一种医生控制台的控制方法、医生控制台及手术系统技术方案

本发明专利技术属于医疗器械技术领域，公开了一种医生控制台的控制方法、医生控制台及手术系统。所述医生控制台包括扫描组件和人员操作区，所述扫描组件能够获取其前侧的所述人员操作区的图像，所述医生控制台的控制方法中，获取医生控制台中所述扫描组件前侧的图像；当所述图像包括人体部位时，获取扫描组件的当前高度；根据所述图像、所述图像中的人体部位以及所述当前高度，获取操作信息；根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态，以便提高操作者的舒适度，降低操作者的疲劳程度。本发明专利技术中医生控制台能够根据操作姿势、操作者的身高、腿长、臂长、眼睛高度调整医生控制台的姿态，使操作者处于最佳观看距离，操作能够更加便利、准确及舒适。确及舒适。确及舒适。

【技术实现步骤摘要】
一种医生控制台的控制方法、医生控制台及手术系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种医生控制台的控制方法、医生控制台及手术系统。

技术介绍

[0002]手术机器人是指具有能够代替由外科医生实施的手术行为的功能的机器人，是为了符合精准外科的发展趋势而出现的能够帮助医生完成手术的有力工具。
[0003]医疗手术机器人的设计理念是采用微创伤方式实施复杂的外科手术。在传统手术面临种种局限的情况下，发展了手术机器人来替代传统手术器械，手术机器人突破了人眼的局限，其通过采用立体成像技术而将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，通过机器手来完成360度转动、挪动、摆动、夹持等人手难以完成的复杂动作，并且避免出现抖动的情况。其优点是创口小、出血少、恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，并且还明显提高了术后存活率和康复率，受到广大医患的青睐，从而广泛运用于各种临床手术中。
[0004]目前，医生一般通过医生控制台来控制手术机器人动作。医生控制台包括操作台和显示器，操作台能够控制手术机器人，显示器能够显示病患手术位置的图像。现有的医生控制台一般是按照站姿或坐姿进行设计的，且显示器的高度不能适应不同身高的操作者，导致操作者的姿势单一、姿势受限，需要长时间保持一种姿势和高度紧张的精神状态工作，很容易出现身体疲劳和精神疲劳，操作者精神疲劳容易发生设备的误操作，给病患带来不可预计的后果；操作者长期使用，对操作者的身体健康带来损害。
[0005]为更灵活地调整操作者的姿态，部分医生控制台中显示器的高度可调，但需要操作者自行调整，调整时间长，调整不方便，且调整后的高度不科学，仍会导致操作者疲劳，存在一定的操作风险。

