弯曲关节和手术器械制造技术

本申请涉及一种弯曲关节，第一关节件的内部开设贯通两端的第一内部通道，第一关节件的端部设置第一连接结构，第二关节件的内部开设贯通两端的第二内部通道，第二关节件的端部设置第二连接结构，第一关节件通过第一连接结构与第二关节件的第二连接结构定轴转动连接，限位关节件的内部开设贯通两端的内部限位通道，限位关节件活动装配在第一关节件和第二关节件之间。当推力杆穿设在第一内部通道、第二内部通道和内部限位通道中后，第一关节件和第二关节件之间的间隙就能够被限位关节件的内部限位通道所遮挡，抑制推力杆中可弯曲段的挤出，解决弯曲关节转动过程中发生鼓包的现象，使得推力杆能够稳定、有效的执行推拉驱动动作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
弯曲关节和手术器械


[0001]本申请涉及医疗器械
，特别是涉及弯曲关节和手术器械。

技术介绍

[0002]随着机器人相关技术的应用和发展，医用手术机器人在临床中的应用越来越普及。微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创伤手术机器人系统中采用的手术器械的设计优劣影响着微创伤手术机器人系统的手术成败与否，设计优秀的手术器械能够更好的帮助医生完成手术操作，因此，手术器械的性能是影响微创伤手术机器人系统性能水平的关键因素。
[0003]吻合器是微创伤手术机器人系统中常用的手术器械，吻合器通过推力杆的推拉驱动实现远端钳口的开合动作，进而实现吻合操作。由于实际的手术环境很复杂，因此吻合器中可以配备弯曲关节，借助于弯曲关节调整远端钳口的方向和角度，推力杆在吻合器的通道中推动时，推力杆的可弯曲段容易在弯曲关节的间隙中挤出，而一旦发生挤出现象，则推力杆的推动过程会受力不均，进而恶化挤出现象，在弯曲关节的间隙中形成明显的鼓包，使得远端钳口的开合动作不顺畅甚至失灵，影响手术安全。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对吻合器中推力杆在弯曲关节处发生鼓包，导致远端钳口开合动作失灵的问题，提供一种弯曲关节和手术器械。
[0005]一种弯曲关节，所述弯曲关节包括：
[0006]第一关节件，所述第一关节件的内部开设贯通两端的第一内部通道，所述第一关节件的端部设置第一连接结构；
[0007]第二关节件，所述第二关节件的内部开设贯通两端的第二内部通道，所述第二关节件的端部设置第二连接结构，所述第一关节件通过所述第一连接结构与所述第二关节件的所述第二连接结构定轴转动连接；
[0008]限位关节件，所述限位关节件的内部开设贯通两端的内部限位通道，所述限位关节件活动装配在所述第一关节件和所述第二关节件之间，所述限位关节件用于随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，在所述第一关节件和所述第二关节件中的至少一者上适配移动，使得所述内部限位通道连通所述第一内部通道和所述第二内部通道。
[0009]在其中一个实施例中，所述第一关节件的两端具有两个所述第一连接结构，所述第二关节件的数量为两个，两个所述第二关节件的第二连接结构分别与所述第一关节件两端的两个所述第一连接结构定轴转动连接；或者，
[0010]所述第一关节件和所述第二关节件的数量为多个，多个所述第一关节件和所述第二关节件依次间隔连接，相邻所述第一关节件的第一连接结构与第二关节件的第二连接结构定轴转动连接。
[0011]在其中一个实施例中，两个所述第二关节件与所述第一关节件两端转动连接的两个转动轴线分别为第一转动轴线和第二转动轴线，所述第一转动轴线和所述第二转动轴线具有夹角；或者，
[0012]相邻所述第一关节件和所述第二关节件之间的转动轴线具有夹角。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一转动轴线和所述第二转动轴线相互垂直；或者，
[0014]相邻所述第一关节件和所述第二关节件之间的转动轴线相互垂直。
[0015]在其中一个实施例中，所述限位关节件位于所述第一关节件和所述第二关节件的内部；和/或，
[0016]所述第一关节件和所述限位关节件之间设置有第一活动结构，所述限位关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，通过所述第一活动结构相对于所述第一关节件适配移动；和/或，
[0017]所述第二关节件和所述限位关节件之间设置有第二活动结构，所述限位关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，通过所述第二活动结构相对于所述第二关节件适配移动。
[0018]在其中一个实施例中，所述第一活动结构包括分别位于所述第一关节件和所述限位关节件的第一活动轨道和第一活动配合部，所述第一活动配合部沿着所述第一活动轨道活动装配；所述第二活动结构包括分别位于所述第二关节件和所述限位关节件的第二活动轨道和第二活动配合部，所述第二活动配合部沿着所述第二活动轨道活动装配；
