产业机械系统技术方案

目的在于，在作为产业机械的机器人作业中，能够从已存储的动作历史记录中简单地掌握处理失败或发生异常的原因，能够预防将来可能发生的问题。机器人系统能够通过以下结构来达成上述目的：保存用于执行针对工件的作业的程序的执行历史记录，并且，在每次执行所述程序的各程序块时，来自传感器的信息以及针对所述工件的作业的处理结果的信息被建立关联并保存，并且，在处理结果中发生了失败的情况下，将表示处理结果中的失败的原因的参数信息附加到执行历史记录。到执行历史记录。到执行历史记录。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】产业机械系统


[0001]本专利技术涉及一种产业机械系统，特别是涉及一种将作业时的信息作为执行历史记录记录到存储装置的产业机械。

技术介绍

[0002]以往在机器人作业中，将作业时的系统的历史记录信息存储到存储装置，来用作用于估计当前的系统状态的信息，或用作探测到异常时用于追究异常原因的信息。
[0003]专利文献1中记载了如下的机器人系统：在机器人握持对象物体的作业中，基于拍摄对象物体而得到的视觉信息来决定关于握持成功与否的概率分布，并基于概率分布来决定握持位置，由此使握持作业的生产率提升。特别是记载了一种能够管理各结构部分的动作信息、握持判定结果的历史记录信息的系统的结构。
[0004]专利文献2中记载了如下的动作历史记录管理系统：收集产业用机器人的动作历史记录数据，对收集到的数据进行统计处理，并适当地设定用于探测动作历史记录异常的管理值，能够在动作历史记录脱离管理值时容易地进行原因追究。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2019
‑
188516号公报
[0008]专利文献2：日本特开2019
‑
171490号公报