技术实现思路

[0006]本专利技术的一个目的在于提供一种医生控制台的控制方法，能够解决医生控制台调整不变，调整效果差的问题。
[0007]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0008]一种医生控制台的控制方法，所述医生控制台包括扫描组件和人员操作区，所述扫描组件能够获取其前侧的所述人员操作区的图像，所述医生控制台的控制方法包括：
[0009]获取医生控制台中所述扫描组件前侧的图像；
[0010]当所述图像包括人体部位时，获取扫描组件的当前高度；
[0011]根据所述图像、所述图像中的人体部位以及所述当前高度，获取操作信息；
[0012]根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态。
[0013]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，所述操作信息包括：
[0014]操作者的操作姿势以及所述操作者的体征信息。
[0015]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，所述操作者的体征信息包括所述操作者的屏幕视距、身高、腿长、臂长、颈部长度和头围中的至少一项。
[0016]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，获取所述操作者的操作姿势包括：
[0017]根据所述人体部位，获取与所述人体部位对应的预设高度值，所述预设高度值位于操作者处于坐姿时所述人体部位的高度范围内；
[0018]当所述当前高度不大于预设高度值时，所述操作者为坐姿；
[0019]当所述当前高度大于预设高度值时，所述操作者为站姿。
[0020]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，所述根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态包括：
[0021]根据所述操作姿势，调整所述医生控制台至与所述操作姿势对应的预设初始姿态；
[0022]根据所述操作者的体征信息，修正所述医生控制台的姿态。
[0023]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，在所述根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态之后还包括：
[0024]根据获取的操作者输入的调整指令，调整所述医生控制台的姿态。
[0025]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，在所述根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态之后还包括：
[0026]存储调整后的所述医生控制台的姿态，并将调整后的所述医生控制台的姿态分别与操作者以及操作姿势相关联。
[0027]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，所述医生控制台还包括显示器组件，所述显示器组件的高度可调；
[0028]所述医生控制台的姿态包括所述显示器组件的高度；
[0029]根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态包括：
[0030]调整所述显示器组件的高度，使所述显示器组件的中心位置与操作者的眼睛平齐。
[0031]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，所述扫描组件设置于所述显示器组件上，所述调整所述显示器组件的高度包括：
[0032]获取所述扫描组件与操作者的眼睛之间的距离B；
[0033]获取所述扫描组件与操作者的眼睛之间的水平距离C；
[0034]所述显示器组件的高度调节值A满足：
[0035][0036]其中，A0为所述扫描组件与所述显示器组件的中心位置的竖直距离，所述扫描组件的前侧面与所述显示器组件的前侧面平齐。
[0037]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，所述医生控制台包括托臂操作台，所述托臂操作台的上下位置和水平位置可调；
[0038]所述医生控制台的姿态包括所述托臂操作台的上下位置和水平位置；
[0039]根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态包括：
[0040]调整所述托臂操作台的上下位置以及水平位置。
[0041]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，所述托臂操作台包括可伸缩的托臂部件；
[0042]调整所述托臂部件的水平位置包括：
[0043]所述医生控制台内建立有坐标系；
[0044]获取操作者的眼睛与所述扫描组件的水平距离C；
[0045]获取扫描组件的横坐标H；
[0046]所述托臂部件的水平长度调整值D满足：
[0047]D＝G
‑
(C+H)；
[0048]其中，G为托臂部件的自由端的横坐标。
[0049]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，所述医生控制台还包括控制台踏板，所述控制台踏板包括可水平伸缩的控制踏板；
[0050]所述医生控制台的姿态包括所述控制踏板的水平位置；
[0051]根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态还包括：
[0052]调整所述控制踏板的水平位置。
[0053]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，所述调整所述控制踏板的水平位置包括：
[0054]获取操作者的体征信息；
[0055]获取预存的分别与所述操作者的特征信息和操作姿势对应的所述控制踏板的预设伸长距离；
[0056]根据所述预设伸长距离控制所述控制踏板伸缩。
[0057]作为上述医生控制台的控制方法的一种可选方案，在根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态之前还包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医生控制台的控制方法，所述医生控制台包括扫描组件(6)和人员操作区，所述扫描组件(6)能够获取其前侧的所述人员操作区的图像，其特征在于，所述医生控制台的控制方法包括：获取医生控制台中所述扫描组件(6)前侧的图像；当所述图像包括人体部位时，获取扫描组件(6)的当前高度；根据所述图像、所述图像中的人体部位以及所述当前高度，获取操作信息；根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态。2.根据权利要求1所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述操作信息包括：操作者的操作姿势以及所述操作者的体征信息。3.根据权利要求2所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述操作者的体征信息包括所述操作者的屏幕视距、身高、腿长、臂长、颈部长度和头围中的至少一项。4.根据权利要求3所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，获取所述操作者的操作姿势包括：根据所述人体部位，获取与所述人体部位对应的预设高度值，所述预设高度值位于操作者处于坐姿时所述人体部位的高度范围内；当所述当前高度不大于预设高度值时，所述操作者为坐姿；当所述当前高度大于预设高度值时，所述操作者为站姿。5.根据权利要求2所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态包括：根据所述操作姿势，调整所述医生控制台至与所述操作姿势对应的预设初始姿态；根据所述操作者的体征信息，修正所述医生控制台的姿态。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，在所述根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态之后还包括：根据获取的操作者输入的调整指令，调整所述医生控制台的姿态。7.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，在所述根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态之后还包括：存储调整后的所述医生控制台的姿态，并将调整后的所述医生控制台的姿态分别与操作者以及操作姿势相关联。8.根据权利要求1
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5中任一项所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述医生控制台还包括显示器组件(5)，所述显示器组件(5)的高度可调；所述医生控制台的姿态包括所述显示器组件(5)的高度；根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态包括：调整所述显示器组件(5)的高度，使所述显示器组件(5)的中心位置与操作者的眼睛平齐。9.根据权利要求8所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述扫描组件(6)设置于所述显示器组件(5)上，所述调整所述显示器组件(5)的高度包括：获取所述扫描组件(6)与操作者的眼睛之间的距离B；获取所述扫描组件(6)与操作者的眼睛之间的水平距离C；所述显示器组件(5)的高度调节值A满足：
其中，A0为所述扫描组件(6)与所述显示器组件(5)的中心位置的竖直距离，所述扫描组件(6)的前侧面与所述显示器组件(5)的前侧面平齐。10.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述医生控制台包括托臂操作台(3)，所述托臂操作台(3)的上下位置和水平位置可调；所述医生控制台的姿态包括所述托臂操作台(3)的上下位置和水平位置；根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态包括：调整所述托臂操作台(3)的上下位置以及水平位置。11.根据权利要求10所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述托臂操作台(3)包括可伸缩的托臂部件(32)；调整所述托臂部件(32)的水平位置包括：所述医生控制台内建立有坐标系；获取操作者的眼睛与所述扫描组件(6)的水平距离C；获取扫描组件(6)的横坐标H；所述托臂部件(32)的水平长度调整值D满足：D＝G
‑
(C+H)；其中，G为托臂部件(32)的自由...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨毅，孙培，刘文杰，李明，郑琦，
申请(专利权)人：瑞龙诺赋上海医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：