通过直接示教操作对示教点进行示教的示教装置、机器人控制装置以及示教装置的计算机程序制造方法及图纸

机器人控制装置的显示部显示包含动作指令的动作程序，该动作指令是记录示教点的位置信息之前的直接示教动作指令。若作业者选择直接示教动作指令而开始直接示教操作，则示教点设定部根据在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势来设定示教点。指令生成部生成记录了由示教点设定部设定的示教点的位置信息的机器人的动作指令。定的示教点的位置信息的机器人的动作指令。定的示教点的位置信息的机器人的动作指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通过直接示教操作对示教点进行示教的示教装置、机器人控制装置以及示教装置的计算机程序


[0001]本专利技术涉及通过直接示教操作对示教点进行示教的示教装置、机器人控制装置以及示教装置的计算机程序。

技术介绍

[0002]具有机器人以及作业工具的机器人装置根据动作程序而被驱动。在动作程序中用指令语句记载了用于驱动机器人或作业工具的动作指令。在机器人装置的指令语句中，例如包含机器人的工具前端点呈直线地移动的指令语句、工具前端点呈曲线地移动的指令语句、以及作业工具的动作的指令语句等。
[0003]动作程序能够由作业者操作示教操作盘而生成。例如，作业者操作示教操作盘使机器人成为所希望的位置以及姿势。作业者将此时的机器人的位置以及姿势作为示教点进行示教。可以根据这样的多个示教点生成动作程序。
[0004]另外，在以往的技术中，已知为了对示教点进行示教，作业者操作固定于机器人腕部等的手柄，直接变更机器人的位置以及姿势。作业者将所希望的机器人的位置以及姿势作为示教点进行示教。作业者直接变更机器人的位置以及姿势来对示教点进行示教的操作被称为直接示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种进行直接示教操作的示教装置，所述直接示教操作是作业者直接操作机器人来对示教点进行示教，其特征在于，所述示教装置具有：显示部，其显示动作程序；示教点设定部，其将在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势设定为示教点；以及指令生成部，其根据由所述示教点设定部设定的示教点，生成动作程序中包含的动作指令，所述显示部显示包含如下动作指令的动作程序，该动作指令是记录示教点的位置信息之前的直接示教动作指令，当作业者选择直接示教动作程序而开始直接示教操作时，所述示教点设定部根据机器人的位置以及姿势来设定1个或者多个示教点，所述指令生成部生成记录了由所述示教点设定部设定的示教点的位置信息的机器人的动作指令。2.一种进行直接示教操作的示教装置，所述直接示教操作是作业者直接操作机器人来对示教点进行示教，其特征在于，所述示教装置具有：显示部，其显示动作程序；示教点设定部，其将在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势设定为示教点；以及指令生成部，其根据由所述示教点设定部设定的示教点，生成动作程序中包含的动作指令，所述指令生成部生成包含如下多个动作指令的直接示教动作指令，该多个动作指令是基于由所述示教点设定部设定的多个示教点的机器人的多个动作指令，所述显示部显示由1个指令语句或者1个指令图构成的直接示教动作指令。3.根据权利要求2所述的示教装置，其特征在于，所述示教装置具有：输入部，其供作业者操作显示于所述显示部的信息，根据作业者对所述输入部的操作，所述显示部展开直接示教动作指令，来显示直接示教动作指令中包含的机器人的多个动作指令。4.根据权利要求3所述的示教装置，其特征在于，所述指令生成部形成为能够根据作业者对所述输入部的操作来变更机器人的动作指令中包含的机器人的位置以及姿势。5.根据权利要求1～4中任一项所述的示教装置，其特征在于，所述显示部通过作为指令图的图标来显示动作程序中包含的动作指令。6.一种进行直接示教操作的示教装置的计算机程序，所述直接示教操作是作业者直接操作机器人来对示教点进行示教，其特征在于，所述计算机程序使计算机执行以下功能：显示功能，将动作程序显示于显示部；示教点设定功能，将在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势设定为示教点；以及
指令生成功能，根据由所述示教点设定功能设定的示教点，生成动作程序中包含的动作指令，所述显示功能包含如下功能：在所述显示部显示包含如下...

【专利技术属性】
技术研发人员：新村星太郎，稻叶豪，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：