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]如上所述，已知的是，在机器人中保存动作历史记录，并使所保存的历史记录信息对各种事项派上用场。然而，在专利文献1中，各结构部分的动作信息、握持判定结果的历史记录信息是动作结果的信息，并非在作业发生失败时具体表示哪个值、如设定值等成为失败的原因的信息。另外，在专利文献2中，在处理动作发生异常时，未表示处理结果中的哪个处理的哪个值成为异常的原因。因而，两者均无法简单地获知处理失败或发生异常的原因，难以预防将来可能发生的问题。
[0011]在本公开中，目的在于，在产业机械作业中，在将作业时的系统的历史记录信息存储到存储装置来用作用于估计当前的系统状态的信息或用作探测到异常时用于追究异常原因的信息的情况下，能够从已存储的动作历史记录中简单地掌握处理失败或发生异常的原因，能够简单地获知只要变更动作程序等中的哪个部分即可，以预防将来可能发生的问题。
[0012]用于解决问题的方案
[0013]为了解决上述课题，本公开的产业机械系统是一种使用传感器来获取信息并进行针对工件的作业的产业机械系统，所述产业机械系统具备存储部，所述存储部保存用于执行针对所述工件的作业的程序的执行历史记录，在所述存储部中保存来自传感器的信息和
针对所述来自传感器的信息进行处理而得到的处理结果的信息，并且，在处理结果中发生了失败时，将表示处理结果中的失败的原因的信息附加到执行历史记录，表示所述失败的原因的信息是在所述程序执行后对执行时的失败的原因或将来可能发生的失败的原因进行分析而推导出的信息，且是表示所述处理结果中的哪个数据的值为失败的原因的信息。
[0014]专利技术的效果
[0015]若依据本公开的产业机械系统，当在作为产业机械的机器人的程序的执行历史记录中因程序的执行导致发生失败时，能够简单地获知失败的原因，即哪个程序的执行历史记录中的哪个值引起了处理失败，能够预防将来可能发生的问题。
附图说明
[0016]图1是表示本公开的1个实施方式的机器人、机器人控制装置、图像处理装置的关系的结构图。
[0017]图2是表示本公开的1个实施方式的机器人系统的框线图。
[0018]图3是表示本公开的程序的执行历史记录画面的一例的图。
[0019]图4是表示本公开的程序编辑画面的一例的图。
[0020]图5是表示本公开的1个实施方式的流程图。
具体实施方式
[0021]以下参考附图来详细说明本公开的实施方式。
[0022]图1是表示作为本公开的产业机械系统的机器人系统的1个实施方式的机器人、机器人控制装置、图像处理装置的关系的结构图。图1的机器人10是具有多关节臂11的多关节机器人，能够进行正交动作和旋转动作。通过机器人的机构部的限制，针对每个动作轴决定了其进行正交动作时的移动距离以及进行旋转动作时的旋转角度的上限值/下限值，各动作轴在一定的范围内动作。
[0023]在多关节臂11的前端设置有视觉传感器12和握持构件13。例如使用摄像机作为视觉传感器，拍摄作为目标物的工作台40上的工件41。用作为视觉传感器12的摄像机拍摄得到的图像信息被发送至图像处理装置30而被进行图像处理。
[0024]由图像处理装置30进行了图像处理的图像处理信息被发送至机器人控制装置20。在机器人控制装置20中，根据发送来的图像处理信息来控制机器人10，使多关节臂11动作，通过设置于多关节臂11的前端的手部等握持构件13，来握持工作台40上的工件41。
[0025]图2是表示作为本公开的产业机械系统的机器人系统1的框线图。如图2所示，本公开的机器人系统1包括机器人10、机器人控制装置20、图像处理装置30、显示装置50、操作盘60以及程序编辑装置70。
[0026]在机器人10的多关节臂11的前端安装有具有摄像元件的视觉传感器12。通过视觉传感器12来拍摄作为目标对象物的工作台40上的工件41。此外，在本实施方式中，设为视觉传感器12安装于机器人10的多关节臂11的前端，但也可以将视觉传感器固定设置。在该情况下，视觉传感器12不仅能够拍摄目标对象物的工件41，也能够拍摄机器人10本身。
[0027]机器人控制装置20具备控制部21和存储部22。控制部21具有由微型计算机等构成的处理单元(CPU)，根据处理单元(CPU)中的运算结果控制机器人10，以通过机器人10的多
关节臂11的前端的握持构件13来握持工件41。
[0028]存储部22包括ROM、RAM等存储元件，存储有机器人10的动作的执行程序、动作的执行上所需的各种参数，并且也至少暂时存储有从图像处理装置30发送来的图像信息、从操作盘60发送来的输入值的信息等。
[0029]进一步地，在存储部22还存储有与用于机器人10对工件41的作业的程序执行中的执行历史记录、作业的处理结果相关的信息。在每次执行程序的各程序块时，与作业的处理结果相关的信息连同从上述图像处理装置30发送来的关于图像的信息、从操作盘60发送来的输入值的信息等被与该各程序块建立关联并存储。
[0030]除此以外，当处理结果中存在有失败的原因时，在存储部22还存储有表示处理结果中失败的原因的信息。该信息是在程序执行后对执行时的失败的原因或离执行时经过时间后的失败的原因进行分析而推导出的信息，且是表示处理结果中哪个数据的值为失败的原因的信息。
[0031]图像处理装置30具备图像处理部31和存储部32。图像处理部31具有由微型计算机等构成的处理单元(CPU)，图像处理部31控制视觉传感器12，并且通过视觉程序用处理单元(CPU)处理从视觉传感器12送出来的摄像信息。
[0032]视觉程序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种产业机械系统，使用传感器来获取信息并进行针对工件的作业，所述产业机械系统具备存储部，所述存储部保存用于执行针对所述工件的作业的程序的执行历史记录，在所述存储部中保存来自传感器的信息和针对所述来自传感器的信息进行处理而得到的处理结果的信息，并且，在处理结果中发生了失败时，将表示处理结果中的失败的原因的信息附加到执行历史记录，表示所述失败的原因的信息是在所述程序执行后对执行时的失败的原因或将来可能发生的失败的原因进行分析而推导出的信息，且是表示所述处理结果中的哪个数据的值为失败的原因的信息。2.根据权利要求1所述的产业机械系统，其中，所述传感器包括视觉传感器，所述产业机械系统利用所述视觉传感器检测工件，并对检测到的工件进行作业，来自所述传感器的信息包含作业时的产业机械的位置信息和姿势信息中的至少一方的信息、以及摄像图像信息，所述处理结果的信息包含与所述工件的检测结果、未检测到/误检测有关的信息。3.根据权利要求1所述的产业机械系统，其中，所述传感器包括力传感器，所述产业机械系统一面利用所述力传感器检测负载载荷，一面对所述工件进行作业，来自所述力传感器的信息包含作业时的产业机械的位置信息和姿势信息中的至少一方的信息、以及所述力传感器的输出的信息，所述处理结果的信息包含对所述力传感器的输出进行处理后的结果的信息。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的产业机械系统，其中，所述产业机械系统具备显示装置，所述显示装置具有显示所述执...

【专利技术属性】
技术研发人员：并木勇太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：