[0019]所述第一活动结构和所述第二活动结构中的至少一者还包括位于所述限位关节件上的第三活动轨道，以及还包括位于所述第一关节件和所述第二关节件中的至少一者上的第三活动配合部，所述第三活动配合部沿着所述第三活动轨道活动装配，所述第三活动配合部位于所述第一关节件和所述第二关节件之间的转动轴线上，所述第一活动轨道和所述第二活动轨道中的至少一者与所述第三活动轨道具有夹角。
[0020]在其中一个实施例中，所述第一关节件和所述第二关节件连接的方向为轴向，所述第一活动轨道沿着轴向延伸，所述第二活动轨道沿着轴向延伸，所述第三活动轨道垂直于所述第一关节件和所述第二关节件相互连接所构建的轴向；所述第一活动轨道的轨道延长线和所述第二活动轨道的轨道延长线在重合时能够经过所述第三活动轨道的中点。
[0021]在其中一个实施例中，所述第一活动结构包括分别位于所述第一关节件和所述限位关节件的第四活动轨道和第四活动配合部，所述第四活动配合部沿着所述第四活动轨道活动装配；
[0022]所述第二活动结构包括分别位于所述第二关节件和所述限位关节件的活动转轴和转动轴孔，所述第二关节件和所述限位关节件通过所述活动转轴和所述转动轴孔定轴转动连接。
[0023]在其中一个实施例中，所述弯曲关节包括：
[0024]牵引丝，所述牵引丝与所述第一关节件和所述第二关节件活动连接，用于控制所述第一关节件和所述第二关节件定轴转动。
[0025]一种手术器械，所述手术器械包括所述弯曲关节。
[0026]上述涉及弯曲关节和手术器械，第一关节件和第二关节件之间构建了配合的限位关节件，当推力杆穿设在第一内部通道、第二内部通道和内部限位通道中后，第一关节件和
第二关节件之间的间隙就能够被限位关节件的内部限位通道所遮挡，从而抑制推力杆的可弯曲段从第一关节件和第二关节件的挤出，从根本上解决弯曲关节转动过程中发生鼓包的现象，使得推力杆能够稳定、有效的执行推拉驱动动作，控制远端钳口实行灵活的开合动作。
附图说明
[0027]图1为本申请一个实施例中提供的弯曲关节的笔直状态示意图。
[0028]图2为本申请一个实施例中提供的弯曲关节的弯曲状态示意图。
[0029]图3为本申请一个实施例中提供的弯曲关节的爆炸示意图1。
[0030]图4为本申请一个实施例中提供的弯曲关节的爆炸示意图2。
[0031]图5为现有技术中的弯曲关节的弯曲状态示意图1。
[0032]图6为现有技术中的弯曲关节的弯曲状态示意图2。
[0033]图7为现有技术中的弯曲关节的弯曲状态示意图3。
[0034]图8为本申请一个实施例中提供的多单元的弯曲关节的弯曲状态示意图。
[0035]图9为本申请一个实施例中提供的多单元的弯曲关节的爆炸示意图。
[0036]图10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弯曲关节，其特征在于，所述弯曲关节包括：第一关节件，所述第一关节件的内部开设贯通两端的第一内部通道，所述第一关节件的端部设置第一连接结构；第二关节件，所述第二关节件的内部开设贯通两端的第二内部通道，所述第二关节件的端部设置第二连接结构，所述第一关节件通过所述第一连接结构与所述第二关节件的所述第二连接结构定轴转动连接；限位关节件，所述限位关节件的内部开设贯通两端的内部限位通道，所述限位关节件活动装配在所述第一关节件和所述第二关节件之间，所述限位关节件用于随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，在所述第一关节件和所述第二关节件中的至少一者上适配移动，使得所述内部限位通道连通所述第一内部通道和所述第二内部通道。2.根据权利要求1所述的弯曲关节，其特征在于，所述第一关节件的两端具有两个所述第一连接结构，所述第二关节件的数量为两个，两个所述第二关节件的第二连接结构分别与所述第一关节件两端的两个所述第一连接结构定轴转动连接；或者，所述第一关节件和所述第二关节件的数量为多个，多个所述第一关节件和所述第二关节件依次间隔连接，相邻所述第一关节件的第一连接结构与第二关节件的第二连接结构定轴转动连接。3.根据权利要求2所述的弯曲关节，其特征在于，两个所述第二关节件与所述第一关节件两端转动连接的两个转动轴线分别为第一转动轴线和第二转动轴线，所述第一转动轴线和所述第二转动轴线具有夹角；或者，相邻所述第一关节件和所述第二关节件之间的转动轴线具有夹角。4.根据权利要求3所述的弯曲关节，其特征在于，所述第一转动轴线和所述第二转动轴线相互垂直；或者，相邻所述第一关节件和所述第二关节件之间的转动轴线相互垂直。5.根据权利要求1所述的弯曲关节，其特征在于，所述限位关节件位于所述第一关节件和所述第二关节件的内部；和/或，所述第一关节件和所述限位关节件之间设置有第一活动结构，所述限位关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，通过所述第一活动结构相对于所述第一关节件适配移动；和/或，所述第二关节件和所述限位关节件之间设置有第二活动结构，所述限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：何裕源，请求不公布姓名，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：