<formula>formula see original document page 5</formula>其中(叫Vtl)为像主点的影像坐标，而δ与ε分别为与摄影机焦距相关的鸟瞰影 像u与￥坐标轴的比例因子。上列详细说明是针对本专利技术之一可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制 本专利技术的专利范围，凡未脱离本专利技术的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。权利要求一种具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置，其特征在于包括影像摄取单元，与处理单元相介接，用于摄取车体外部环境的影像，并将摄取的影像传送至处理单元；超音波感测单元，与处理单元相介接，通过超音波对车体外在环境状况做距离侦测，并将感测的距离讯息传送至处理单元；显示单元，与处理单元相介接，该显示单元显示影像；处理单元，该处理单元与影像摄取单元、超音波感测单元、警示单元及显示单元相介接，并通过影像摄取单元及超音波感测单元接收车体外部影像与障碍物距离信息，来执行鸟瞰影像转换与障碍物定位，再输出至显示单元，以提供具备障碍物实时标示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置，其特征在于：包括：影像摄取单元，与处理单元相介接，用于摄取车体外部环境的影像，并将摄取的影像传送至处理单元；超音波感测单元，与处理单元相介接，通过超音波对车体外在环境状况做距离侦测，并将感测的距离讯息传送至处理单元；显示单元，与处理单元相介接，该显示单元显示影像；处理单元，该处理单元与影像摄取单元、超音波感测单元、警示单元及显示单元相介接，并通过影像摄取单元及超音波感测单元接收车体外部影像与障碍物距离信息，来执行鸟瞰影像转换与障碍物定位，再输出至显示单元，以提供具备障碍物实时标示的影像画面，来达到最佳停车辅助之效。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：林立伟，吴瑞鸿，张佳媛，
申请(专利权)人：徽昌电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：71[中国|台湾]